棒棒控制
AP1000控制棒棒位的数字化测量技术分析
目前 在 大多数 反 应堆 中使 用 的控制 棒棒 位 测 量 技术 是基 于角 度 式 、 声 式 、 超 电涡流 式 和电
术 ， Ａ １０ 数字化棒 位测 量技术进行分析 ， 对 Ｐ ００ 为今后 Ａ １０ Ｐ００数 字化 仪 控 技 术 的 自主化 设 计 和应用提供参考。
感式的测量传感器技术 。角度式的控制棒棒位 测量技术是根据测量 自整机的角度信号转换为
Ｒ Ｐ Ｎ Ｍ Ｌ Ｘ ， Ｈ Ｇ Ｐ Ｅ Ｄ Ｃ Ｂ Ａ
据传输等可靠性技术 的应用 ， 确保 了 Ａ １０ Ｐ ０ ０反应堆棒 位测 量精度和棒位控制 系统 的安全可靠 。 关键词 ： Ｐ ０ ０ 控制棒 ； Ａ １０ ； 棒位 ； 数字 化
中图分类 号： Ｔ ２ ． Ｍ ９ １２ 文献标识码 ： Ａ 文章编 号 ： ０５ － ３ （ ０２ ０ －６７０ ２ ８ ９ ４ ２ １ ）５０ ２ － ０ ４
超声式的控制棒棒位测量技术是根 １ 控 制 棒棒 位 测 量 的 意 义 及相 关 技 术 棒位信号 ；
的应 用现状
１ １ 控 制棒 棒位 测量 的 意义 ．
据超声 回波信号的延 时得到棒位信号 ； 电涡流
式的控制棒棒位测量技术是将控制棒的垂直运 动转 换 为水 平方 向运 动后 使 用 电涡 流传 感 器测 量距离 ， 进而转换 为棒位信号Ｌ 。基于以上类 ２ ｊ
组 Ｍ 、 Ｂ Ｍ 、 Ｄ Ｍ１ Ｍ Ａ Ｍ 、 Ｃ Ｍ 、 、 ２为功率控制棒 组 （ Ｍ棒组 ） 此类棒 组 主要用来 调节反 应堆 功 ， 率； 棒组 Ａ Ｏ为轴 向偏移棒组 ， 此棒组用来调整 堆芯轴向 的功 率分 布 ； 组 Ｓ １ Ｓ ２ Ｓ ３和 棒 Ｄ 、Ｄ 、Ｄ Ｓ 为停 堆棒 组 ， Ｉ Ｍ 运行 期 间， 此类棒 组完全 提 出， 当反应堆保护系统触发停堆时 ， 保证提供足 够 的停 堆裕 度 。上述包 含 ４个 以上控 制棒 的控 制棒组被分成两个子组 ， 这两个子组交替步进 ， 其 位置 相对偏 差 不超过 一 步 Ｊ 。
核电工程控制棒棒位探测器简析
2017年12月核电工程控制棒棒位探测器简析万治东（中电投电力工程有限公司，上海200233）摘要：控制棒是反应堆的核心部件之一，提升或插入控制棒可以实现堆芯反应性快速控制。
控制棒运动位置直接影响反应堆的起动、功率调节、稳态运行和正常停堆等，安全可靠的棒位监测系统是反应堆安全运行的重要保证。
在控制棒棒位监测系统的设备中，棒位探测器是最为关键的设备，各控制棒棒束的棒位信息是通过棒位探测器采集而来，而棒位监测系统的其他监测任务也是以采集到的棒位信息为基础。
对于各类型探测器的研究正是仪控专业的特点，而作为核电工程仪控管理人员，本人在此文中将主要探讨了现行在役核电机组广泛采用的线圈编码式棒位探测器。
关键词：控制棒；棒位探测器；编码1控制棒棒位监测系统介绍控制棒棒位监测系统用于测量并监视每一束控制棒束的位置，为运行人员提供控制棒在堆芯的真实位置。
运行人员可以根据各棒束相应的测量位置和给定棒位位置检查其棒位的正确性，并识别控制棒束的失步、卡棒或落棒等情况。
2线圈编码数字式棒位探测器目前在役核电站的棒位探测器大都采用线圈编码式电感探测器，大亚湾、岭澳以及红沿河核电站（CPR1000型机组）设计均如此。
控制棒棒位探测器的设计采用一个长的初级线圈加上若干次级线圈，次级线圈采用31个编码短线圈按一定的规律连接，分为5组线圈，每组线圈由引线以差动方式输出5位信号A ，B ，C ，D ，E ，经滤波、放大、整流、整形后输出5位葛莱码信号D 0，D 1，D 2，D 3，D 4，得到的葛莱码与控制棒的棒位一一对应。
2.1次级线圈感应电压信号分析铁芯处于通有励磁电流的初级线圈中运动时，铁芯被初级线圈生成的磁场磁化，自身产生磁场。
铁芯离次级线圈较远时，对次级线圈的感应电压信号基本没有影响，在铁芯逐渐靠近并穿过次级线圈的过程中，铁芯对次级线圈感应电压的影响情况。
以U 表示次级线圈的感应电压信号经整流整形后得到的直流电压大小，铁芯未进入但很接近次级线圈时对U 的影响逐渐变强，在铁芯的顶端处于次级线圈内部时，U 线性增大，当铁芯完全通过次级线圈后对U 的影响逐渐稳定。
