FANUC机器人中文简易教程
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
发那科机器人入门操作
02
发那科机器人系统组成
控制器功能及选型指南
控制器功能
发那科机器人控制器是整个系统的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动 轨迹、速度、加速度等参数，同时监测机器人的状态和安全防护。
发那科机器人采用先进的控制技术和高性能伺服 系统，能够实现高精度、高速度的运动控制。
灵活性与可扩展性
发那科机器人提供丰富的接口和扩展选项，能够 实现与其他设备的无缝集成和扩展功能。
稳定性与可靠性
发那科机器人经过严格的质量控制和耐久性测试 ，具有出色的稳定性和可靠性，能够长时间稳定 运行。
易用性与可维护性
在机器人工作区域内应设置安全光栅 或安全垫等安全防护装置，确保人员 进入危险区域时机器人能够及时停止 运动。
操作过程中安全注意事项
在操作机器人前，应确保 已经接受过专业培训并获 得相应资质。
在操作机器人时，应始终 保持清醒和专注，禁止饮 酒或服用影响判断力的药 物。
在机器人运行过程中，禁 止随意触碰机器人的运动 部分或更改机器人的运行 程序。
机器人发展历程
机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过 程。早期的机器人主要用于工业生产线上，执行重复、 危险或繁重的工作。随着技术的发展，机器人逐渐应用 于更多领域，如医疗、军事、服务等。
工业机器人应用领域
焊接与切割
工业机器人在焊接和 切割领域具有广泛应 用，能够实现高精度 、高效率的自动化生 产。
发那科机器人入门操 作
目录
• 机器人基本概念与原理 • 发那科机器人系统组成 • 发那科机器人基本操作 • 编程与调试技巧分享 • 安全防护措施与应急处理 • 维护保养与故障排除方法
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4。
发那科FANUC机器人报警处理(中文)
3 按下F2[RELEASE（释放）]以释放超行程轴。
4 按住shift键，按下警告清除按钮。
5按住shift键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006）步骤： 1 按住SHIFT键，然后按下RESET键。
2 按住SHIFT键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL警告，RCAL警告复原（SRVO-038,062,063）步骤：1 按下MENUS键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT---”，然后在下个页面选择“ 6 SYSTEM”。
按下F1“[TYPE(类型)]”，然后选择“Variables”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET设为TRUE。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE）。
4 按下RESET键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE设为真，然后在位置界面上选择 6 MASTER/CAL。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下RESET键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下RESET（重启）。
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
c-671解决方法：松开教导盒上的紧急停止按钮。
SRVO-003 SERVO Deadman switch released可能原因：当开启教导盒时没有按下特殊手持式开关按钮。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
FANUC_机器人中文简易教材新
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 5 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 5
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。
FANUC机器人中文简易教程
FANUC机器人中文简易教程首先，让我们了解FANUC机器人的基本组成。
FANUC机器人主要由控制器、机械臂和外围设备组成。
控制器是机器人的大脑，负责控制机械臂的运动和执行任务的指令。
机械臂是机器人的主体部分，可以实现各种运动和操作。
外围设备包括传感器、工具和输送带等，用于辅助机器人完成任务。
FANUC机器人的基本操作包括启动和关机、模式切换、自动运行和手动操作等。
启动和关机操作非常简单，只需按下控制器上的相应按钮即可。
模式切换有两种，一种是自动模式，机器人会按照事先编写好的程序进行操作；另一种是手动模式，可以通过操作控制器上的按钮来手动控制机械臂的运动。
自动运行是机器人最常用的操作模式，它可以根据事先编写好的程序自动执行任务。
编写FANUC机器人的程序有两种方式，一种是在线编程，即通过机器人手柄上的按钮和显示器进行编程；另一种是离线编程，可以在计算机上使用专门的软件进行编写。
无论采用哪种方式，编写程序的基本原理都是相同的，只是操作界面和方式有所不同。
在编写程序之前，首先需要了解机器人的坐标系和运动控制方式。
FANUC机器人采用的是三维笛卡尔坐标系，即XYZ坐标系。
机器人的位置和姿态可以通过坐标系的表示来描述。
运动控制方式主要有点位运动和路径运动。
点位运动是机器人以点为单位进行运动，可以实现较为精确的位置控制。
路径运动是机器人以路径为单位进行运动，可以实现流畅的运动轨迹。
编写FANUC机器人的程序可以分为以下几个步骤：首先是程序前处理，包括定义数据、声明变量和初始化等。
然后是编写主程序，主程序是机器人执行任务的入口点，主要包括任务调用和指令执行等。
接下来是编写子程序，子程序是主程序的组成部分，可以实现一些重复性的操作。
最后是程序后处理，包括数据保存和文件关闭等。
除了编写程序之外，还可以通过外围设备和传感器实现与机械臂的交互。
