机器人现场编程-工件搬运示教编程
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• 2）设置再现速度20%； • 3）设置再现运行方式：步骤连续，再现一次；
• 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开， 马达上电（MOTOR灯亮）；
• 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。
需替换！
四、检查程序
• 1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行；
• 2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序； • 3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序， • 4）依次类推，检查所有程序行。
五、再现运行程序
• 1）将控制器示教开百度文库打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；
川崎工业机器人示教
工件搬运示教编程
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧 的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿 位姿 调整
放置
工件 移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步 骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 示 教 点 P1 P2 P3 P4 P4 P3 P5 P6 P6 P5 命令要素和参数值 示教内容 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到起始点，夹具打开 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P2 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 7、精度 2 运动到 P3 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间 夹具闭合，等待 1 个计时时间 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合 等待 1 个计时时间，打开夹具 机器人以直线方式，速度 7、精度 4 回到 P5 点，保持夹具打开 插补 各轴 各轴 各轴 直线 直线 直线 各轴 直线 直线 直线 速度 9 9 9 5 5 5 9 5 5 7 精度 4 4 4 1 1 1 4 1 1 4 计时 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 工具 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 夹紧
• 4）按A+运转，解除机器人暂停状态（示教器HOLD灯亮），按A+马达开， 马达上电（MOTOR灯亮）；
• 5）按A+循环启动，启动程序的再现运行。
七、 课程预告
• 工件搬运综合命令示教。
需替换！
四、检查程序
• 1）通过A+光标键，将光标移动到程序第1行；
• 2）按示教器握杆+检查前进键，执行第1行程序； • 3）移动光标至下一条，按示教器握杆+检查前进键，执行第2行程序， • 4）依次类推，检查所有程序行。
五、再现运行程序
• 1）将控制器示教开百度文库打到REPEAT，示教器的示教锁开关打到ON，示教器 触摸屏显示机器人处于再现状态（图）；
川崎工业机器人示教
工件搬运示教编程
一、机器人工作情境
• 机器人从其右前方的A托盘7号工位抓取工件，将其搬运到机器人左侧 的B托盘7号工位，应用综合命令进行示教，并再现运行程序。
二、机器人运动过程
起始 位姿 位姿 调整
放置
工件 移动 工件
抓取 工件
二、机器人运动轨迹规划
三、示教
步 骤 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 示 教 点 P1 P2 P3 P4 P4 P3 P5 P6 P6 P5 命令要素和参数值 示教内容 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到起始点，夹具打开 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P2 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 7、精度 2 运动到 P3 点，保持夹具打开 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P4 点，等待一个计时时间 夹具闭合，等待 1 个计时时间 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 回到 P3 点，保持夹具闭合 机器人以各轴方式，速度 9、精度 4 运动到 P5 点，保持夹具闭合 机器人以直线方式，速度 5、精度 1 运动到 P6 点，保持夹具闭合 等待 1 个计时时间，打开夹具 机器人以直线方式，速度 7、精度 4 回到 P5 点，保持夹具打开 插补 各轴 各轴 各轴 直线 直线 直线 各轴 直线 直线 直线 速度 9 9 9 5 5 5 9 5 5 7 精度 4 4 4 1 1 1 4 1 1 4 计时 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 工具 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 夹紧