鲁棒控制的原理
鲁棒控制的原理一、引言鲁棒控制是现代控制理论中的一个重要概念，它的核心思想是通过设计控制系统，使其具有良好的鲁棒性，即在面对扰动、不确定性和模型误差等因素时，仍能保持良好的控制性能。
本文将介绍鲁棒控制的原理及其在实际应用中的重要性。
二、鲁棒控制的概念鲁棒控制是指控制系统能够在面对不确定性和外部扰动时，依然保持稳定性和性能。
与传统的准确建模和精确控制相比，鲁棒控制更加适用于复杂的实际系统。
鲁棒控制不依赖于系统的精确模型，而是通过设计鲁棒控制器来满足系统的性能要求。
鲁棒控制设计的目标是使系统对模型不确定性和扰动具有一定的鲁棒稳定性和性能。
三、鲁棒控制的原理鲁棒控制的原理基于系统的不确定性和外部扰动，通过设计鲁棒控制器来保证系统的稳定性和性能。
在鲁棒控制中，常用的方法有两种：一是通过设计鲁棒控制器来抵消系统的不确定性和扰动，以保持系统的稳定性和性能；二是通过设计鲁棒观测器来对系统的不确定性和扰动进行估计和补偿，以实现系统的稳定性和性能。
鲁棒控制设计的关键是选择合适的鲁棒性能指标和控制器结构。
常用的鲁棒性能指标包括鲁棒稳定裕度、鲁棒性能裕度和鲁棒敏感度函数等。
鲁棒控制器的结构可以根据具体的系统特性进行选择，常见的鲁棒控制器包括H∞控制器、μ合成控制器和鲁棒PID控制器等。
四、鲁棒控制的应用鲁棒控制在实际应用中具有广泛的应用价值。
首先，在工业控制领域，鲁棒控制可以应对系统参数不确定性和外部扰动，提高系统的鲁棒稳定性和性能。
其次，在航空航天领域，鲁棒控制可以应对飞行器的不确定性和外部干扰，确保飞行器的安全和稳定。
此外，在机器人领域，鲁棒控制可以应对环境的不确定性和外部扰动，提高机器人的自主导航和操作能力。
鲁棒控制的应用还涉及到经济系统、生物系统、能源系统等多个领域。
例如，在经济系统中，鲁棒控制可以应对市场波动和外部冲击，提高经济系统的鲁棒性和稳定性。
在生物系统中，鲁棒控制可以应对遗传变异和环境变化，保持生物系统的稳定和适应能力。
棒棒控制原理
棒棒控制原理引言：棒棒控制原理是一种常用的控制方法，适用于各种自动化系统和机械设备。
该原理通过对输入信号进行处理，实现对输出信号的精确控制，从而使系统或设备按照预定的要求工作。
本文将详细介绍棒棒控制原理的基本概念、工作原理及应用领域。
一、基本概念棒棒控制原理是一种开环控制方法，其基本思想是通过调节输入信号的大小和方向，以实现对输出信号的控制。
棒棒控制原理的名称来源于其调节过程类似于用棒子推动物体，通过不断调整推力的大小和方向来实现物体的移动。
在实际应用中，棒棒控制原理通常通过传感器采集系统或设备的状态信息作为输入信号，再经过控制器处理后输出控制信号，从而完成对系统或设备的控制。
二、工作原理棒棒控制原理的工作原理可以分为三个步骤：感知、处理和执行。
1. 感知：通过传感器感知系统或设备的状态信息，并将其转化为电信号。
这些状态信息可以包括温度、压力、速度、位置等。
感知到的状态信息作为输入信号被传递给控制器。
2. 处理：控制器接收到输入信号后，根据预设的控制算法对信号进行处理。
这个过程包括对输入信号进行放大、滤波、调节等操作，以确保输出信号能够准确地反映系统或设备的状态。
3. 执行：经过处理后的信号被送往执行机构或设备，通过控制执行机构的动作来实现对系统或设备的控制。
执行机构可以是电动机、阀门、气缸等，具体选择根据不同的应用需求而定。
三、应用领域棒棒控制原理广泛应用于各种自动化系统和机械设备中。
以下是一些常见的应用领域：1. 工业自动化：在工业生产中，棒棒控制原理常被用于控制生产线上的机械设备，如机械臂、输送带等。
通过对输入信号的处理和输出信号的控制，可以实现生产过程的自动化和精确控制。
2. 智能家居：在智能家居系统中，棒棒控制原理可以用于控制家庭电器的开关、调节家庭照明等。
通过手机、智能音箱等设备发送指令，控制器接收到指令后对输入信号进行处理，并输出相应的控制信号，实现对家庭设备的远程控制。
3. 机器人技术：在机器人技术领域，棒棒控制原理被广泛应用于机器人的运动控制。
基于bangbang算法的倒立摆
Bang-bang起摆控制系统设计1、bang-bang控制原理bang-bang控制最早由庞特里亚金提出。
