步进顺控指令.ppt
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1
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图 • 5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的 SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫 状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。
QS
X6
X5 Y1 X4 Y0 X3 X2 X1 X0 COM
KM2
FU1
KM1
退
KM2
进 KM1
KM1
FR
QS
电源
M
3～
接PLC
FU2
KM2
FR
(a)运料车PLC控制接线图之二
(b)主接线图
图5- 4 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
7
图5- 5增加控制信号的运料车PLC梯形图
单 循 环 X6
晰地反映全部控制工艺过程。
9
运用状态编程思想解决顺控问题的方法步骤
• 以台车往返为例：
• 1,将整个地程按任务要求分解，其中的每一个工序均对应一个 状态，并分配状态元件。初始状态S0;前进S20 ; 后退S21 ; 延时5 秒S22;再前进S23 ;再后退S24 ;
Y1 退 M8034 暂停
END
( C ) 总梯形图
8
比较：
• 从以上实例看到，用基本指令编制的程序 存在以下问题：
• 1.工艺动作表达繁锁。 • 2.梯形图涉及的联锁关系复杂，处理起来
较麻烦。 • 3.梯形图可读性差，很难从梯形图看出具
体控制工艺过程。 • 4.状态转移图容易理解，可读性强，能清
图5- 1 SFC图的三种表达方式
3
送料车自动循环控制
X0
Y1 退 起动 Y0 进
O
A
B
X2 SQ2
X1 SQ1
X3 SQ3
(a)送料车自动循环示意图
SB
起动
X0
(B点)
SQ3
(A点)
SQ1
原位
SQ2
X3 Y2
X1 X2 Y1
COM
KM1
KM2退
KM2
KM1进
电源
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图
– 5.1.1 步进梯形图指令 – 5.1.2 状态转移图和步进梯形图 – 5.1.3 SFC图和STL图编程注意事项 – 5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
• 5.2 SFC图的跳转与分支
– 5.2.1 SFC图的跳转 – 5.2.2 SFC图的分支
SET S0
S0 S20 S21 S22 S23
X0 原位
X3 起动
SET
S20
Y0
X1( A 点) SET
进 S21
X0 原位
Y1 SET
退 S22
Y0 X2( B 点)
SET
进 S23
X0 原位
X6 X6
Y1
退
S0
S20
X4 Y1
X0
RET 步进梯形图结束 ZRST S20 S23
S0
X5
X3
M8034
M8002 S0
X0 原位 X3 起动
S20
Y0
X1 (A点)
连 续 循 环
S21
Y1
X0 原位
S22
百度文库Y0
X2 (B点)
S23
Y1
X6
X0 原位
进 退 进 退
(a)SFC图 (状态转移图)
X4
X0
ZRST S20 S23
Y1
S0
X5
X3
M8034
Y1 退 M8034 暂停
( b ) 梯形图
M8002
X1 (A点) SET S21
X2 原位 起动 X3 (B点)
Y2 退 SET S22
Y1 进 SET S23
Y1 退
X2 原位 S0
RET 步进梯形图结束
END
(b)STL 图 (步进梯形图)
图5- 3送料车自动循环控制程序
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X2 SET S20 STL S20 OUT Y1
Y1
Y1 前进
Y2
后退
Y2
END
5
M8002 S0
X2原点
X0 起动
S20
Y1
进
X1 (A点)
S21
Y2 退
X2 原位
S22
Y1 进
X3 (B点)
S23
Y2
退
X2 原位
(a)SFC 图 (状态转移图)
M8002 S0 S20
S21 S22 S23
SET S0
X0
X2
SET S20
原位 起动
Y1 进
状态步 S20
Y0
转换条件
X1
(a)SFC 图(状态转移图)
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
S20 Y0
副 母
X1
线
(b)STL 图(步进梯形图)
LD M8002
SET S0
STL S0
LD X0
AND SET
X3 S20
STL S20
OUT Y0
LD X1
RET
(c)指令表
STL:步进接点指令：意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从主母线上 引出的状态接点，它有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子 母线上进行。 RET步进返回指令：用于返回主母线。使步进程序执行完时，非状态程序 的操作在主线上完成，防止出现逻辑错误。 状态转移程序结尾必须使用RET.
LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y2 LD X2 SET S22 STL S22 OUT Y1 LD X3 SET S23 STL S23 OUT Y2 LD X2 OUT S0 RET END
(c)指令表
6
L1 L2 L3 N
单次/连续 SA 停止 SB3
后退 SB2 起动 SB1 (B点)SQ3 (A点)SQ2 原位 SQ1
要求：1.台车第一次前进触动X1停车5秒后返X2,第二次前进触动X1后不停车继续 运行到X3后返回X2.
2.完成一个工作周期后，若没有X0启动信号，台车不会自行启动。
图5- 2 送料车自动循环控制图
4
台车自动送料梯形图控制
开始扫描时， X2为ON(台车压着X2),T0延时， 但M8002使 M102置位， T0失电， M101为OFF,台车无法前进。
X0(SB)
X1(SQ1)
M100 X2 (SQ2)
M102
M100
第一次前进
二次前进触到SQ2,T0不延时。台车不再运 行
T0
K50
T0
X3 (SQ3)
M101 第二次前进
M101
M101 M102
X0(SB)
M102
M8002 Y2
M100
M101 X1(SQ1)
M101
X3(SQ3)
X2
后退到SQ2 时停止
• SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也 很容易掌握和理解。
表5- 1步进梯形图指令
步进指令 步进结束指令
指令 STL RET
梯形图符号 或 STL
RET
可用软元件 S
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步
转移条件
M8002
S0
X0 X3
主 母 线 驱动负载
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图 • 5.1.1 步进梯形图指令
• 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的 SFC图(Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。顺序功能图也叫 状态转移图，相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。
QS
X6
X5 Y1 X4 Y0 X3 X2 X1 X0 COM
KM2
FU1
KM1
退
KM2
进 KM1
KM1
FR
QS
电源
M
3～
接PLC
FU2
KM2
FR
(a)运料车PLC控制接线图之二
(b)主接线图
图5- 4 增加控制信号的运料车PLC接线图与主接线图
7
图5- 5增加控制信号的运料车PLC梯形图
单 循 环 X6
晰地反映全部控制工艺过程。
9
运用状态编程思想解决顺控问题的方法步骤
• 以台车往返为例：
• 1,将整个地程按任务要求分解，其中的每一个工序均对应一个 状态，并分配状态元件。初始状态S0;前进S20 ; 后退S21 ; 延时5 秒S22;再前进S23 ;再后退S24 ;
Y1 退 M8034 暂停
END
( C ) 总梯形图
8
比较：
• 从以上实例看到，用基本指令编制的程序 存在以下问题：
• 1.工艺动作表达繁锁。 • 2.梯形图涉及的联锁关系复杂，处理起来
较麻烦。 • 3.梯形图可读性差，很难从梯形图看出具
体控制工艺过程。 • 4.状态转移图容易理解，可读性强，能清
图5- 1 SFC图的三种表达方式
3
送料车自动循环控制
X0
Y1 退 起动 Y0 进
O
A
B
X2 SQ2
X1 SQ1
X3 SQ3
(a)送料车自动循环示意图
SB
起动
X0
(B点)
SQ3
(A点)
SQ1
原位
SQ2
X3 Y2
X1 X2 Y1
COM
KM1
KM2退
KM2
KM1进
电源
(b)送料车自动循环控制PLC接线图
第5章 步进顺控指令
• 5.1 步进梯形图指令与状态转移图
– 5.1.1 步进梯形图指令 – 5.1.2 状态转移图和步进梯形图 – 5.1.3 SFC图和STL图编程注意事项 – 5.1.4 状态转移条件的有关处理方法
• 5.2 SFC图的跳转与分支
– 5.2.1 SFC图的跳转 – 5.2.2 SFC图的分支
SET S0
