第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
PLC顺序控制与顺序功能图课件
指令表 SCRT S位
梯形图 梯形图 梯形图
S位 SCR
SCRE S位 SCRT
课题六、顺序控制（二）
小结
4、编程：先写“步及步的转移”，再写“步的动作”。 A、进入初始步：看进入条件，写“触点”；看箭头及
所指向的“（初始）步”，写“置位 （初始）步”；再写“复位（其它所 有步）”；最后直接写初始步要完成 的其它工作。
4.1 几个例子 （1）单序列：
SM0.1
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
课题六、顺序控制（二）
4.1 几个例子 （2）单序列（立即停止）：
SM0.1+I0.0
S0.0
I1.0
S0.1
Q0.0
I1.1 S0.2
Q0.1
I1.2
以下程序同前。
课题六、顺序控制（二）
S1.1 T42
2秒 2秒
4秒
S0.3 T39
S0.4 T40
S0.5 T41
S1.2 T43 S1.3 T44
2秒 2秒
S1.4 T45 S1.5 T46
SM0.1+I0.1 S0.0
I0.0
T39·C0
S0.1 T37
S0.2 T38
S0.3 T39·C0
S0.4 T40
S0.5 T41
S0.6
T41
S0.6
S1.1 Q0.5 T42 T42
S1.2 Q0.3 T43 T43
S1.3 T44 T44
S1.4 Q0.3 T45 C1 T45·C1
S1.5 Q0.4 T46 T46
8步进顺控编程-基本指令介绍
第五章步进顺控编程【内容提要】本章介绍可编程控制器的步进顺控程序的编程方法。
本次课程主要内容： 步进顺控程序编程方法5.1 步进梯形图指令与状态转移图 5.1.1 步进梯形图指令 步进梯形图指令STL(Step Ladder)和RET，是一种符合I EC1131—3标准中定义的SFC图 (Sequential Function Chart顺序功能图)的通用流程图语言。
顺序功能图也叫状态转移图， 相当于国家标准“电气制图”（GB6988.6-86）的功能表图(Function Charts)。
SFC图特别适合于步进顺序的控制，而且编程十分直观，方便，便于读图，初学者也很容 易掌握和理解。
表5- 1步进梯形图指令指令 步进指令 步进结束指令 STL RET 梯形图符号 或 RET STL 可用软元件 S 步进顺控编程（SFC）的由来1. 通常采用基本逻辑指令编写复杂逻辑关系比较困难; 2. 工厂应用时，所要求的控制逻辑常常可以划分成若干 前后继起的工序，因此可以将一个复杂的过程分解为 简单过程加以解决。
将整个控制过程看做一连串前后继起的状态的集合，状 态有“激活”和“关闭”之分，所谓“激活”可以理解为该段 程序被扫描执行。
而“关闭”则可以理解为该段程序被跳 过。
由于激活和关闭的状态在不同时间内执行，不存在 相互干扰，因此编程时无需考虑状态时间的繁杂联锁关 系，即：“只干自己需要干的事，无需考虑其他” 状态的描述、状态元件状态元件是构成状态转移图的基本元素，是可 编程控制器的软元件之一。
FX 2N 共有 1000个状态元件，其分类、编号 、数量及用途如表所示类别 初始状态 返回状态 一般状态 掉电保持状态 信号报警状态 元件编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499 S500～S899 S900～S999 个数 10 10 480 400 100 用途及特点 用作 SFC的初始状态 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 用作 SFC的中间状态 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行 的场合，可用这些状态元件 用作报警元件使用 编写步进顺控程序的方法和步骤下面我们以台车往返控制为例，说明运用状态编程思想设计状 态转移图（ SFC）的方法和步骤。
步进控制顺序功能图
驱动处理
<^K20
S21
转移条件
T1/转移方向
-.X 0
S22
——XI
S23
STL S21 STL S22
-----K20 T1
SET S22
S。。。、
XI SET S23
图1-2态转移图和状态梯形图的对应关系
二、步进顺控的编程方法
2. 1状态转移图的编程方法