对调速范围宽、静态误差小和动态响应快的随动系统来说，单闭环控制是不能满足要求的，所以随动系统采用电流环、速度环和位置环来完成控制。
在随动系统控制中，pid控制具有结构简单且在对象模型不确知的情况下也可达到有效控制的特点，但对模型参数变化及干扰的适应能力较差。
bang-bang控制在系统偏差大，可加大系统的控制力度，提高系统的快速性，因此，bang-bang 控制是随动系统中不可缺少的控制方式。
2.基于Bang-Bang 反馈的起摆算法我们可将起摆分为以下四个阶段（定义摆杆自然下垂位置0φ=,以逆时针方向为正，箭头代表摆杆运动方向）。
图3-59 倒立摆能量起摆过程在初始时刻，小车位于导轨中心，摆杆自然下垂。
当进行起摆实验时，先向负方向给小车一个较大的力（小车有加速度），使摆杆运动，随后紧接着令小车停止，摆杆会在惯性的作用下，继续沿着与小车连接处的转轴向上运动(Ⅰ)，达到最高点后，摆杆速度为零，在重力的作用下沿摆杆的轴心自动下落(Ⅱ)，这时给小车施加一个相反的作用力，小车反向运动的同时通过连接轴给摆杆一个反向的力。
当再次到达初始点（0φ=）时，令小车制动，摆杆此时的速度不为零，在惯性的作用下继续运动，此时0φ<(Ⅲ)。
当0,0φφ<=时，即摆杆达到负方向的最高点，在重力的的作用下，摆杆回落，继续给小车施加负方向的力，直到0φ=下车制动(Ⅳ)。
反复以上动作，摆杆在小车驱动力的作用下，抛起的高度会不断增加，直到进入稳摆区域，切换到稳摆控制算法。
对以上的四种情况进行分析，可转化成控制算法：（1）0,0φφ==，控制量u n v =-，初始时刻（2）0φφ⨯<00u n v u n v φφ>=-⎧⎨<=⎩（3）00u φφ⨯>=3、系统工作原理便携式直线一级倒立摆工作原理图便携式直线一级倒立摆的工作原理是：数据采集卡采集到旋转编码器数据和电机尾部编码器数据，旋转编码器与摆杆同轴，电机与小车通过皮带连接，所以通过计算就可以得到摆杆的角位移以及小车位移，角位移差分得角速度，位移差分可得速度，然后根据自动控制中的各种理论转化的算法计算出控制量。
基于图像识别的智能小车系统设计
第1章绪论1.1课题背景目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。
世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。
智能车辆也叫无人车辆，是一个集环境感知、规划决策和多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。
它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。
智能车辆的主要特点是在复杂的道路情况下，能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物并沿着预定的道路（轨迹）行进。
智能车辆在原有车辆系统的基础上增加了一些智能化技术设备：1）计算机处理系统，主要完成对来自摄像机所获取的图像的预处理、增强、分析、识别等工作。
2）摄像机，用来获得道路图像信息。
3）传感器设备，车速传感器用来获得当前车速，障碍物传感器用来获得前方、侧方、后方障碍物等信息。
智能车辆作为移动机器人的一个重要分支正得到越来越多的关注。
1.2国内外发展现状及趋势智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。
同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制其速度，而智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人工干预，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
国外智能车辆的研究历史较长。
它的发展历程大体可以分成三个阶段：第一阶段20世纪50年代是智能车辆研究的初始阶段。
