运控交流(三)
PC运动控制板卡的交流伺服控制系统
控制模块
电位插刀误速G 监中P
机置补补差度功控断L
运运计计补处能处处C
动动算算偿理处理理处
控控
理
理
制制
2 PMAC运动控制器
PMAC-Programmable
Multi-Axis
Controller是可编程多轴运动控制器，也称运动控
制计算机.
它 主 要 由 MOTOROLA DSP CPU 与 DELTA
2 基于运动控制器的数控系统（功能概图）
计算机
PCI总线
运动控制器 基本模块
数控系统 （运动控制器）
开关量 I/O
其它I/O
伺服辅助控制信号
I/O模块
运动控制 指令
伺服 驱动器
位置反馈
主轴 驱动器
伺服电机
2 基于运动控制器的数控系统（PCI总线）
2 基于运动控制器的数控系统（软件系统）
数控装置
➢I/O扩展端口
➢64位位置计数范围
➢越程极限，回原点，伺服放大 ➢位置环，速度环，电流环三环
器报警，使能标志信号接口
矢量控制能力
➢LCD和VFD显示端口
➢曲线加减速控制
➢Bus and/or RS-422通信
➢自定义伺服算法能力
➢脱机运行
➢电子齿轮
➢G-Code 编程（可自定义）
➢先进的PID及扩展伺服算法
Ix20
7）通过设置 I变量可以控制以下典型 P.I.D 伺服环
Following
Error 跟随误差
Commanded
Actual
- = Position
Position
指令位置
实际位置
Com m and+
运动控制实验报告
运动控制实验报告篇一：运动控制实验报告“运动控制系统”专题实验报告篇二：运动控制系统实验报告运动控制系统实验报告姓名：杜文划学号：912058XX02同组人：杜文坚，周文活，黎霸俊异步电动机SPWM与电压空间矢量变频调速系统一、实验目的1. 通过实验掌握异步电动机变压变频调速系统的组成与工作原理。
2. 加深理解用单片机通过软件生成SPWM波形的工作原理特点。
以及不同不同调制方式对系统性能的影响。
3. 熟悉电压空间矢量控制的原理与特点。
4. 掌握异步电动机变压变频调速系统的调试方法。
二、实验过程一、采用SPWM方式调制1. 同步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示:定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：波形分析：电机气隙磁通两相绕组之间相差约60°。
电机磁通轨迹50Hz时更接近圆形。
对定子电流：30Hz时和50Hz时呈正弦波，但其中有很多的高频分量。
IGBT的疏密程度反映了脉冲宽度调制的过程，越密表示频率越高。
定子电压呈正弦分布。
同步调制方式在50Hz比较好。
2、异步调制30HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示：IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：50HZ下电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹如下：定子电流波形如下示： IGBT两端波形如下示：定子端电压波形如下示：异步调制与同步调制想比，气隙磁通分量更接近正弦波，气隙磁通轨迹更接近圆形，此时30Hz比50Hz效果好些。
3、混合调制混合调制在不同的输出频率段采用不同的载波比10HZ下，载波比为100电机气隙磁通分量波形如下示：电机气隙磁通轨迹下：篇三：运动控制实验报告运动控制系统实验报告姓名刘炜原学号 XX03080414实验一晶闸管直流调速系统电流-转速调节器调试一．实验目的1．熟悉直流调速系统主要单元部件的工作原理及调速系统对其提出的要求。
活性污泥法用于污水处理（三）——运行控制方法
活性污泥法用于污水处理（三）——运行控制方法运行控制方法活性污泥法的控制方法有污泥负荷法、SV法、MLSS法和泥龄法等四种，这些方法之间是相互关联、而不是对立的，往往同时使用，互相校核，以期达到最佳的处理效果。
1污泥负荷法污泥负荷法是污水生物处理系统的主要控制方法，尤其适用于系统运行的初期和水质水量变化较大的生物处理系统。
但此法操作复杂，水质水量波动较小的稳定运行城市污水处理厂一般采用其他控制方法，只是定期用污泥负荷法进行核算。