顺序功能图，简称功能图，又叫状态流程图或状态转移图。它 是专用于工业顺序控制程序设计的一种功能说明性语言，能完 整地描述控制系统的控制过程' 功能和特性，是分析、设计电 气控制系统控制程序的重要工具。
复位 初始、停止、
正转 正转、延时
暂停
+ 2s
反转
十3s
暂停
暂停、延时 反转、延时 暂停、延时
计数 计数 由一次数到了
1.2状态转移图 1.状态转移图 一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状
态继电器来替代； 二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用
PLC的线圈指令或功能指令来替代； 三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或
《PL C原理与应用》
项目3步进指令与顺序程序控制
步进指令及应用之一——单流程SFC
主讲人：周杰
1、 学会PLC顺序控制和顺序功能 图。
2、 掌握顺序功能图的基本结构。
3、 能设计出广告灯的顺序功能图。
一、状态转移图及步进顺控指 令
1.首1流先程，图还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其 控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此 循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热 继电器动作也应停止。
顺序功能流程图及顺控步进梯形图自动编程方法
顺序功能流程图及顺控步进梯形图自动编程方法1．顺控流程图基本结构根据步与步之间转换的不同情况，顺控流程图有单序列结构、选择性分支、汇合结构、并行分支、汇合结构、跳步，重复、循环、复位等结构。
(1)单序列结构编程如图1由一系列按顺序排列相继激活步组成。
每一步后有一到几个转换条件，转换条件后面只有一步。
应用如图4-40运料小车左右行驶顺序控制.单序列结构b3C4d5e6图1 单序列结构(2)选择序列结构编程如图2有选择开始分和结束选择并选择分：若4为活动步，如转换条件a、b、C成立，则分别转向5、7、8步。
选择合：若6、8、10步分别为活动步，其对应转换争件d、e、f分别成立，则它们分别转向步11，即步6、8、10合并为步11。
cf图2 选择序列结构(3)并列序列结构编程并行序列也有开始并分与结束并合。
如图3。
并行分（图3左）：当转换条件e 满足时，活动步3，同时转换为步4、6、8。
并行合（图3右）：当转换条件d 满足时，同为活动步的5、7、9可合并为步10。
并行分并行合346810579ed图3(4)子步结构编程子步结构是指在流程图中，某一步包含一系列子步和转换。
这在工程总体方案设计中，经常被采用。
如图4，先用几步和转换简洁表示整体系统功能，然后每步再细化为若干子步和转换。
单一流程的编程选择性分支、汇合的编程并行分支、汇合的编程5X1X65.2X2X35.3X4X55.1X15.4X6子步结构4（5）跳步，重复、循环、复位等结构编程跳步、重复和循环等序列结构，实际上是选择序列结构的特殊形式，如图5。
图5（a）为跳步结构，当步3为活动步时，如转换条件e成立，则跳过步4、5，直接进入步6。
图5（b）为重复结构，当步6为活动步时，如转换条件e成立而条件d不成立，则重新返回步5，重复执行步5、6。
直到条件d成立，重复结束，转入步7。
图5（C）是循环结构，即在序列步结束后，用重复办法直接返回始步，形成系统循环，实现自动运行。
步进顺控指令的应用-讲义
5
(1)手动操作 这是初次运行时将机械复归左上 原点位置的程序．状态S5是在PC从停 机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电 器M8002置位的． (2)半自动单循环运行 1)用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26， 动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开 关X1接通。 2)动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1， 保持接通状态。 3)1秒后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作不久 到达上限，X2接通状态转移。 4)状态S23为右行，输出Y3动作到达右限位置X3接通，转为 S24状态。 5)转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即 接通，接着动作状态由S24向S25转移． 6）在S25状态允将保持夹钳输出Y1复位，·并启动定时器T1。 7)夹钳输出复位1秒后，状态转移到S26上升输出Y2动作． 8)到达上限位置x2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动 作．一碰到左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动 的状态。