例如，可以通过视觉传感器来实现机器人的目标识别和定位；还可以通过力传感器来实现机器人的力控制和力限制等。
最完整的fanuc机器人教程
最完整的fanuc教程一、教学内容本节课我们将学习FANUC的基本操作和编程。
教材涵盖第二章，内容包括：FANUC的硬件和软件结构、操作界面、运动控制、编程语言和示例程序。
二、教学目标1. 学生能够理解FANUC的硬件和软件结构。
2. 学生能够熟练操作FANUC，进行基本运动控制。
3. 学生能够运用FANUC编程语言编写简单的示例程序。
三、教学难点与重点重点：FANUC的硬件和软件结构，操作界面，运动控制，编程语言。
难点：理解FANUC编程语言的语法和结构。
四、教具与学具准备教具：FANUC模拟器。
学具：每人一台计算机，安装有FANUC模拟器。
五、教学过程1. 实践情景引入：介绍FANUC在工业生产中的应用场景，激发学生的学习兴趣。
2. 教材阅读与讲解：学生阅读教材第二章，教师讲解重点内容，解答学生疑问。
3. 示例程序分析：分析教材中的示例程序，讲解程序的运行原理和操作步骤。
4. 随堂练习：学生根据教材中的示例程序，尝试编写自己的程序，教师巡回指导。
5. 小组讨论：学生分组讨论编程过程中的问题，分享解题思路。
六、板书设计板书内容包括：FANUC的硬件结构、软件结构、操作界面、运动控制命令、编程语言关键字。
七、作业设计（1）让移动到坐标（100, 100, 0）。
（2）让进行关节旋转，角度为：关节1旋转90度，关节2旋转180度，关节3旋转90度，关节4旋转180度，关节5旋转90度。
（3）让移动到坐标（0, 0, 0）。
2. 答案：N1 G90 G21N2 G0 X100 Y100 Z0N3 G1 J1.00 J2.00 J3.00 J4.00 J5.00N4 G0 X0 Y0 Z0八、课后反思及拓展延伸本节课学生掌握了FANUC的基本操作和编程，但在实际操作过程中仍存在一些问题，如对编程语言的语法理解不深，运动控制的精度不高等。
在今后的教学中，应加强对学生编程能力的培养，提高学生的动手能力。
拓展延伸：引导学生探索FANUC编程中的高级功能，如视觉识别、力控制等。
fanuc点焊机器人操作手册
FUNAC點焊機器人站操作手冊一、設備開機1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。
2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。
3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。
4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。
此時設備已開啟，可進行生產。
二、設備關機1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。
2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。
3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。
三、機器人預約程序1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。
此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在, 但若再次預約而且檢查正常,此時錯誤訊息消除。
3﹒滑台檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行, 焊接中途若要夾具打開,請將中途打開之感測器接至X2F。
4﹒滑台前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切OFF，教導器在步進STEP燈亮狀態，機器人在其他程式程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑台後退，復原機器人至待機（A：STEP燈OFF、B：教導器OFF、C：FCTN ＋ENTER程序歸零），重新按設備啟動後重來。
工业机器人入门实用教程(FANUC机器人)
工业入门实用教程(FANUC)一、教学内容本节课我们将学习FANUC入门知识，了解的基本组成、操作界面及其功能。
教材涵盖FANUC硬件结构、软件操作、基本编程和操作技巧。
内容包括：1. FANUC的硬件组成及功能；2. 操作界面及操作方法；3. 基本编程及操作。
二、教学目标1. 学生能了解FANUC的硬件组成及功能；2. 学生能熟悉操作界面及操作方法；3. 学生能掌握基本编程及操作技巧。
三、教学难点与重点重点：FANUC的硬件组成、软件操作及基本编程。
难点：路径规划、坐标系转换、编程逻辑。
四、教具与学具准备教具：FANUC模型、操作面板、编程软件。
学具：笔记本电脑、编程器、示教器。
五、教学过程六、板书设计板书内容涵盖：FANUC硬件组成、操作界面、基本编程。
七、作业设计1. 请简述FANUC的硬件组成。
2. 请画出FANUC的操作界面示意图。
3. 编写一段FANUC基本编程，实现的直线运动。
八、课后反思及拓展延伸课后反思：本节课学生掌握了FANUC的基本知识，但在路径规划、坐标系转换等方面仍需加强。
拓展延伸：研究FANUC的高级编程技术，探索在工业生产中的应用。
重点和难点解析一、教学内容本节课我们将学习FANUC入门知识，了解的基本组成、操作界面及其功能。
教材涵盖FANUC硬件结构、软件操作、基本编程和操作技巧。
内容包括：1. FANUC的硬件组成及功能；2. 操作界面及操作方法；3. 基本编程及操作。
重点和难点解析：在教学内容中，我们需要重点关注FANUC的硬件组成及其功能，操作界面及其操作方法，以及基本编程及操作技巧。
这些内容是学生理解FANUC的基础，也是学习后续高级应用的基础。
二、教学目标1. 学生能了解FANUC的硬件组成及功能；2. 学生能熟悉操作界面及操作方法；3. 学生能掌握基本编程及操作技巧。
重点和难点解析：教学目标是学生学习的结果，也是我们教学的出发点。
在教学过程中，我们需要关注学生对FANUC硬件组成、操作界面及编程技巧的掌握程度，以确保教学目标的实现。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
编程
一 .通 电和关电