问:什么是污泥负荷?什么是容积负荷?两者有什么联系?答:污泥负荷是指曝气池内单位重量的活性污泥在单位时间内承受的有机质的数量，容积负荷是指单位有效曝气体积在单位时间内承受的有机质的数量，活性污泥微生物要想进行正常的生理活动，首先要求其周围环境中含有足够的BOD5，在有氧的条件下，将其中一部分有机物分解代谢成二氧化碳和水等稳定物质，同时自身得到增殖。
如果污泥负荷和容积负荷过低，虽然可以有效降低污水中的有机物含量，但同时会使活性污泥处于过氧化状态、沉降性能也会变差，导致出水悬浮物含量升高。
如果污泥负荷和容积负荷过高，又会造成污水中的有机物氧化不彻底，出水水质变差。
另外，污泥负荷与污泥膨胀的关系直接相关，不仅污泥负荷和容积负荷过高会导致污泥膨胀，针对不同水质，包括曝气池的污泥负荷在内的各种参数都要经过运行实践来确定。
问:什么是有机负荷率？答:有机负荷率可以分为进水负荷和去除负荷两种。
进水负荷是指曝气池内单位重量的活性污泥在单位时间内承受的有机质的数量，或单位有效曝气池容积在单位时间内承受的有机质的数量，即进水有机负荷可以分为污泥负荷Ns和容积负荷Nv两种。
去除负荷是指曝气池内单位重量的活性污泥在单位时间内去除的有机质的数量，或单位有效曝气池容积在单位时间内去除的有机质的数量。
因此，去除负荷可以用进水负荷和去除率两个参数来表示。
有机负荷率是影响有机污染物降解和活性污泥增长的重要因素。
PLC应用技术3.项目三 三相异步电机的点动、连续运行控制
WZKE
2 S7-1200 CPU的数据访问
STEP 7 的寻址方式有立即寻址、直接寻址和间接寻址三大类。立即寻址是指数据在指令中以常数形式出现； 直接寻址是指在指令中直接给出要访问的存储器或寄存器的名称或地址编号；间接寻址是指使用指针间接给出要 访问的存储器或寄存器的地址。下面介绍直接寻址的几种方式。
字节 字
IB
IB1
IW
IW0
武职凯尔 输出过程映像区Q
双字 位 字节 字 双字 位
ID
ID0
Q
Q0.0
QB
QB0
QW
QW0
QD
QD0
M
16 bit 1D=2W=4B= 32bit
位存储区 M
字节 字
MB
MB10
MW
MW10
双字
MD
MD10
位
DBX
DB0.DBX0.0
武职凯尔（3） 字寻址。字寻址访问一个 16位的存储区，包含两个字节。 格式：存储器标识符+数值小的 字节号。例如：MW2，包括 MB2和MB3两个字节，其中 MB2是高8位字节，MB3是低8 位字节，如图
2020/8/11
WZKE
2 S7-1200 CPU的数据访问
STEP 7 的寻址方式有立即寻址、直接寻址和间接寻址三大类。立即寻址是指数据在指令中以常数形式出现； 直接寻址是指在指令中直接给出要访问的存储器或寄存器的名称或地址编号；间接寻址是指使用指针间接给出要 访问的存储器或寄存器的地址。下面介绍直接寻址的几种方式。
0
0 保持前一状态
0
0
1
0
0
0
保持前一状态
1
1
和置位（S1）信号都为1，则输出为1
【PPT】什么是运动控制系统.
从电能的转换及传递(传输)角度来看，把电力拖动称为电 力传动，把电力拖动控制系统称为电力传动控制系统。由于 这类系统的基本任务是通过控制和调节电动机的旋转速度或 转角来实现工作机械对速度或位移的要求，因此把电力拖动 控制系统又称为运动控制系统。 电力拖动控制系统按被控制量的不同分为两大类： 以电动机的转速为被控制量的系统叫做调速系统； 以工作机械的角位移或直线位移为被控制量的系统叫做位 置伺服系统，又叫做位置随动系统。 电力拖动控制系统还有其他多种类型，如张力控制系统， 多电动机同步控制系统等。虽然电力拖动控制系统种类很多， 但是，各种电力拖动控制系统都是通过控制电动机转速来工 作的，因此，调速系统是最基本的电力拖动控制系统。
0.3 运动控制系统的发展过程及应用
纵观运动控制的发展历程，交、直流两大电气传动并 存于各个工业领域，虽然各个时期科学技术的发展使它 们所处的地位、所起的作用不同，但它们始终是随着工 业技术的发展，特别是电力电子和微电子技术的发展， 在相互竞争、相互促进中，不断完善并发生着变化。由 于历史上最早出现的是直流电机，所以19世纪80年代以 前，直流电气传动是惟一的电气传动方式。直到19世纪 末，出现了交流电，且解决了三相制交流电的输送和分 配问题，并制成了经济适用的鼠笼异步电机，这就使交 流电气传动在工业中逐步地得到广泛的应用。由于大量 使用异步电机，严重影响到电网的功率因数，同步电机 的诞生和使用大大缓解了功率因数问题。在20世纪的大 部分时间里，基本形成直流调速、交流不调速的格局。