1954年美国Barrett Electronics公司研究开发了世界上第一台自主引导车系统AGVS （Automated Guided Vehicle System）。
控制棒PPT
• 当三个线圈接收到成型的顺序激发的脉冲电流后， CRDM便产生插入或提升的动作。CRDM程控供 电装置中的可控硅整流器重复上述步序，棒束便 被提出或插入堆芯。控制棒的提升依靠的是电磁 力，而下插依靠的是重力。CRDM能以114.3 厘 米每分钟（45inch/min）的速度提升或者降低最 大为181.4千克（400磅）的负重（包含驱动杆重 量）。 • 在电厂运行期间，驱动机构的夹持线圈和传递线 圈通电，保持RCCA在一个静止位置。 • 棒位通过安装在棒行程罩外的位置指示器组件内 的48个离散线圈来进行测量。当控制棒驱动杆上 部的铁磁体部分穿过线圈中心线时，每个磁性线 圈能感应到棒的移动和存在。
3其他执照许可设计基准 其他执照许可设计基准 无
• 3.3.3 系统描述
1 控制棒驱动机构
• AP1000的CRDM设计是基于西屋公司经过验证的 成熟设计，已经运用于许多运行中的核电站。 CRDM位于反应堆压力容器顶部，他们与含有中 子吸收材料的RCCA和用于负荷跟踪的GRCA联 在一起。GRCA除了中子吸收能力较弱外，几何 形状和RCCA是一样的。 RCCA • CRDM的主要功能是以设计速度提升或下插53个 RCCA和16个GRCA中的一个指定的组，以此来 控制流过堆芯冷却剂的平均温度(Tavg)――堆芯 功率控制关键参数，同时维持堆芯具有可接受的 中子通量分布。在启动和停堆期间，控制组件的 插入和提出，与反应堆冷却剂硼浓度一起控制堆 芯反应性变化。
• (3)销爪组件 销爪组件包含导向套管、夹持磁极、传递 磁极和两套销爪：分别为传递销爪和夹持 销爪；销爪与驱动杆上加工出来的凹槽进 行咬合。传递销爪在提升磁极的作用下以 每步15.9mm (5/8-inch)的步幅上升或下降， 使驱动杆提升或者下插。当驱动杆移动一 步后，夹持销爪固定驱动杆组件，然后传 递销爪复位，为下一步动作做好准备。
现代鲁棒控制(吴敏)完整课件
中南大学信息科学与工程学院 吴 敏
鲁棒控制研究的基本问题
6
2007年10月9日
鲁棒控制理论及应用
基本的反馈控制系统
中南大学信息科学与工程学院 吴 敏
d
r
控控制制器器
u
控控制制对对象象
y
v 传感器
n
r －目标输入，y －控制对象输出，u －控制输入 v －传感器输出，n －传感器噪声，d －外部扰动
2007年10月9日
鲁棒控制理论及应用
模型不确定性的描述
中南大学信息科学与工程学院 吴 敏
• 公称模型 • 表示不确定性的摄动及其与公称模型的关系 • 摄动的最大值
PA(s) = P(s) (s)
( j ) W ( j ) , R
{ } UA = P(s) (s) : ( j ) W( j ) , R
=
B1
C 2
A 1
BD 1
2
29
D1C 2 C 1 DD1 2 2007年10月9日
鲁棒控制理论及应用
下线性分式变换
中南大学信息科学与工程学院 吴 敏
w
z
G(s) = G11(s) G12(s)
u
G((s)s)
y
G21(s) G21(s)
Gij(s) = Ci(sI A)Bj Dij
K((s)s)
B1 D1
A2 G2 (s) =
B2
C2 D2
A
C 1
B1
D1
A2
B2 D2C=2
A1 0 C1
0 B1
A2 B2 C2 D1 D 2
A1
C 1
B1 D1
×
A2 C
核电厂控制棒棒位测量系统及测量方法[发明专利]
![核电厂控制棒棒位测量系统及测量方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/e0cf2c2454270722192e453610661ed9ad5155ac.