1,通电 1 ）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。检查所有的安全设备 是否正常。 2 ）将操作者面板上的断路器置于 ON
2.关电 1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态 2）将操作者面板上的断路器置于 OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在 关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1
2 ）FANUC 机器人硬件系统 -------------------------------------------------------------------------------
2
(1). 机器人系统构成 ------------------------------------------------------------------------------
SHIFT 键和示教键的任
三 .手动执行程序
操作模式（见图 2）
图2
8
在 TP 上执行单步操作 1.将 TP 开关置于 ON （画面 1）。
2. 移动光标到要开始的程序行处（画 面 3）。
3.按 STEP 键，确认显示屏左上角上 的 STEP 显示为画面 2 的图标（画面
2 ）。
画面 1
4. 按住 SHIFT 键的同时，按一下
LR Mate 200iC
6
5
M-10iA
6
10(6)
M-20iA R-2000iB
6
20(10)
6
210/(165 等)
M-710iC
6
50/(70,20)
二.FANUC 机器人的构成
1. FANUC 机器人软件系统
FANUC机器人操作说明书
示灯等发出警报，使机器人停下，由此来确保作业人员的安全。 (8) 应根据需要设置锁具，使得负责操作的作业人员以外者，不能接通机器人的电源。
控制装置上所使用的断路器，可以通过上锁来禁止通电。
(9) 在进行外围设备的个别调试时，务必断开机器人的电源后再执行。 (10) 在使用操作面板和示教器时，由于戴上手套操作有可能出现操作上的失误，因此，务必在摘下手套后再进行作业。 (11) 程序和系统变量等的信息，可以保存到存储卡等存储介质中(选项)。为了预防由于意想不到的事故而引起数据丢失
我们试图在本说明书中描述尽可能多的情况。 然而，对于那些不必做的和不可能做的情况，由于存在各种可能性，我们没有描述。 因此，对于那些在说明书中没有特别描述的情况，可以视为“不可能”的情况。
B-83624CM/01
为了安全使用
为了安全使用
感谢贵公司此次购买 FANUC(发那科)机器人。 本章说明为安全使用机器人而需要遵守的内容。 在使用机器人之前，务必熟读并理解本章中所载的内容。
的情形，建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时，务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业，则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时，务必以低速进行。然后，逐渐地加快速度，并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时，务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时，检查是否存在潜在的危险，当确认存在
FANUC机器人中文简易教程
（1）TP 的作用--------------------------------------------------------------------------------------------- 5 （2）认识 TP 上的键---------------------------------------------------------------------------------------- 7 （3）TP 上的开关------------------------------------------------------------------------------------------- 8 （4）TP 上的指示灯---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （5）TP 上的显示屏---------------------------------------------------------------------------------------- 8 （6）屏幕菜单和功能菜单--------------------------------------------------------------------------------- 9 2）操作者面板----------------------------------------------------------------------------------------------- 11 3）远端控制器----------------------------------------------------------------------------------------------- 11
fanuc 机器人操作流程
FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。
2﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。
3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。
4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。
此时设备已开启，可进行生产。
二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。
2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。
3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。
三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。