运动控制系统的共同特点(续)
(7)可以控制单台电机运行，也可多台协调控制运行， 只是控制方法略有不同而已。 (8)只要合理地选择控制方案，几乎可以适用于任何 传动场合。 由于上述特点，运动控制系统被广泛地用于相关行 业的各个实际需求中。据统计，我国电动机的装机容 量约为4亿多千瓦，其用电量占当年全国发电量的 60%一70％，如何合理、有效、经济地利用好这一 部分电能，提高劳动生产率，运动控制系统的设计者 们对此有着不可推卸的责任。
运控总结
直流调速系统特点调速范围广，控制技术成熟直流电动机机械换向、结构发展受限直流电动机调速方法（1）调节电枢供电电压U0（2）减弱励磁磁通（3）改变电枢回路电阻R双极式可逆PWM变换器的基本控制原理在原理图中，VT 表示电力电子开关器件，VD 表示续流二极管。
当VT 导通时，直流电源电压Us 加到电动机上；当VT 关断时，直流电源与电机脱开，电动机电枢经VD 续流，两端电压接近于零。
如此反复，电枢端电压波形如图1-5b ，好像是电源电压Us在ton 时间内被接上，又在T – ton时间内被斩断，故称“斩波”。
比例控制特点依靠偏差控制，稳态速降始终存在控制作用快速性好积分控制特点依靠偏差的累积进行控制可使稳态速降为0控制具有延缓和滞后比例积分调节器特点快速性好稳态无偏差为何引入单闭环开环系统很难满足生产工艺对性能指标的要求对负载变化引起的转速降无调节作用引入转速单闭环有静差系统可以减小负载变化引起的转速降为何引入双闭环起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈。
稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。
双极式可逆PWM变换器工作原理①正向运行第1阶段，在0 ≤t ≤ton期间，Ug1 、Ug4为正，VT1、VT4导通，Ug2 、Ug3为负，VT2、VT3截止，电流id沿回路1流通，电动机M两端电压UAB = +Us；第2阶段，在ton≤t ≤T期间，Ug1 、Ug4为负，VT1、VT4截止，VD2、VD3续流，并钳位使VT2、VT3保持截止，电流id 沿回路2流通，电动机M两端电压UAB = –Us；②反向运行第1阶段，在0 ≤t ≤ton期间，Ug2 、Ug3为负，VT2、VT3截止，VD1、VD4续流，并钳位使VT1、VT4截止，电流–id沿回路4流通，电动机M两端电压UAB = +Us；第2阶段，在ton≤t ≤T 期间，Ug2 、Ug3 为正，VT2、VT3导通，Ug1 、Ug4为负，使VT1、VT4保持截止，电流– id沿回路3流通，电动机M两端电压UAB = – Us；③输出平均电压P15直流平均环流的抑制方法采用封锁触发脉冲的方法，在任何时候，只允许一组晶闸管装置工作；采用配合控制的策略，使一组晶闸管装置工作在整流状态，另一组则工作在逆变状态。
2024年疾控中心实习心得体会（3篇）
2024年疾控中心实习心得体会时光荏苒，转眼间，在____区疾控中心的两个月实习生涯已然落下帷幕。
回顾实习期间的种种经历，内心充满感慨。
在实习期间，我秉持着勤奋学习的态度，不断提升自身的综合素质，准确把握自我定位。
在检验科诸位资深同事和领导的悉心指导下，我深入学习了专业知识，掌握了各类仪器操作，并能够独立完成各项检验任务。
我积极进取，追求真知，秉持与时俱进的工作精神。
同事们的无私关怀和教诲，至今仍历历在目，令人动容。
在离开这个初涉职场的地方之际，心中固然有许多不舍，但为了在更广阔的领域发挥个人价值，我选择继续前行。
我坚信，这段实习经历将成为我人生中难以忘怀的篇章。
以下是对我两个月实习工作的总结：一、感想与体会1. 工作态度至关重要作为检验科的一员，我深知工作必须严谨细致，对每个细节都保持高度关注。
在完成工作任务的我始终保持着极高的工作热情，严格遵守劳动纪律，有效利用工作时间，并在工作之余总结经验，不断提升工作效率。
尽管在工作中遇到挫折和批评，但我认为这些都是成长的机会，能让我在未来的工作中更加谨慎、高效。
2. 勤于思考在岗位上，我始终勤于思考，不断优化工作方法，提升效率。