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201611138154.2(22)申请日 2016.12.12(71)申请人 中广核工程有限公司地址 518124 广东省深圳市大鹏新区鹏飞路大亚湾核电基地工程公司办公大楼申请人 中国广核集团有限公司(72)发明人 张超 苏宇 雷晴 贾宝峰 黄勇成 江辉 何国伟 史觊 刘东波 刘宝亭 (74)专利代理机构 广州三环专利代理有限公司44202代理人 王基才(51)Int.Cl.G21C 17/12(2006.01)(54)发明名称核电厂控制棒棒位测量系统及测量方法(57)摘要本发明公开了一种核电厂控制棒棒位测量系统，包括棒位探测器、数据采集柜和棒位逻辑柜；所述棒位探测器包括探测器套管、自感线圈和电连接器；自感线圈呈离散式布置在探测器套管上，各离散式自感线圈与电连接器连接，电连接器通过一组探测器电缆与数据采集柜连接，将探测电压信号输出给数据采集柜；数据采集柜和棒位逻辑柜根据探测电压信号确定控制棒棒位。
本发明还公开了一种核电厂控制棒棒位测量方法。
本发明控制棒棒位测量系统和测量方法采用基于电感自感式位移测量传感器的控制棒棒位测量技术，减少了探测器线圈的总数量，有效改善了探测器线圈的散热，并解决了探测器线圈连接焊点破坏导致整个棒位探测器棒位探测功能丧失的问题。
权利要求书2页 说明书6页 附图2页CN 106448768 A 2017.02.22C N 106448768A1.一种核电厂控制棒棒位测量系统，包括棒位探测器、数据采集柜和棒位逻辑柜；其特征在于：所述棒位探测器包括探测器套管、自感线圈和电连接器；自感线圈呈离散式布置在探测器套管上，各离散式自感线圈与电连接器连接，电连接器通过一组探测器电缆与数据采集柜连接；当控制棒上下运动时，其驱动杆贯穿不同的自感线圈，使得自感线圈中产生的感应电压发生变化，将各自感线圈在被贯穿和没有被贯穿两种状态下产生的不同感应电压作为探测电压信号，通过电连接器将探测电压信号输出给数据采集柜；数据采集柜和棒位逻辑柜根据探测电压信号确定控制棒棒位。
鲁棒控制理论与方法
鲁棒控制理论与方法鲁棒控制是现代控制理论中的一个重要分支，它致力于设计出对系统参数变化、外部扰动和建模误差具有鲁棒性的控制器，以保证系统在不确定性环境下的稳定性和性能。
本文将介绍鲁棒控制的基本理论和常用方法，以及其在工业控制、机器人控制等领域中的应用。
一、鲁棒控制基础理论鲁棒性是指控制系统对不确定性的一种抵抗能力，它可以通过针对系统模型的不确定性建立数学模型，以保证系统稳定性和性能。
鲁棒控制的基础理论包括：1. H∞ 控制理论：H∞ 控制是一种用于处理线性时不变系统鲁棒控制问题的数学工具。
该方法通过定义一个性能指标，以最小化系统输出的最坏情况下的波动来设计控制器。
2. μ合成控制理论：μ合成是一种基于描述函数的鲁棒控制方法，它将系统不确定性建模为复杂函数，并通过求解非线性最优化问题来设计控制器。
3. 鲁棒控制的小参数理论：该理论主要研究在参数扰动很小时，系统性能的鲁棒稳定性和鲁棒性问题。
二、常用的鲁棒控制方法鲁棒控制方法多种多样，下面列举几种常用的方法：1. H∞ 控制方法：H∞ 控制方法通过在系统输出和控制器输入之间引入鲁棒性加权函数来设计鲁棒控制器。
该方法适用于线性时不变系统和线性时变系统。
2. μ合成控制方法：μ合成控制方法通过优化复杂描述函数来设计鲁棒控制器。
该方法适用于线性和非线性系统，并且具有较强的泛化能力。
3. 自适应控制方法：自适应控制方法将未知参数作为反馈调整的对象，通过在线估计参数的方式设计鲁棒控制器。
该方法适用于需要适应不确定性参数的系统。
4. 鲁棒滑模控制方法：鲁棒滑模控制方法通过引入滑模面的概念，以实现对系统模型误差和扰动的高度鲁棒性。
该方法适用于非线性和时变系统。
三、鲁棒控制在工业与机器人控制中的应用鲁棒控制在工业控制和机器人控制领域具有广泛的应用，以下列举几个实际应用案例：1. 工业过程控制：鲁棒控制可以用于工业过程中对温度、压力、流量等参数的控制。
通过对系统模型的不确定性建模和鲁棒控制器的设计，可以保证工业过程的稳定性和性能。
反应堆控制保护系统棒控棒位故障处理及现象分析
反应堆控制保护系统棒控棒位故障处理及现象分析摘要：反应堆堆芯反应性或中子注量率的控制是通过移动含有中子吸收体的控制棒束在堆芯中的位置，控制棒由Ag（80%）、In（15%）、Cd（5%）合金组成，其吸收中子能力强、响应快，主要用于调节与补偿较快的核反应性变化。
每个控制棒组件由一个星形架连接24根中子吸收体，插入燃料组件的导向管中。
