机器人走8字

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按照走轨迹-沿黑线走的机器人最基本的算法,可以用1个光感,2个光感,3个光感,4个光感来走。

其中,1个光感的原理如下
2个光感的原理如下
我们用2个光感走八字,走8字图如下
发现有很多问题,可以走,但是稳定性很低。

1、如果速度不调低,基本上,在90度转弯的地方容易冲出黑线。

2、右转的时候跟走直线一样,基本还是比较稳定的,但是左转的时候,基本上都是要冲出黑线。

等等状况。

我们几个辅导教师讨论后一致认为原因可能有二:1、乐高的马达自身的问题,可能存在左右轮子的旋转方式的问题,这个问题还没有求证过。

2、车子的结构的问题,这个问题已经求证过,确实应该在改进车子方面多花点时间。

3、LEGO 程序执行的效率得问题,这个问题仍没有验证过。

所以,2个光感的方案,很显然就是很不稳定,无论是哪种原因,设备的,结构的,软件的;总归一句,如果要稳定,一定得用3光感,或者4光感的方案。

以下就是我晚上用3光感方案搭的小车和程序图。

3光感小车
参考程序截图
主程序截图
子程序截图
以上为完整的3光感程序,2端口光感位置在中间。

光感值,要随环境的变化来调整。

之前我也试过用容器,但是没办法实现,之后再用容器来实现,这样比较方便场地调试使用,不过直接用数字来调整也是相当的稳定。

我试过十来次,基本上都完整的完成了任务。

这个3光感的基本思路如下:有空来写
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LEGO乐高机器人走八字8字的视频已经录完,还有走八字.vi 程序都有,需要的朋友联系我:QQ7664553。

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