初入检验科时，我对工作感到陌生和迷茫。
为了顺利完成任务，我积极适应新环境，虚心求教，不断摸索实践，短时间内便熟悉了工作技巧，明确了工作流程，提高了工作能力。
3. 持续学习我深知不断丰富专业知识和技能的重要性，这有助于工作的顺利开展。
为了弥补自身知识不足，我每天坚持学习，为今后的工作打下了坚实的基础。
二、工作成果与收获1. 理化检验在理化实验室，我得到了经验丰富的师兄师姐的悉心指导，快速掌握了实验原理和操作步骤，深入理解了检验专业的内涵。
实习期间，我掌握了以下技能：a. 了解食品和水质理化检验的卫生意义，熟悉检验任务和基本指标，掌握样品采集和保存方法。
b. 学习理化实验室的管理制度。
c. 熟悉水质物理指标的测定原理和方法，掌握食品样品的预处理和常用分析方法。
《运动控制》练习题及答案解析
《运动控制》练习题及答案解析1、下述调节器能消除被控量稳态误差的为（C ）。
A 比例调节器B 微分调节器C PI 调节器D PD 调节器2、双闭环直流调速系统，ASR 、ACR 均采用PI 调节器，期中ACR 所起的作用为（D ）。
A 实现转速无静差B 对负载变化起抗扰作用C 输出限幅值决定电动机允许的最大电流D 对电网电压波动起及时抗扰作用3、采用PI 调节器的转速、电流双闭环调速系统，若要改变电动机的转速，应调节（B ）。
A 调节器放大系数B 给定电压C 负载D 以上说法都不对4、某闭环调速系统的调速范围是1500～150r/min ，要求系统的静差率2%s ≤，那么系统允许的静态速降是（ A ）。
A 3.06r/minB 4r/minC 4.13r/minD 以上结果都不对5、在可逆运行系统当中，抑制瞬时脉动环流措施为（ A ）。
A 采用均衡电抗器B 采用平波电抗器C 采用α=β配合控制D 以上说法都不对6、适用于高速段数字测速的方法为（ A ）。
A M 法B T 法C M/T 法D F 法7、在桥式可逆直流脉宽调速系统当中，镇流电阻的作用是（ C ）。
A 限流B 分压C 抑制泵升电压D 以上说法都不对8、在伯德图上，截止频率越高，则系统的（B ）。
A 稳定性越好B 快速性越好C 稳态精度越高D 以上说法都不对9、异步电动机变压变频调速系统属于如下哪种类型？（C ）A 电磁功率回馈型B 转差功率回馈型C 转差功率不变型D 转差功率消耗型10、如下几种变频调速方法中，哪种控制方式的异步机机械特性是一条直线？（） A 1gE f =常数 B 1s U f =常数 C 1s E f =常数 D 1r E f =常数11、不属于抑制电流脉动的措施的是（。
DA 增加整流电路相数B 采用多重化技术C 设置平波电抗器D 设置环流电抗器12、 输入为零时输出也为零的调节器是（A ）。
A P 调节器B I 调节器C PI 调节器D PID 调节器13、在同样的负载扰动下，闭环系统的转速降落cl n 与开环下的op n 之比为（ D ）。
运控系统3 第1章第2讲及作业
4
1.1 相控整流器－电动机系统(续)
P16
1.1.3 V-M调速系统的机械特性及数学模型
2.V-M调速系统的数学模型 P16 通常把晶闸管触发和整流装置当作系统中的一个环节来看待，但晶闸管触 发电路和整流电路实际是非线性的，只能在一定的工作范围内近似地看作线 性环节，得到它的放大系数和传递函数。 一.晶闸管触发和整流装置的放大系数Ks: 首先可用实验方法绘出输入输出特性曲线， 再取工作范围内的特性曲线的斜率计算出放 大系数。 U
12
1.2 直流PWM变换器－电动机系统(续) P19
1.不可逆PWM变换器(续)
P19～20
有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统分析 1.电动状态的工作情况：期间VT1和VT2交替被驱动，但实际只有VT1和VD2 交替流过电流，VT2尽管也被驱动，但VT2和VD1中无电流。电机承受的的 平均电压值Ud＞电枢电势E。可等效成如下电路：
16
1.2 直流PWM变换器－电动机系统(续) P20
双极式可逆PWM变换器的工作原理：(难点，请注意听讲！)
① 一个周期内电机电压有两个极性，转速方向由电枢电压平均值的正负确定。 PWM频率较高，电动状态的稳速运行期间电流不会反向(不会进入制动状 态)。 ② 正脉宽＞负脉宽: 正转。 正脉宽＜负脉宽: 反转。 正脉宽=负脉宽:停转(平均电压=0)。 ③若需制动或反向，加宽Ug2 ，一旦续流结束立即进入制动状态(反向电流通 道早已畅通)，也可平滑转入反向运行。