控制棒组件上端与驱动杆连接，驱动杆由控制棒驱动机构CRDM带动，从而实现控制棒束在堆芯的上下移动。
控制棒的故障都可能导致堆内功率分布的畸变，更甚者使其停堆停机，现对此系统常见的故障进行分析，为反应堆安全运行提供保障。
关键词：压水堆；控制棒；棒控；棒位；RGL1、引言：反应堆控制目的是使一回路所产生的功率与二回路所吸收的功率相等，同时保证一、二回路的温度、压力等热工参数及堆芯功率分布等参数能满足各方面要求。
棒控棒位系统（RGL）通过控制驱动机构实现控制棒的提升、插入、保持，并测量每个棒束在堆芯的高度；在需要紧急停堆时，手动释放控制棒落入堆芯，使反应堆进入次临界状态而停堆。
在反应堆自动运行时，通过调节控制棒的提升或者下插来调节反应堆功率，控制棒控制反应堆功率是压水堆反应性控制的主要方式，它的特点是控制速度快、使用灵活性较高，利用控制棒来控制反应堆功率也比较可靠。
RGL是控制棒系统的简称，控制棒系统由控制棒控制系统和控制棒棒位监测系统共同构成，RGL系统异常工作直接影响反应堆与机组正常和安全运行。
2、棒控系统：2.1棒控系统组成：设备组成：逻辑机柜、电源柜、产生闭锁逻辑以及功率棒和温度棒自动控制信号的反应堆功率控制柜（CCS机柜）。
逻辑柜和电源柜都由PLC控制，电源柜由保持、传递、提升三个电源机箱，机箱内装有MDP卡件驱动控制棒驱动机构（CRDM）用以控制控制棒的提升下插或保持；反应堆功率控制机柜接受来自反应堆保护（RPR）、反应堆核测（RPN）系统的相关闭锁信号，根据汽机负荷等信号产生温度棒组和功率棒组的自动动作信号，自动动作信号通过硬接线送往RGL逻辑柜，完成反应堆自动控制相关功能。
控制棒的棒位测量
四、棒位检测装置 由两个独立的显示棒位的模拟显示系统和 数字显示系统组成。 1.模拟显示系统 将格兰码变换成二进制码经过 整形、D/A变换得到一个模拟信号，每个控制 棒棒位都利用单独仪表指示。 2. 数字显示系统 对控制棒驱动机构逻辑控制装 置中产生的步进脉冲进行计数，以数字显示控 制棒的位置。
两个系统互相独立，互相监督。
五. 棒位监测装置的技术指标 1. 测量范围为232步（实际为228步)，每步 15.875mm; 2. 不管温度高低，棒速快慢，测量精度均为满刻 度的5%(12机械步距);正常温度下，棒低速移 动，测量精度为6机械步距;正常温度下，棒 快速移动，测量精度为8机械步距； 3. 传感器上装电缆连结器（直径17mm），电缆 约150m； 4. 初级线圈电压：220V （10 %‾棒位传感器
棒位传感器是控制棒位置的发讯器。 1. 主要有三种形式 可变变压器型 舌簧开关型 差动变压器型
2.工作原理
初级线圈通以交流220V电压，次级线圈是 差分连接的31个线圈。将这31个线圈组合起来 形成5个数码通道：A、B、C、D、E，能够得 到格兰码（GRAY码）。当控制棒的端头位于 两个探测线圈之间时，格兰码提供了一个位置 信号。对应于30个间隔共有30个位置测点。每 个位置由30个发光二极管显示控制棒的30个位 置。 规定两探测器线圈之间隔127mm,棒移动 一步的行程是15.875mm，因此每个间隔是八 步，测量区棒移动240步。
第五章 控制棒的棒位测量
一、控制棒棒位监测系统的作用
1.探测停堆棒、调节棒和短棒在堆芯中的位置，在控制 室内提供持久的位置显示，以便发现运行故障并报警； 2.给出控制棒的“棒到底”和“棒到顶”信号及控制棒 之间的失步信号； 3.为控制和保护系统提供必要的联锁信号。
鲁棒控制理论及应用研究
鲁棒控制理论及应用研究鲁棒控制是一种能够提高控制系统抗干扰性能的控制理论，它可以使系统在存在非线性、时变等干扰因素的情况下，仍然保持稳定和快速响应。
在现代工业控制中，鲁棒控制技术已经得到了广泛应用，可以应用于制造业、交通工程、电力系统等领域。
鲁棒控制的基本概念是：鲁棒控制理论是一种控制系统设计方法，其目标是使系统在存在各种不确定性因素的情况下，依然具有稳定性、精度和鲁棒性能。
鲁棒控制通过对系统模型偏差的估计和抑制，来保证系统的稳定性和精度，并通过设计控制策略，来增加系统的鲁棒性能。