12
设计步进（顺控）梯形图须知
5. 流程分离：步进阶梯图允许写入多个流程。 6. 分支流程的限制： (1).一个分支流程所使用的分支步进点最多8 个。 (2).复数个分歧流程或并进流程合在同一个流程里最多可使 用 16 个回路。 (3).流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点。 7. 步进点的复归及输出禁止： 利用ZRST 指令可将一段步进点 RESET 为 OFF。 利用PLC 的输出Y 禁止 (M1034=ON)。
S0
SET
28
状态转换图（SFC）
步进梯形图允许在一个程序中写入多个流程，最多可有10个(S0~S9) 。
SET
S0 S21
最新可编程控制器应用技术教材—步进指令及顺控程序设计课件
课件
【教学聚焦】 完成本部分内容地学习后，学生将能够： 1、知识目标
➢ 了解顺序控制的含义和熟悉顺序控制程序的结构； ➢ 熟悉PLC状态编程元件的分类和使用方法； ➢ 掌握步进指令STL和RET的功能和用法； ➢ 掌握简单、分支和并行三类顺序控制程序的设计方法；
当S0之行后，若X2先有效，则跳 到S22执行，此后即使X1有效，S21也 无法执行。
二、选择分支与汇合流程
选择分 支流程不能 交叉，对左 图所示的流 程必须按右 边所示的流 程进行修改。
三、并进分支与汇合流程
若有多条路径，且必须同时执行，这种分支的方式称为并 进分支流程。在各条路径都执行后，才会继续往下指令，像这
STL为状态动作的 步进起始指令
SET在ST步L与进S梯ET形指图令之间 中，的作部为分状为态该转状态所
移指令需使做用的。动作。
用LD或LDI指令设 置用转以O设移置用U设ST置条动TS指置LE动件作指T令状指作令设态令母开线始
1.状态的动作与输出的重复使用
状态编号不可重复使用。
如果如果状态触点接通，则与其
相连的电路动作；如果状态触点 断开，则与其相连的电路停止工 作。
在不同状态之间，允许对输出元
件重复输出，但对同一状态内不 允许双重输出。
2.定时器的重复使用
3.输出的互锁
定时器线圈与输出线圈一样， 在状态转移过程中，由
三、并进分支与汇合流程
如左图所 示的流程都是 可能的程序。 B流程没有问 题，但A流程 在并进汇合处 有等待动作的 状态，请务必 注意。
三、并进分支与汇合流程
如在并进 分支与汇合点 处不允许符号 *或符号 的转 移条件，应按 右图修改。
步进顺控指令课件
通时，S26接通，同时S23、S25自动复位。多条支路汇合在一 起，实际上是STL指令连续使用(在梯形图上是STL接点串联)。
STL指令最多可连续使用8次，即最多允许8条并行支路汇合在
一起。与图4.9对应的语句表如下：
STL OUT LD SET SET STL OUT LD SET STL OUT STL OUT
态转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
步进指令
• STL：步进开始指令，表示步进顺控开始。 • RET：步进结束指令，表示步进顺控结 束，用于状态流程结束返回主程序 • STL的操作器件为S0~S899
• • • • • • • • • • • • • • •
LD M8002 SET S0 STL S0 LD X000 SET S20 STL S20 OUT Y000 LD X001 SET S21 STL S21 OUT Y001 LD X002 OUT S0 RET END
• 1. 先确定状态. • 几个状态, 转换条件 • 2.将状态转换成步, 根据状态转移条件画 出顺序控制图 • 3. 利用起—保—停电路梯形图实现
• 一组彩灯由”团结 勤奋 求实 创新” 四组字型灯组成, • 要求4组灯轮流各亮5S, 停2S, 最后再4组 灯齐亮5S, 然后全部熄灭3S后再循环, 画 顺序控制功能图并用起—保—停梯形图 完成编程.