17
1.2 直流PWM变换器－电动机系统(续) P20
双极式可逆PWM变换器的输出平均电压为：
Ud t on T t on 2t Us U s ( on 1)U s 这里U s是直流母线电压 T T T
运控过控
1.热电偶测温原理：两根不同的导体或半导体，A,B组成闭合回路，当A,B相接的两个接点温度不同时，则在回路中产生一个电动势，称为热电动势。
包括接触电动势和温差电动势。
接触电动势产生在A，B的接触点上。
当两种不同导体AB接触时，由于材料与接触点温度的不同，在接触面产生自由电子扩散现象，从而在接触面上形成一个静电场，当到达动态平衡时，在导体间形成接触电动势；在同一导体中，由于两端的温度不同而产生自由电子的扩散，从而形成一个静电场达到平衡时，在导体两端产生温差电动势。
分类：普通型，铠装型，薄膜型。
③特点：性能稳定，复现性好，体积小，响应时间小，适用于500度以上，可在1600度下长期使用。
④冷端温度补偿：查表法（临时测温）仪表零点调整法（冷端温度稳定的场合）冰浴法（热电偶的检定）补偿电桥法（热电偶变送电路中）半导体PN结补偿法2.热电阻测温原理大多数电阻的阻值随温度而变化，若某材料具备电阻温度系数大、电阻率大、化学及物理性能稳定、电阻与温度的关系接近线性等条件，就可以作为温度传感元件用来测温，称为热电阻。
当导体和半导体的电阻值随温度变化时，测量它们的电阻值便可得出相应的温度。
分类：金属热电阻（铂R0=10、100Ω铜R0=50、100Ω）热敏电阻。
3.弹性式压力计①单圈弹簧管②多圈弹簧管③膜片④膜盒⑤波纹管选型：被测压力下限不低于量程的1／3；上限不高于量程的3／4（被测压力变化缓慢）或2／3（频繁）4.执行器：是自动控制系统中的操作环节，其作用是根据控制器送来的控制信号改变所操作介质的大小，将被控变量维持在所要求的数值上。
执行器按其操作介质的不同有多种形式，如自动调节阀、电磁阀、电压调整装置、电流控制器件、控制电机等。
5.气动调节阀由执行机构和调节机构组成，气动调节器分为气开式和气关式。
6.可控直流电源分为相控整流器和直流脉宽变换器。
7.单容过程只有一个储蓄容量的被控过程。
多容过程有一个以上储蓄容量的过程。
电力拖动自动控制系统-运动控制系统(_阮毅_陈伯时)课后参考答案第三四章(仅供参考)
第三章作业思考题3-1 在恒流起动过程中，电枢电流能否达到最大值 I dm ？为什么？答：不能达到最大值，因为在恒流升速阶段，电流闭环调节的扰动是电动机的反电动势，它正是一个线性渐增的斜坡扰动量，所以系统做不到无静差，而是I d 略低于I dm 。
3-2 由于机械原因，造成转轴堵死，分析双闭环直流调速系统的工作状态。
答：转轴堵死，则n=0，U n =α×n =0，∆U n =U n ∗−U n =U n ∗比较大,导致U i ∗=∆U n ×K ASE 比较大，U C =（U i ∗−U i ）×K ACR 也比较大，然后输出电压U d0=U C ×K S 较大，最终可能导致电机烧坏。
3-3 双闭环直流调速系统中，给定电压 Un*不变，增加转速负反馈系数 α，系统稳定后转速反馈电压 Un 和实际转速 n 是增加、减小还是不变？答：反馈系数增加使得U n =α×n 增大，∆U n =U n ∗−U n 减小，U i ∗=∆U n ×K ASE 减小，U C =(U i ∗−U i )×K ACR 减小，输出电压U d0=U C ×K S 减小，转速n 减小，然后U n =α×n 会有所减小，但是由于α增大了，总体U n 还是增大的。
3-4 双闭环直流调速系统调试时，遇到下列情况会出现什么现象？ （1） 电流反馈极性接反。
（2）转速极性接反。
答：（1）转速一直上升，ASR 不会饱和，转速调节有静差。
（2）转速上升时，电流不能维持恒值，有静差。
3-5 某双闭环调速系统，ASR 、 均采用 PI 调节器，ACR 调试中怎样才能做到 Uim*=6V 时，Idm=20A ；如欲使 Un*=10V 时，n=1000rpm ，应调什么参数？答：前者应调节β=U im ∗Idm=0.3，后者应调节α=U n∗n=0.01。
第3部分-运动控制-交流调速系统分解PPT课件
(5-2)
.