此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。
3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。
4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 12.FANUC机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1）FANUC机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2(2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 23.示教盒TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识TP上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5安全操作规程 5 编程 6 1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7 1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7 1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7 2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 83.手动执行程序---------------------------------------------------------------------------------------------84.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------9一.概论1.机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12.机器人的用途Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3.FANUC机器人的型号主要型号:型号轴数手部负重(kg)M-1iA 4/6 0.5LR Mate 200iC 6 5M-10iA 6 10(6)M-20iA 6 20(10)R-2000iB 6 210/(165等)M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC机器人的构成1. FANUC机器人软件系统Handling Tool 用于搬运Arc Tool 用于弧焊Spot Tool 用于点焊Sealing Tool 用于布胶Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成（见图2）2)机器人控制器硬件（见图3）三.示教盒TP1.TP的作用图2图31）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序4）生产运行5）查阅机器人的状态（I/O设置，位置，焊接电流）2.认识TP上的键（见图4）图4新版彩色TP，如下图3.TP 上的开关（见图5）图5（表1）TP开关此开关控制TP有效/无效，当TP无效时，示教、编程、手动运行不能被使用。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要………………………………………………………… (3)2．坐标系………………………………………………………… (7)3．程序创建…………………………………………………………114．动作指令…………………………………………………………125．焊接指令…………………………………………………………166．摆动指令…………………………………………………………187．寻点指令…………………………………………………………20概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
Fanuc ROBOT IRVISION 中文使用手册
iRVision 小结1．1 Offset 补偿和检测方式根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类：对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。
●offset 补偿分类- 用户坐标系补偿 (User Frame Offset)机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。
- 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset)机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。
●测量方式分类- 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测(2D Multi-View)iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。
其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。
目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。
- 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View)iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。
检测目标位置 修正机器人姿态放置目标检测目标位置 修正机器人姿态抓取目标用户坐标系 工具坐标系2D 检测2.5D 检测3D 检测1．2 照相机固定方式iRVision支持以下的照相机安装方式：●固定照相机(fixed camera)优势：可以在机器人运动时照相。
照相机连接电缆铺设简易化。
可以使用Tool frame offset。
FANUC机器人操作说明书资料