PLC步进指令与顺序功能图课件
3.7步进指令与顺序功能图3.7.1SFC图状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这些阶段称为状态。
状态与状态之间由转换分隔。
相邻的状态具有不同的动作。
当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。
状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。
FX1N系列PLC有状态器1 000点(S0～S999)。
其中S0～S9共10个称为初始状态器，是状态转移图的起始状态。
3.7.1SFC图图7.1是一个简单状态转移图实例。
状态器用框图表示。
框内是状态器元件号，状态器之间用有向线段连接。
其中从上到下，从左到右的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状图7.1状态转移图态转移条件。
旁边的线圈等是输出信号。
在图7.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换条件X3动作。
当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。
下面以图7.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。
机械手将工作从A点向B点移送。
机械手的上升、下降与左移、右移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。
抓手对物件的松3.7.1SFC图开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电磁阀通电时抓手才能夹紧。
该机械手工作原点在左上方，按下降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次运行，它有手动、自动等几种操作方式。
图7.3示出了自动运行方式的状态转移图。
图7.2机械手工作示意图3.7.1SFC图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC 图图7.3机械手自动方式状态图3.7.1SFC图状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自动复位。
S2为初始状态，用双线框表示。
顺序功能图(SFC)PPT
动’；
（2）使得所有有向连线与相应转换符号相连的前级步都变为
不活动步。
Mi-1
Mi－1 Xi
SET Mi
Xi
Mi
RST Mi-1
3. 以转换为中心的编程方式
1) 单序列的编程方式
快进
工进1
工进2
X0
X1
X2
X3
步 快进 工进1 工进2 快退
Y10 0 1 0 0
Y11 1 1 1 0
Y12 1 0 0 1
5. 在不同的步进段，允许有重号的输出（注意：状态号不能重 复使用）。如图（a）所示，表示Y2在S20和S21两个步进段都 接通，它与图（b）等效。
6. 在不相邻的步进段，允许使用同一地址编号的定时器（注意： 在相邻的步进段不能使用），如图所示。故对于一般的时间顺 序控制，只需2～3个定时器即可。
使用步进指令需要说明的问题
Y13 0 0 0 1
M8002
M0 X4
M1 X1
M2 X2
M3 X3
M4 X0
Y11 Y12 快进
Y10 Y11 工进1
Y11
工进2
Y12 Y13 快退
3. 以转换为中心的编程方式 单序列的编程方式
快进
工进1
工进2
M8002
M0
X4
X0
X1
X2
X3
M8002
M0 X4
M1 X1
M2 X2
M3 X3
Y0
X0
M1
Y1
X1
M3
Y3
X4
M4
Y4
X5
M5
X7
M8
Y10
X10
X2
步进顺控指令
停止
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
M8002
S0
X3
S20 X2
S21 X0
SET S0 SET S20
Y0
SET S21
Y1
SET S0 RET
▪ LD M8002 ▪ SET S0 ▪ STL S0 ▪ LD X3 ▪ SET S20 ▪ STL S20 ▪ OUT Y0 ▪ LD X2 ▪ SET S21 ▪ STL S21 ▪ OUT Y1 ▪ LD X0 ▪ SET S0 ▪ RET
在步进状态图中，本 次步进程序结束后， 要由步进的新母线回 到左母线时要用RET 指令。
▪ （3）步进梯形图的初始状态必須由S0～S9 开始
▪ （4）步进程序中的状态继电器S编号不能 重复
▪ （5）从若要由状态1向状态2转移时须要满 足转移条件才可。
S0
X0
S21 X1
S22