38
• 转矩公式
令电磁功率
Pm = 3Ir'2 Rr' /s
同步机械角转速 m1 = 1 / np
式中 np —极对数，则异步电机的电磁转矩为
Te Pm m 13 n1pIr'2R sr' 1RsR 3sn r'pU 2s 2R r'12 /sLlsL'lr 2
（5-3）
.
39
式（5 - 3）就是异步电机的机械特性方 程式。它表明，当转速或转差率一定时， 电磁转矩与定子电压的平方成正比。
.
35
• 参数定义
Rs、R’r ——定子每相电阻和折合到定子侧的 转子每相电阻；
Lls、L’lr ——定子每相漏感和折合到定子侧的 转子每相漏感；
Lm——定子每相绕组产生气隙主磁通的
等效电感，即励磁电感；
Us、1 ——定子相电压和供电角频率；
s ——转差率。
.
36
•电流公式
由图可以导出
Ir'
.
19
3. 转差功率不变型调速系统
在这类系统中，转差功率只有转子铜
损，而且无论转速高低，转差功率基本 不变，因此效率更高，上述的第⑤、⑥ 两种调速方法属于此类。其中变极对数 调速是有级的，应用场合有限。只有变 压变频调速应用最广，可以构成高动态 性能的交流调速系统，取代直流调速； 但在定子电路中须配备与电动机容量相 当的变压变频器，相比之下，设备成本 最高。
A
B
0.5UsN C
UsN
0.7UsN
O
TL
Te
图5-5 高转子电阻电动机（交流力矩电动机）
在不同电压下的机械. 特性
运控问题答案
1、 直流电动机有哪几种调速方法，各有何特点？P7调节电枢供电电压；无级平滑调速、调速范围大减弱励磁磁通；无级平滑调速、调速范围小改变电枢回路电阻：有级调速2、 试写出调速范围和静差率的定义式，并推出两者之间的关系。
P21调速范围⏹ 生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比称为调速范围，用字母D 表示，即 ⏹ n max 和n min 是电动机在额定负载时的最高和最低转速， ⏹ 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。
静差率s⏹ 当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比： ⏹ 用百分数表示⏹ 对于同一个调速系统，Δn N 值是定值。
⏹ 要求s 值越小时，系统能够允许的调速范围D 也越小。
⏹ 一个调速系统的调速范围，是指在最低速时还能满足所需静差率的转速可调范围。
3、 试给出开环和转速闭环的转速降表达式，并说明为何闭环的调速范围大于开环？P30在同样的负载扰动下， 开环系统的转速降落 闭环系统的转速降落⏹ 如果电动机的最高转速都是n N ，最低速静差率都是s ，可得 开环时，闭环时， ⏹ 得到K 为闭环的开环放大系数，K>0，故闭环的调速范围大于开环。
4、 转速闭环无静差调速系统中，哪些干扰可以有效抑制，哪些不能有效抑制？为什么？P31Φ-=e C IR U n min maxn n D =0n n s N ∆=%1000⨯∆=n n s N )1(s n s n D N N -∆=e d op C RI n =∆)1(K C RI n e d cl +=∆)1(s n s n D op N op -∆=)1(s n s n D cl N cl -∆=op cl D K D )1(+=被反馈环所包围的前向通道的扰动可以有效抑制，而反馈通道上的干扰不能有效抑制。
负载变化、交流电源电压的波动（使Ks 变化）、电动机励磁的变化（使Ce 变化）、放大器输出电压的漂移（使Kp 变化）、由温升引起主电路电阻R 的增大等，这些干扰都会影响到转速，都会被测速装置检测出来，再通过反馈控制的作用，减小它们对稳态转速的影响。
运动控制系统常用计算方法
运动控制系统常用计算方法（一）负载扭矩计算方法步进电机和交流伺服电机是运动控制系统中最常用的两种执行电动机。