鲁棒控制的基本原理是：控制系统的稳定性和鲁棒性能是一种动态平衡过程，在系统的设计和控制策略的考虑中，需要把握好性能指标和出现干扰时系统对干扰的响应能力之间的平衡关系。
控制系统设计人员需要通过有效的参数优化和系统模型估计，来完成稳定性、精度和鲁棒性能之间的准确平衡。
鲁棒控制的核心技术包括：鲁棒控制器设计、鲁棒不确定性建模、鲁棒鉴别和鲁棒稳定性分析等。
其中，鲁棒控制器设计是鲁棒控制的关键技术之一，它需要通过充分考虑系统鲁棒性能和非线性、时变等干扰因素的影响，来设计一个鲁棒性好、性能优良的控制器。
除了基础理论方面的研究外，鲁棒控制的应用研究也日益广泛。
例如，鲁棒控制在制造业中广泛应用于控制机械设备的稳定运行、流程优化和精度提高等方面。
在交通工程中，鲁棒控制可以有效提高交通信号灯的控制精度和鲁棒性能，从而提高交通流的效率和安全性。
同时，鲁棒控制也逐渐成为电力系统、水利工程、环境控制等领域的热门研究方向。
总之，鲁棒控制理论及其应用研究是现代控制理论的重要组成部分，它可以有效提高系统的稳定性和鲁棒性能，为现代工业控制的实现提供了重要的技术支持。
未来，随着科技的进步和实践经验的丰富积累，鲁棒控制理论将不断得到完善和优化，其应用范围也将会更加广泛和深入。
三代核电厂控制棒控制策略浅析
三代核电厂控制棒控制策略浅析作者：严肃李国宝张景伟来源：《科技视界》2015年第09期【摘要】本文阐述了三代核电厂反应性控制模式，包括控制棒组和停堆棒组；反应堆功率控制策略，包括自动调节反应堆功率和自动控制功率分布；基于当前棒位和功率计算而来的控制棒插入限值；为克服灰棒非均匀消耗和燃耗屏蔽而引入了控制棒交换逻辑四个方面。
对控制棒控制策略进行深入剖析，突出了三代核电厂控制棒控制的特点及优势。
【关键词】M棒组；功率控制；插入限值；控制棒换棒逻辑【Abstract】This paper analyzes the third generation nuclear power plant control strategy of control rod in four sides， including the mode of reactivity control， which includes Control Bank and Shutdown Bank， reactor power control strategy， which includes automatic reactor power and power distribution control， Control rod insertion limits， we calculate it basing on current bank position and hot power， control rod exchange logic for defending no uniform expending of grey rod and burn up shield， explaining the feature and dominance of control rod controlling.【Key words】M control Bank； Power control； Insertion limits； Control rod exchange logic1 反应性控制模式简介三代核电厂的负荷跟踪，根据需要利用控制棒运动来完成功率的改变，一回路不调节硼浓度，相对于二代加电厂取消了硼回收系统，只在控制棒组因为补偿燃耗提升到堆芯顶部时，定期稀释硼而将控制棒组位置降低，以进行后续的机械补偿反应性动作。
bangbang控制
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1欢迎下载 【控制原理】
棒棒（Bang-Bang ）控制的原理是把最优控制问题归结为：将状态空间划分为两个区域，一个区域对应于控制变量取正最大值，另一个区域对应于控制变量取负最大值。
这两个区域的分界面称为开关面，而决定棒棒控制的具体形式的关键就是决定开关面。
棒棒控制形式的最优控制常用于最速控制系统和最省燃料控制系统。
在正常情况下，棒棒控制的控制变量由正最大值跃变到负最大值的次数是有限的，只有在跃变瞬时控制变量可取值于限制范围的任何值。