初始 状态
Y0
转移 条件
X0：为状态S0向状态
Y0
S20转移的条件 Y0：为状态S20中的内容
X1 SET S21
X1：为状态S20向状态S21转移的条件
M8002 S0
X0
Y1
S20
Y0
X1 Y0
S21
Y1
X2
S22
T0
T0 S0
RET
END
M8002 S0 X0
S20 Y1 X1
S21 Y0 X2
S22 T0
SET S0 SET S20
▪ 步进指令的使用说明
▪ 1)STL触点是与左侧母线相连的常开触点，某 STL触点接通，则对应的状态为活动步；
步进顺序控制及顺序功能图
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
（2）选择序列 ： 序列的开始称为分支，序列的结束 称为汇合。每次只满足一个分支转移条件（多选一）
的分支、汇合方式称为选择序列，
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
与三菱相似，S7-200 PLC有3条顺控指令 （SCR指令）LSCR、SCRT、SCRE指令， 三条指令组成一个程序段。操作对象为状态继电器S，
每个S的位都表示功能图中的一个步。 S的范围为：S0.0-S31.7共32个字节256位。
指令功能及表示如表7-22。
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Байду номын сангаас4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
准规定的用于顺序控制首位标准化编程语言。具有条 理清晰、表达准确、简洁规范、可读性强、容易理解
等许多优点，成为PLC程序设计的主要方法。 1 顺序功能图的基本组成
由步、动作输出、转移3部分 （称为3要素）组成。如图7-94所示
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.1 顺序功能图
循环重复Y2-Y4的动作。 4）步进运行：（X2=ON）每按一次启动按钮X0,
步进启动一个状态运行。
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第4章 电工测量与工厂输配电和安全用电
7.4.2 三菱FX-2N的步进指令及状态编程法
由此作出街心花园喷水池控制SFC图，如图3-8，其中 M8040为禁止转移，当M8040=1时，禁止任何转移发生。 故图中，X2=1，X0=0为禁止转移的条件。此时，每短暂
步进控制顺序功能图
《PLC原理与应用》步进指令及应用之一——单流程SFC 项目3 步进指令与顺序程序控制主讲人：周杰1、学会PLC顺序控制和顺序功能图。
2、掌握顺序功能图的基本结构。
3、能设计出广告灯的顺序功能图。
一、状态转移图及步进顺控指令1.1 流程图首先，还是来分析一下电动机循环正反转控制的例子，其控制要求为：电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s，如此循环5个周期，然后自动停止；运行中，可按停止按钮停止，热继电器动作也应停止。
从上述的控制要求中，可以知道：电动机循环正反转控制实际上是一个顺序控制，整个控制过程可分为如下6个工序（也叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂停、计数；每个阶段又分别完成如下的工作（也叫动作）：初始复位、停止复位、热保护复位，正转、延时，暂停、延时，反转、延时，暂停、延时，计数；各个阶段之间只要条件成立就可以过渡（也叫转移）到下一阶段。
因此，可以很容易地画出电动机循环正反转控制的工作流程图，如右图所示。
1.2 状态转移图1．状态转移图一是将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个状态继电器来替代；二是将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用PLC的线圈指令或功能指令来替代；三是将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点或电路块来替代；四是流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移方向。
2．设计状态转移图的方法和步骤（1）将整个控制过程按任务要求分解，其中的每一个工序都对应一个状态（即步），并分配状态继电器。
电动机循环正反转控制的状态继电器的分配如下：复位→S0，正转→S20，暂停→S21，反转→S22，暂停→S23，计数→S24。
（2）搞清楚每个状态的功能、作用。
状态的功能是通过PLC 驱动各种负载来完成的，负载可由状态元件直接驱动，也可由其他软触点的逻辑组合驱动。
