FANUC机器人中文简易教程

目
认识 FANUC 机器人
录
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1.概论 4 1）机器人的构成 4 2）机器人的用途 4 3）FANUC 机器人的型号 4 4）机器人主要参数 5 5） FANUC 机器人的安装环境 5 6） FANUC 机器人的编程方式 5 7） FANUC 机器人的特色功能 5 2.FANUC 机器人的构成 5 1） FANUC 机器人软件系统 5 2） FANUC 机器人硬件系统 5 3.控制器 5 1）认识 TP 5 （1） 的作用 5 TP （2） 认识 TP 上的键 7 （3） 上的开关 8 TP （4） 上的指示灯 8 TP （5） 上的显示屏 8 TP （6）屏幕菜单和功能菜单 9 2） 操作者面板 11 3）远端控制器 11 4）显示器和键盘 12 5）通讯 12 6） 输入/输出 I/O 12 7） 外部 I/O 12 8）机器人的运动 12 9）急停设备 12 10）附加轴 12
安全
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1.注意事项 13 2.以下场合不可使用机器人 13 3.安全操作规程 13
编程
1.有效编程的技巧1）运动指令2） 设置 HOME 点2.通电和关电1）通电2）关电3.手动示教机器人1）示教模式2）设置示教速度3）示教1
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4.创建程序 16 1）选择程序 16 2）选择程序编辑画面 16 3）创建一个新程序 17 5.示教运动状态 17 1）运动指令 17 6.修正点 19 7.编辑命令 （EDCMD） 20 8.程序操作 22 1）查看和修改程序信息 22 2）删除程序文件 23 3）复制程序文件 23
执行程序
1.程序中断和恢复1）急停中断和恢复2）暂停中断和恢复3）报警引起的中断2.手动执行程序3.手动 I/O 控制1）强制输出2）仿真输入/输出4. Wait 语句5.自动运行
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程序结构
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1.运动指令 28 2.焊接指令 28 1）焊接开始指令 28 2）焊接结束指令 28 3）摆焊开始指令 29 4）摆焊结束指令 29 3.寄存器指令 29 1）寄存器指令 29 2）位置寄存器指令 29 4.I/O指令 30 1）数字 I/O 指令 30 5.分支指令 30 1） Label 指令 30 2）未定义条件的分支指令 30 3）定义条件的分支指令 30 4）条件选择分支指令 31 6.等待指令 31 1） 时间的等待指令 31 2）条件等待指令 31 7.偏置条件指令 32 8.程序控制指令 32
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9.其他指令 32 1）用户报警指令 32 2）时钟指令 32 3）运行速度指令 32 4）注释指令 32 5）消息指令 32
FRAMES 的设置
1.坐标系的分类2.设置工具坐标系3.设置用户坐标系4.设置点动坐标系
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宏 MACRO
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1.概述 35 2.设置宏指令 35 3.执行宏指令 37 1） TP 的 MANUAL FCTN 画面中执行 37 在 2） 使用 TP 的用户键执行 37
文件的输入/输出
1.文件的输入/输出设备1）选择文件输入/输出设备2） 文件2.备份文件和加载文件1） 备份文件2） 加载文件
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Mastering
1.为什么要 Mastering （原点复归） 2. Mastering 的方式3. 0 度位置 Mastering 4.单轴 Mastering
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基本保养
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1. 概述 45 2. 更换电池 45 1) 更换

控制器主板上的电池 45 2) 更换机器人本体上的电池 45 3. 更换润滑油 46 1)
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