但对于某些问题，棒棒控制中至少存在一个时间区间，其中控制变量可取为限制范围的任意值，这类问题称为奇异最优控制问题。
对于奇异最优控制问题，仅由极大值原理的条件还不足以确定奇异时间区间内的最优控制*与最优轨线*间的关系即综合控制的形式。
【 Bang-Bang 控制】
所谓 Bang-Bang 控制，实际上是一种时间最优控制，它的控制函数总是取在容许控制的边 界上，或者取最大，或者取最小，仅仅在这两个边界值上进行切换，其作用相当于一个继电 器，所以也是一种位式开关控制。
这种控制方式在某些方面具有比常规 PID 控制较为优越的性能，尤其是对于给定值的提 降及大幅度的扰动作用，效果更显著。
在动态质量上不仅体现为过渡时间短这一特点，而且 在超调量等其他指标上也具有一定的改善。
在石油、化工等生产过程中，时间最优控制在经 济上具有较大的意义。
棒棒的使用技巧
棒棒的使用技巧
1. 了解基本姿势：拿着棒棒时，你的手应该放在靠近两端的位置，以便更好地控制棒棒。
2. 练习基本摆动：开始时，只需练习简单的上下摆动，以熟悉棒棒的重量和平衡。
3. 学习转动和旋转：旋转棒棒是一个进阶技巧，可以用手掌或手指来推动棒棒的旋转。
通过练习可以掌握更复杂的旋转动作。
4. 尝试翻转技巧：翻转是一种将棒棒从一种姿势移动到另一种姿势的技巧。
可以尝试手掌翻转、手腕翻转、手臂翻转等等。
5. 练习运球：像篮球运球一样，可以练习把棒棒从地面弹起并用手接住。
这个技巧可以提高手眼协调和控制棒棒的能力。
6. 尝试高级技巧：一旦掌握了基本技巧，就可以尝试一些更高级的技巧，例如抛接、多点旋转、难度更大的翻转等。
7. 参加棒棒运动俱乐部或工作坊：如果你真的对棒棒感兴趣，可以加入棒棒运动俱乐部或参加工作坊，与其他棒棒爱好者一起学习和实践技巧。
8. 锻炼身体素质：棒棒需要一定的力量、灵活性和耐力。
通过增强身体素质，可以提高技巧的难度和精度。
9. 观看棒棒比赛和表演：观看专业的棒棒比赛和表演，可以学到更多技巧和灵感，同时也可以欣赏棒棒的魅力。
10. 保持耐心和坚持：棒棒是一项有挑战性的技巧，需要时间和练习才能掌握。
保持耐心和坚持，相信自己的能力，你会越来越好。
bang-bang控制
对调速范围宽、静态误差小和动态响应快的随动系统来说，单闭环控制是不能满足要求的，所以随动系统采用电流环、速度环和位置环来完成控制。
在随动系统控制中，pid 控制具有结构简单且在对象模型不确知的情况下也可达到有效控制的特点，但对模型参数变化及干扰的适应能力较差。
bang-bang控制在系统偏差大，可加大系统的控制力度，提高系统的快速性，因此，bang-bang控制是随动系统中不可缺少的控制方式。
bang-bang控制理论bang-bang控制最早由庞特里亚金提出。
在移动目标集的时间最优控制问题中，已知受控系统的状态方程为x（t）=f（x（t）,t）＋b（x（t）,t）u（t），假设f（x（t）,t）和b（x（t）,t）的元对x（t）和t是连续可微的。
r维容许控制向量u（t）的约束条件为|uj（t）|≤1,j=1,2,…,r。
从初态x（t0）=x0出发，在某一末态时刻t＞t0，首次达到移动目标集g（x（t）,t）=0。
其中g是p维向量函数，其各元对x（t）和t 是连续可微的，同时性能指标j[u（.）]=∫dt t-t0为最小[6,7]。
最优控制u（f）应满足且=f（x（t）,t）＋b（x（t）,t）u（t）（2）令其中bj（x（t）,t）是矩阵b的第j列向量，则当达绝对极小，于是bang-bang控制u（t）即时间最优控制的各个分量u（t）都是时间t的分段常值函数，并在开关时间上由一个恒值到另一个恒值的跳变。
bang-bang控制在随动系统中的具体应用在随动系统需要进行调转运动时，在某点需要以最大可能的加速度εm进行回归，此时误差|em|≥emax当到达某点时，又需要以-εm进行减速，当速度减到零时，误差也恰好为零，这就需要通过bang-bang控制来完成[2][3][4][5]。
如图1的bang-bang 控制阈值曲线。
图1bang-bang控制阈值曲线图1中粗线表示速度变化曲线，细实线表示误差角变化曲线。