（3）找出每个状态的转移条件和方向，即在什么条件下将下一个状态“激活”。
状态的转移条件可以是单一的触点，也可以是多个触点的串、并联电路的组合。
步进顺序控制和顺序功能图的介绍
步进顺序控制和顺序功能图的介绍在工业控制领域中，顺序控制系统应用很广，尤其在机械行业，基本上会利用顺序控制来实现加工的自动循环。
那么今天就给大家讲解一下步进顺序控制和顺序功能图。
首先看一下，什么是步进顺序控制？对于流程作业的自动化控制系统而言，一般都包含若干个状态（也就是工序），当条件满足时，系统能够从一种状态转移到另一种状态，我们把这种控制叫做顺序控制。
对应的系统则称为顺序控制系统或流程控制系统。
我们可以采用顺序控制设计法进行程序设计，基本步骤如下：1、步的划分将系统的一个工作周期划分为若干个顺序相连的状态，这些状态称为步，PLC中用状态继电器S来代表各个状态步。
2、转移条件的确定使系统由当前状态步转入下一状态步的信号称为转移条件。
转移条件可能是外部输入信号，如按钮、开关、限位开关，也可能是PLC内部产生的信号，如定时器、计数器触点，转移条件也可能是若干个信号的与、或、非逻辑组合。
3、顺序功能图的绘制根据被控对象工作内容、步骤、顺序和控制要求画出顺序功能图。
这也是顺序控制设计中最关键的一步骤。
4、梯形图的编写根据顺序功能图，用STL指令编写梯形图程序。
刚才说到顺序功能图的绘制，那么什么是顺序功能图呢？顺序功能图，也叫状态转移图。
它的组成包括步与动作、有向连线、转移与转移条件。
当相邻两状态步之间的转移条件得到满足时，就实现状态的转移，即上一个状态步的动作结束，下一个状态步的动作开始。
我们看上面这个小车左行右行控制的顺序功能图，S0、S20、S21就是状态步，这些状态的输出就是驱动动作，状态步和状态步之间的箭头就是有向连线，跟箭头垂直的横线就是转移，在横线旁边标注的就是转移状态。
比如说当前处于初始状态S0，当转移条件X0成立的时候，就会从S0状态转移到S20状态去，这时就可以执行这个状态的输出动作，执行右行。
讲了顺序功能图，还要给大家介绍一下顺序功能图的基本结构，包括：单流程、选择性分支、并行性分支，当然还有循环的结构。
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小车运动顺序控制状态转移图
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一 至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
STL指令用于状 态S的触点
对应的指令表
采用三菱FXGP编程软件编制 的小车顺序控制运行步进梯形 图控制程序
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令的特点
步进梯形指令仅对状态器S有效。 对于用作一般辅助继电器的状态器S，则不能采用STL指令，而只能采用 基本指令。 在STL指令后，只能采用SET和RST指令作为状态器S的置位或复位输出。 STL指令与取指令LD相比较具有的特点： 转移源自动复位：采用STL指令，当状态器Sn接通，转移条件接通时顺 序控制转移到状态器Sn相继的状态，同时，转移源状态器Sn自动复位。
1
RET 返回
步进梯形图结束
RET
1
每个状态提供了三个功能：驱动处理、转移条件及相继状态。如在状态 S20，驱动接通输出Y000，当转移条件X001接通后，工作状态从S20转移 到相继状态S21，状态S20自动复位。 状态S具有触点的功能（驱动输出线圈或相继的状态）以及线圈的功能 （在转移条件下被驱动）。
STL指令后的母线，一旦写入LD或LDI指令后，对于不需要触点的指
令，必须采用MPS、MRD、MPP指令编程，或者改变回路的驱动顺序。 在中断程序与子程序内不能采用STL指令。
STL指令内不禁止使用跳转指令，但由于动作复杂，建议不要使用。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
第二节
单流程
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令（STL、RET）
FX2N系列PLC的步进梯形指令是采用步进梯形图编制顺序控制状态转 移图程序的指令，它包括STL和RET两条指令。
步进梯形指令STL、RET
助记符，名称 功能 回路表示和可用软元件 程序步
STL 步进梯形指令
步进梯形图开始
S STL
大、小球分类选择传送机械装置
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控制程序指令表
大小球分类选择传送步进梯形图
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并行分支
