PROFINET转CANopen 网关
Profinet网络与RS485协议转换网关的应用
Profinet网络与RS485协议转换网关的应用摘要：本文详细介绍了利用协议转换网关将RS485通讯组成的网络嵌入Profinet网络中。
关键词：RS485-Modbus通讯，Profinet网络，HJ3200网关;引言随着现代工业控制技术不断发展，在自动化通信领域中，Profinet即工业以太网的应用越来越广泛，但当下工业系统中，大部分温湿度、压力、气体等传感器通讯仍使用Modbus协议，想要在Profinet网络中加入使用Modbus协议的传感器，通常需要增加通讯模块。
但通讯模块的扩展受控制器型号、空间、布线等影响，如西门子1200系列PLC，最多只可扩展3块RS485通讯模块。
本文以HJ3200网关为例，通过网关将RS485转换成Profinet网络，消除RS485通讯模块的扩展局限，使系统更具兼容性。
控制系统组成图1 系统网络框图本文以西门子1500系列PLC作为控制器为例，通过工业交换机扩展3个HJ3200网关，每个网关接入多个温湿度、压力流量等传感器，每一路RS485总线需要在始端与末端接入120欧姆的电阻，如图1。
需要注意Profinet总线距离为一百米，每超过一百米需要增加交换机进行信号增强，RS485总线距离可达一千二百米，但考虑总线驱动能力，每二十个信号接入点就需要一个信号中继器，进行信号增强。
RS485通信时，要求使用屏蔽电缆，并且屏蔽层需要接入地线。
网关通讯配置将调试电脑接入系统局域网中，通过配置软件查找到网关，并对网关的通道进行配置，根据传感器的通讯地址与数据寄存器地址进行设置，如图2，读取的命令功能码含义如图3。
参数配置完成后，生成GSD硬件组态文件。
图2 网关通道参数配置图3 RS485协议功能码含义通过协议转换网关来执行数据的读写来实现对整个系统数据监控，以及对传感器内部数据的访问，一般而言，网关共两路485接口，两路接口最多可扩展254个RTU设备，通过这样的方式采取主要优点是其传送的速度快，距离远，扩展性高，也能够进行远程操作，能够实现这套系统的高效率运作，而且其编程较为简单，工作较为稳定，能够直接与多台设备进行连接，同时还能够省去其他数据通讯中的繁杂计算手段，大大提高工作的效率。
Profinet转CanOpen连接台达伺服驱动器ASDA-B3
倍讯科技CANOPEN（BX-631-PN）连接台达伺服驱动器ASDA-B3西门子S7-1200系列的PLC，需要连接带CANOPEN的通讯功能的伺服驱动器设备。
西门子的PLC采用PROFINET实时以太网通讯协议，要连接CANOPEN的设备，就必须进行通讯协议转换。
倍讯科技Profinet转CanOpen系列的网关提供了快速可行的解决方案。
1、首先从西门子组态安装GSD文件开始，选择GSD所在文件夹，勾选并安装。
紧接着组态对型设备，PLC与Profinet转CanOpen网关进行分配，连接IO控制器PLC_1 PROFINET端口_1；2、PLC与Profinet转CanOpen网关连接后，需要修改Profinet转CanOpen网关的IP地址和PROFINET名称；3、设备名称和IP地址修改完成后需要添加所需字节数，双击Profinet 转CanOpen网关模块，通过右侧模块添加Input(输入),Output(输出)，最后下载到设备。
4、以上是西门子组态中的配置操作已经完成，需要注意的已经用红色字体标注。
接下来是对网关的配置软件进行参数配置。
打开CanOpen Configuration Tools，关于主设备通用属性参数设置。
波特率要与从站设备一致，通讯周期0x00000000改成0x0000ffff；5、此界面设置Profinet转CanOpen网关在Profinet网络中的设备名称及IP，要与plc组态软件中保持一致。
（注意：如果名称中有特殊符号或中文那么需要与转换的名称保持一致）；6、从属设备参数，在PDO参数中添加所需参数。
单击RPDO、TPDO 将传输类型修改成Event-driven(manufacturer)—事件触发；7、配置完成后下载配置到Profinet转CanOpen网关，先点击设置。
搜索Profinet转CanOpen网关默认IP（电脑要与Profinet转CanOpen 网关保持在同一网段否则无法下载），下载成功后软件左下角会有成功提示文字显示；8、通过配置软件设置对从属设备参数设置后进入PLC监控界面对伺服器进行控制；。
ETHERCA转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别
ETHERCA T转PROFINET协议网关连接支持ethercat总线的PLCETHERCA T转PROFINET协议网关连接canopen和ethercat区别ETHERCA T转PROFINET协议网关ethercat总线伺服如何控制ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川伺服支持EtherCAT总线吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接西门子支持ethercat吗ETHERCA T转PROFINET协议网关连接汇川ethercat通讯协议ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯过程描述ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat网线接口定义ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat通讯协议详细解析ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat转换器ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet和以太网区别ETHERCA T转PROFINET协议网关连接ethercat总线控制ETHERCA T转PROFINET协议网关profinet协议栈源码ETHERCA T转PROFINET协议网关连接安川ethercat总线伺服ETHERCAT转PROFINET协议网关profinet和tcp/ip区别大家好，今天我要给大家介绍一款神奇的产品，YC-PN-ECT，它是一款PROFINET 从站功能的通讯网关，可以将PROFINET 网络和ETHERCAT 网络连接起来，让不同厂家的PLC 能够互相通信，真是太酷了！PEOFINET 技术参数网关做为PROFINET 网络的Device 设备（即从站），带 2 个RJ45 以太网接口，支持100BASE-TX，MDI/MDIX 自检测，集成以太网交换机，可以组成链式网络，支持环网冗余。