S0 S20 S21 S22 S23
X0 原位
X3 起动
SET
S20
Y0
X1( A 点) SET
进 S21
X0 原位
Y1 SET
退 S22
Y0 X2( B 点)
SET
进 S23
X0 原位
X6 X6
Y1
退
S0
S20
X4 Y1
X0
RET 步进梯形图结束 ZRST S20 S23
S0
X5
X3
M8034
M8002 S0
X0 原位 X3 起动
S20
Y0
X1 (A点)
连 续 循 环
S21
Y1
X0 原位
S22
百度文库Y0
X2 (B点)
S23
Y1
X6
X0 原位
进 退 进 退
(a)SFC图 (状态转移图)
X4
X0
ZRST S20 S23
Y1
S0
X5
X3
M8034
Y1 退 M8034 暂停
( b ) 梯形图
M8002
X1 (A点) SET S21
X2 原位 起动 X3 (B点)
Y2 退 SET S22
Y1 进 SET S23
Y1 退
X2 原位 S0
RET 步进梯形图结束
END
(b)STL 图 (步进梯形图)
图5- 3送料车自动循环控制程序
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X0 AND X2 SET S20 STL S20 OUT Y1
Y1
Y1 前进
Y2
后退
Y2
END
5
M8002 S0
X2原点
X0 起动
S20
Y1
进
X1 (A点)
S21
Y2 退
X2 原位
S22
Y1 进
X3 (B点)
S23
Y2
退
X2 原位
(a)SFC 图 (状态转移图)
M8002 S0 S20
S21 S22 S23
SET S0
X0
X2
SET S20
原位 起动
Y1 进
状态步 S20
Y0
转换条件
X1
(a)SFC 图(状态转移图)
M8002
SET S0
S0 X0 X3 SET S20
S20 Y0
副 母
X1
线
(b)STL 图(步进梯形图)
LD M8002
SET S0
STL S0
LD X0
AND SET
X3 S20
STL S20
OUT Y0
LD X1
RET
(c)指令表
STL:步进接点指令：意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从主母线上 引出的状态接点，它有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子 母线上进行。 RET步进返回指令：用于返回主母线。使步进程序执行完时，非状态程序 的操作在主线上完成，防止出现逻辑错误。 状态转移程序结尾必须使用RET.
LD X1 SET S21 STL S21 OUT Y2 LD X2 SET S22 STL S22 OUT Y1 LD X3 SET S23 STL S23 OUT Y2 LD X2 OUT S0 RET END
(c)指令表
6
L1 L2 L3 N
单次/连续 SA 停止 SB3
后退 SB2 起动 SB1 (B点)SQ3 (A点)SQ2 原位 SQ1
要求：1.台车第一次前进触动X1停车5秒后返X2,第二次前进触动X1后不停车继续 运行到X3后返回X2.
2.完成一个工作周期后，若没有X0启动信号，台车不会自行启动。
图5- 2 送料车自动循环控制图
4
台车自动送料梯形图控制
开始扫描时， X2为ON(台车压着X2),T0延时， 但M8002使 M102置位， T0失电， M101为OFF,台车无法前进。
X0(SB)
X1(SQ1)
M100 X2 (SQ2)
M102
M100
第一次前进
二次前进触到SQ2,T0不延时。台车不再运 行
T0
K50
T0
X3 (SQ3)
M101 第二次前进
M101
M101 M102
X0(SB)
M102
M8002 Y2
M100
M101 X1(SQ1)
M101
X3(SQ3)
X2
后退到SQ2 时停止
• SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也 很容易掌握和理解。
表5- 1步进梯形图指令
步进指令 步进结束指令
指令 STL RET
梯形图符号 或 STL
RET
可用软元件 S
2
5.1.2 状态转移图和步进梯形图
转换条件 初始状态步
转移条件
M8002
S0
X0 X3
主 母 线 驱动负载