FANUC机器人操作说明书资料FANUC机器人操作说明书资料一、安全注意事项在使用FANUC机器人之前，请务必阅读以下安全注意事项，确保操作过程的安全性：1、机器人操作应由经过充分培训且熟悉机器人系统的操作员进行。
未经授权的人员操作可能导致人身伤害或设备损坏。
2、确保机器人运行区域内的安全。
在操作机器人之前，清除杂物，确保机器人移动路径畅通无阻。
3、始终保持机器人周围的工作区域整洁、清晰，以防止意外碰撞。
4、在操作机器人之前，务必确认急停装置的位置并确保其处于良好状态。
5、操作机器人时，必须始终保持警惕，以防潜在的危险。
6、在操作过程中，如果机器人出现任何异常情况，立即按下紧急停止按钮，以停止机器人运动。
7、定期对机器人进行维护和检查，以确保其始终处于良好状态。
二、基本操作以下是FANUC机器人的基本操作步骤：1、打开机器人控制电源，启动机器人。
2、通过示教器或触摸屏界面，输入机器人程序并加载运行。
3、使用手动控制模式，手动操纵机器人的关节轴，使其移动到所需位置。
4、根据程序设置，调整机器人的运动速度和加速度，以确保安全运行。
5、在运行过程中，根据需要调整机器人的运动轨迹和姿态。
6、当完成程序运行时，通过示教器或触摸屏界面停止程序的执行。
7、关闭机器人电源，结束操作。
三、编程与调试以下是FANUC机器人的编程与调试步骤：1、使用示教器或触摸屏界面进入编程模式。
2、根据所需任务和工艺要求，创建新的机器人程序或修改现有程序。
3、在程序中添加必要的指令和动作，以实现所需的运动路径和姿态。
4、对程序进行调试和优化，确保机器人在安全、稳定和高效的情况下运行。
5、在调试过程中，根据实际运行情况进行必要的参数调整和优化。
6、当程序调试完成后，将其保存并退出编程模式。
7、在实际运行过程中，根据需要随时调整程序参数和指令，以满足不同的工艺需求。
四、维护与保养为了保证FANUC机器人的稳定性和持久性，以下是一些建议的维护与保养操作：1、定期检查机器人的关节轴、传感器和电缆等部件是否有磨损或损坏。
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1.程序中断和恢复1）急停中断和恢复2）暂停中断和恢复3）报警引起的中断2.手动执行程序3.手动 I/O 控制1）强制输出2）仿真输入/输出4. Wait 语句5.自动运行
24
24 24 24 24 25 26 26 26 27 27
程序结构
28
1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1）焊接开始指令 28 2）焊接结束指令 28 3）摆焊开始指令 29 4）摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2）位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令 30 1） Label 指令 30 2）未定义条件的分支指令 30 3）定义条件的分支指令 30 4）条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1） 时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32
2
SHANGHAI-FANUC
9.其他指令 32 1）用户报警指令 32 2）时钟指令 32 3）运行速度指令 32 4）注释指令 32 5）消息指令 32
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类2.设置工具坐标系3.设置用户坐标系4.设置点动坐标系
33
33 33 34 34
宏 MACRO
38 38 39 40 40 41
Mastering
1.为什么要 Mastering （原点复归） 2. Mastering 的方式3. 0 度位置 Mastering 4.单轴 Mastering
42
42 42 42 43
基本保养
45
1. 概述 45 2. 更换电池 45 1) 更换控制器主板上的电池 45 2) 更换机器人本体上的电池 45 3. 更换润滑油 46 1)
35
1.概述 35 2.设置宏指令 35 3.执行宏指令 37 1） TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行 37 在 2） 使用 TP 的用户键执行 37
文件的输入/输出
1.文件的输入/输出设备1）选择文件输入/输出设备2） 文件2.备份文件和加载文件1） 备份文件2） 加载文件
38
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目
认识 FANUC 机器人
录
4
1.概论 4 1）机器人的构成 4 2）机器人的用途 4 3）FANUC 机器人的型号 4 4）机器人主要参数 5 5） FANUC 机器人的安装环境 5 6） FANUC 机器人的编程方式 5 7） FANUC 机器人的特色功能 5 2.FANUC 机器人的构成 5 1） FANUC 机器人软件系统 5 2） FANUC 机器人硬件系统 5 3.控制器 5 1）认识 TP 5 （1） 的作用 5 TP （2） 认识 TP 上的键 7 （3） 上的开关 8 TP （4） 上的指示灯 8 TP （5） 上的显示屏 8 TP （6）屏幕菜单和功能菜单 9 2） 操作者面板 11 3）远端控制器 11 4）显示器和键盘 12 5）通讯 12 6） 输入/输出 I/O 12 7） 外部 I/O 12 8）机器人的运动 12 9）急停设备 12 10）附加轴 12
SHANGHAI-FANUC
4.创建程序 16 1）选择程序 16 2）选择程序编辑画面 16 3）创建一个新程序 17 5.示教运动状态 17 1）运动指令 17 6.修正点 19 7.编辑命令 （EDCMD） 20 8.程序操作 22 1）查看和修改程序信息 22 2）删除程序文件 23 3）复制程序文件 23
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ安全
13
1.注意事项 13 2.以下场合不可使用机器人 13 3.安全操作规程 13
编程
1.有效编程的技巧1）运动指令2） 设置 HOME 点2.通电和关电1）通电2）关电3.手动示教机器人1）示教模式2）设置示教速度3）示教1
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