在电机选型过程中，必须首先计算出负载通过机械传动系统对电机轴的折算扭矩（T折），下面就几中常见的机械传动方式介绍折算扭矩（T折）的计算过程。
1、重物提升T折= (m×g×D) /(2×i) [N.m]2、丝杠螺母传动T折= 1/I((F×t)/(2×π ×η)+Tb) [N.m] F=F0+μmg [N]3、同步带或齿轮齿条传动T折=(F×D)/( 2×i ×η) [N.m] F=F0+μmg [N]（二）负载转动惯量计算方法在运动控制系统设计中，负载通过机械传动系统对电机轴的折算转动惯量(J折)也是常需考虑的因素，这是因为：Ⅰ) 为了提高系统的动态响应性能，应使负载折算到电机轴上的折算转动惯量与电机轴本身转动惯量之间有一适当匹配，这通常通过合理的机械减速机构实现。
Ⅱ) 在电机选型过程中，特别是在加/减速时间很短（快速启停）的应用场合中，常需计算加速扭矩，这时也需用到负载对电机轴的折算惯量。
以下就几种常用的传动方式，介绍负载通过机械传动系统对电机轴的折算转动惯量J 折的计算方法。
1、齿轮或带轮传动J折=J1/ i2+J2[kg.m2]2、丝杠螺母传动J折=m×(t/2π) 2 [kg.m2]这种直线运动物体对电机轴的转动惯量折算方法只要遵循“具有等效转动惯量的等效构件的动能等于远机构的动能”这一基本原理即可得出，亦即：（三）几种常见几何体转动惯量的计算方法J L=J C+ML2式中：J L：物体对于轴0—0的转动惯量J C：物体对于平行轴0’—0’的转动惯量M：物体质量L ：两平行轴的距离刚体对于任何轴的转动惯量，等于刚体对于通过质心并与该轴平行的轴的转动惯量加上刚体的质量与这两轴间的距离平方的乘积（四）电机工作扭矩计算方法在最后选取电机时，除了前面计算出的折算负载扭矩外，还需考虑启停时的惯性过程带来的惯性扭矩Ta，尤其在要求快速启停或负载转动惯量特别大时，Ta可能占电机工作扭矩的相当部分比例，应仔细核算。
办公室环境、安全运行控制（三篇）
办公室环境、安全运行控制办公室环境和安全运行控制是保障员工的健康和安全，同时提高工作效率的重要措施。
本文将从办公室环境和安全运行控制两个方面进行探讨，共计2000字。
一、办公室环境1.工作空间布局办公室的布局应该根据员工的工作流程和任务需求进行合理划分。
确保每个员工都能得到一个适合他们工作需求的工作区域，并且能够畅通地交流和协作。
2.光照与通风光照和通风是办公室环境中重要的因素之一。
办公室应充分利用自然光线，并设置合适的窗帘，以避免眩光。
此外，保持良好的通风系统也是重要的，可以通过设置合适的窗户和通风设备来达到这一目的。
3.噪音控制办公室中通常会有各种各样的噪音，包括电话铃声、打印机声音、聊天声等。
为了提高员工的工作效率和舒适感，应该采取措施来降低噪音的影响，如设置隔音墙、使用静音设备等。
4.温度调节保持一个适宜的室内温度是提高员工工作效率的重要因素之一。
根据《劳动安全卫生管理条例》，办公室的温度范围应在18-26摄氏度之间。
因此，可以通过空调、暖风机等设备来调节室内温度。
5.人性化设计办公室环境的人性化设计可以给员工带来更好的工作体验。
例如，设置人性化的座椅、桌子和灯具，提供员工休息和放松的休息区域等。
这些举措可以提高员工的工作满意度和生产效率。
二、安全运行控制1.防火安全办公室的防火措施应该得到重视，以确保员工的生命安全和财产安全。
要定期检查和维修电线、插座等电器设备，安装可燃气体和火灾报警器，摆放灭火设备并进行培训。
2.紧急疏散计划制定并定期演练员工的紧急疏散计划，以保障员工在发生火灾、地震等紧急情况时能够迅速、有序地疏散到安全区域。
应设立明显的疏散标志，确保员工了解疏散路线和逃生设备的使用方法。
3.电器设备安全办公室中大量使用电器设备，因此应加强对这些设备的安全管理。
要求员工在使用电器设备时要注意安全操作，定期检查电线、插头等设备，确保其正常工作并避免触电事故的发生。
4.防盗措施为保护办公室的财产安全，应加强防盗措施。
运控模式研讨发言稿范文
大家好！今天，我非常荣幸能够在这里与大家共同探讨运控模式的发展与创新。