并行分支：多个分支流程可以同时执行的分支流程。 FX2N系列PLC并行分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多条 并行分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。
并行分支示例状态转移图，实现人行道与车道交叉路口红绿灯的控制。具 体动作流程如下： ① PLC从STOP→RUN时，初始状态S0动作，车道信号灯为绿灯，人行道 信号灯为红灯。 ② 按下人行道信号灯控制按钮X000或X001，进入信号灯动作流程，则状 态S21为车道信号灯为绿灯，人行道信号灯为红灯，信号灯状态无变化。 ③ 30s钟后，车道信号灯变为黄灯；再过10s钟车道信号灯变为红灯。 ④ 定时器T2起动，5s后人行道信号灯变为绿灯。 ⑤ 15s后，人行道绿灯开始闪烁（状态S32时人行道信号绿灯熄灭，状态S33 时人行道信号绿灯亮）。 ⑥ 闪烁时，S32、S33反复动作，计数器C0计数5次时，触点接通，动作状 态向S34转移，人行道信号灯变为红灯，5s后返回初始状态。 ⑦ 在动作过程中，即使按下人行道信号灯控制按钮X000或X001也无效。
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第一节 状态编程思想及步进梯形指令
状态编程思想
先来看一个小车运动控制的实例:如图所示 小车手动控制运行的过程：
手动操作按钮X004接通并且小车底门关 闭 （Y003断开）时，小车向前运动（Y000 接 通）并且停止在最前端位置（Y000断开， 前限位开关X001接通）。 手动操作按钮X006接通，漏斗翻门打开 （Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后 自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； 手动操作按钮X005接通，小车向后运动 （Y002接通）至后限位开关位置停止 （Y002断开，后限位开关X002接通）； 手动操作按钮X007接通，小车底门打开 （Y003接通），将小车中货物取下；5s后 自动关闭小车翻门（Y003断开）。
单流程：指状态转移只有一种顺序
状态转移图的类型及步进梯形图应用示例
示例：电动机M1～M4顺序起动，相反顺序停止
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选择性分支
选择性分支：从多个流程顺序中选择执行某一个流程。 FX2N系列PLC一条选择性分支的支路数不能超过8条，初始状态对应有多 条选择性分支时，每个初始状态的支路总数不能超过16条。 示例： 要求：①使用传送带，将大、 小球分类选择传送。 ②左上方为原点，传送机 械的动作顺序为下降、吸住、 上升、右行、下降、释放、上 升、左行。 ③机械臂下降，当电磁铁 压着大球时，下限位开关LS2 断开，压着小球时，LS2导通。
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组合流程及虚拟状态
对于某些不能直接编程的分支、汇合组合流程，需要经过某些变换， 才能进行编程，如图所示。
不能直接编程状态转移图的变换示例
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有一些分支、汇合状态的状态转移图，既不能直接编程，又不能采用变 换后编程。就需要在汇合线到分支线之间插入一个状态，以改变直接从 汇合线到下一个分支线的状态转移，称为虚拟状态 。如图所示。
组合流程虚拟状态的设置
小车手动控制运行的梯形图程序。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
为步骤依工作顺序 连接成图所示，将图中的 “工序”更换为“状 态”， 就得到了状态转移图。 状态编程的一般思想为： ①将一个复杂的控制过程 分解为若干个工作状态。 ②弄清各状态的工作细节 （状态的功能、转移条件 和转移方向）。 ③再依总的控制顺序要求， 将这些状态联系起来，形 成状态转移图。 ④进而编制梯形图程序。
允许双重输出：STL指令允许双重甚至多重输出，而不会出现前后矛盾 的输出驱动。
主控功能：使用STL指令，取指令（LD、LDI）点移至右边。使用RET 指令后，取指令（LD、LDI）点返回到原来的母线上。
第八章 步进顺控指令和顺序功能流程图
步进梯形指令应用注意事项
状态器编号不能重复使用。 STL触点断开时，与其相连的回路不动作，一个扫描周期后不再执行 STL指令。 状态转移过程中，在一个扫描周期内两种状态同时接通，在相应的程 序上应设置互锁。 定时器线圈与输出线圈一样，也可在不同状态间对同一定时器软元件 编程，但是在相邻状态不要对同一定时器编程。