在此，我谨代表我国民航智慧运控工程技术中心，向长期以来关心和支持我国民航事业发展的各位领导、专家和同仁表示衷心的感谢！近年来，随着我国民航事业的快速发展，运控模式面临着前所未有的挑战。
在新的历史条件下，我们必须以创新为引领，积极探索适应新时代要求的运控模式，以实现民航业的持续健康发展。
首先，我们要充分认识运控模式创新的重要性。
运控模式是民航业发展的核心要素之一，它关系到民航业的运行效率、安全水平和可持续发展。
在当前国际国内形势复杂多变的情况下，创新运控模式，提高民航业的竞争力，对于推动我国民航事业高质量发展具有重要意义。
其次，我们要明确运控模式创新的方向。
在新时代背景下，运控模式创新应着重以下几个方面：1. 智能化：运用大数据、云计算、人工智能等技术，实现运控过程的智能化，提高运行效率和安全水平。
2. 绿色化：关注环保，推动绿色航空发展，降低民航业对环境的影响。
3. 个性化：满足不同旅客、不同航空公司的个性化需求，提升旅客出行体验。
4. 网络化：加强国内外航空网络互联互通，提高民航业整体竞争力。
5. 安全化：强化安全意识，完善安全管理体系，确保民航业安全稳定运行。
最后，我要提出以下几点建议：1. 加强政策引导。
政府应出台相关政策，鼓励和支持运控模式创新，为创新发展提供良好的政策环境。
2. 深化产学研合作。
加强民航企业与高校、科研院所的合作，推动技术创新和成果转化。
3. 提高人才素质。
培养一批具有国际视野、创新精神和实践能力的运控人才，为运控模式创新提供人才保障。
4. 加强国际合作。
积极参与国际民航组织的相关活动，学习借鉴国际先进经验，推动我国运控模式创新。
总之，运控模式创新是新时代民航事业发展的必然要求。
让我们携手共进，为推动我国民航事业高质量发展而努力奋斗！谢谢大家！。
运控交流(三)
2•异步电动机采用调压调速，画出在 U 二U N 和U =0.5U N 时的机械特性，并分析 带恒转矩负载工作时系统的稳定工作范围。
（6分）5. 下图为典型异步电动机转速开环恒压频比控制调速系统结构框图。
简要说明各环节名称和主要功能。
（6分）1欢迎下载3.写出恒功率约束条件下合成电压矢量表达式，画出某一时刻U AO 0、u BO 0、U CO ：：： 0时各相电压矢量和合成矢量。
（6分）课程名： 运动控制系统（2） 课程号：09365149学分： 3应试人声明：我保证遵守《上海大学学生手册》中的《上海大学考场规则》，如有考试违纪、作 弊行为，愿意接受《上海大学学生考试违纪、作弊行为界定及处分规定》的纪律处分。
应试人 应试人学号_______________ 应试人所在院系成上海大学 2015〜2016学年 冬 季学期试卷B 绩题号-一一_二四五六七八九得分一、简答题（本大题共6小题，每小题6分，共36分）1 •为了实现电磁转矩解耦控制，异步电动机调速过程中往往采用恒定磁通控制方 式。
请画出三种不同恒定磁通控制方式下的机械特性曲线，依据转矩变化分析这三 条机械特性曲线的本质区别。
（6分）4. 已知两相交流电流一、‘，根据矢量图求出经过静止/旋转变换后的电流id和iq， 写出静止到旋转变换的变换阵，当异步电机达到稳态时，且 dq 坐标系与旋转磁动势同步时，两个坐标系中电流的本质区别。
（6分）注：教师应使用计算机处理试题的文字、公式、图表等；学生应使用水笔或圆珠笔答题。
6. SVPWM 控制采用相邻两个有效工作矢量合成期望的输出矢量，以期望电压矢量t 1t 2位于第一扇区为例，电压矢量合成表达式为 U s =厂U 1+厂u 2采用零矢量分布的实现方法，画出以 000矢量为首发矢量的U A 、U B 、U C 各相电压 波形（开关状态）并标出作用时间。
（6分）三、综合题（共13分）下图为交一直一交变频器主回路结构图，根据电压空间矢量合成Us 的表达式Us= J? U A +U B ‘e"+U c ‘e 」2’）和三相开关状态函数（Sa, Sb, Sc ）,可以得到8个 基本电压空间矢量。