适应PROFINET V2.3 协议，采用实时（RT）通讯功能，符合：GB/T 251052014《工业通信网络现场总线规范类型10: PROFINET IO 规范》，IEC 611585-10：2007，IDT。
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服
配置案例丨Canopen转Profinet网关连接台达伺服简介：本案例需求为客户要求将台达伺服通过北京小疆智控（北京）技术有限公司生产的CanOpen转Profinet网关接入到西门子PLC中，具体配置方法如下：1、选择安装由CanOpen转Profinet网关供应商提供的GSD文件；2、选择GSD所在文件夹（注意不是选择文件，选择文件夹后会出现在选择框内）本例为桌面，选择对应CanOpen转Profinet网关网关进行组态；3、设置CanOpen转Profinet网关IP地址和设备名称(本例设备名称为PN1，IP地址为192.168.20.5)，设备名称不要自动生成；4、添加CanOpen转Profinet网关的输入输出字节长度，下载组态到PLC即可；5、通过CanOpen转Profinet网关的配置软件配置canopen从站，首先通过软件导入从站的EDS文件；6、导入后添加主从站设备；7、点击主站设置从站波特率及周期心跳等参数；8、错误控制页面设置网关心跳监控；9、设备参数界面用来设置CanOpen转Profinet网关的IP地址和设备名称，要和PLC组态中保持一致。
10、设置从站PDO参数，在PDO处右键添加索引参数。
RPDO对应网关的发送，TPDO对应网关的接收。
（注意，需提前知道那些参数可读，哪些可写）；11、传输类型可选择周期或者触发模式；12、注意：台达默认的eds文件不会对COB-ID进行排序，需手动修改如站地址为1那么180改为181，200改为201之后要对通道偏移进行手动或自动更改，以对应PLC的IQ地址，如Q地址范围是68-100，那么参数偏移值为0。
那么QW68就是控制字，如填2那么QW70就是控制字，以此类推，生成之后进行下载，下载后对CanOpen转Profinet网关重新上电即可。
待CanOpen转Profinet网关OK灯变亮，err灯灭，说明网关硬件连接正常。
profinet ethernetip协议转换 代码
profinet ethernetip协议转换代码Profinet和EthernetIP是两种常见的工控网络协议，它们在工业自动化领域都有着广泛的应用。
虽然这两种协议都采用了以太网通信技术，但它们之间存在差异，需要进行协议转换。
下面将介绍Profinet和EthernetIP协议转换的实现以及代码编写。
实现原理Profinet和EthernetIP协议之间的转换可以通过网关（Gateway）这种设备来实现。
这种设备既可以是硬件设备，也可以是软件设备。
其中，硬件网关的实现方式较为复杂，不同厂家提供的网关设备可能存在兼容性问题，而软件网关则相对灵活，易于部署和维护。
在本文中，我们以软件网关的实现方式来进行介绍。
Profinet和EthernetIP协议之间的转换涉及到对协议栈的解析和封装。
对于软件网关来说，它需要支持Profinet和EthernetIP协议的解析和封装。
常用的协议转换流程如下：1. 解析Profinet报文在接收到Profinet报文后，网关需要对其进行解析，提取出其中的数据部分，并对数据进行处理。
2. 封装EthernetIP报文根据Profinet数据部分的信息，网关需要生成对应的EthernetIP报文，以便于接收端的处理。
3. 发送EthernetIP报文将封装好的EthernetIP报文发送给接收端，并等待接收端的响应。
4. 解析EthernetIP报文在接收到EthernetIP报文后，网关需要对其进行解析，提取出其中的数据部分，并对数据进行处理。
5. 封装Profinet报文根据EthernetIP数据部分的信息，网关需要生成对应的Profinet报文，并将其发送给接收端。
代码编写在进行Profinet和EthernetIP协议转换的代码编写时，需要考虑如下几个方面：1.协议解析和封装网关需要支持Profinet和EthernetIP协议的解析和封装。
在解析和封装过程中，需要注意协议的各种细节，如协议头部信息、数据部分的长度和格式等。
PROFINET 到 CANopen 总线网关 PN-G-CANopen Master 产品手册说明
PROFINET到CANopen总线网关PN-G-CANopen/Master产品手册（CANopen主站）V1.1北京鼎实创新科技股份有限公司2017-12版本修正说明：版本变更内容变更时间V1.1 1.完善产品PROFINET侧技2017.12术指标、完善CAN侧状态字说明；2.修正手册里错误名称以及一些书写错误等；3.新增版本修正说明V1.0 创建2014.10目录一、产品概述 (4)（一）产品主要用途 (4)1.产品系列 (4)2.PROFINET网关系列产品主要用途 (4)（二）产品特点 (5)（三）技术指标 (6)二、产品结构、安装、启动 (7)1.产品布局 (7)2.安装 (8)3.外形尺寸 (8)4.PROFINET总线接口连接器及安装 (9)5.CAN总线接口及安装 (9)6、电源 (11)三、CANopen通讯协议简介 (12)㈠、CANopen通讯的对象字典： (12)㈡、CANopen报文结构： (13)㈢、CANopen从站设备的状态机 (14)㈣、CANopen子协议 (15)1、NMT协议 (15)2、node guarding协议 (15)3、Heartbeat协议 (16)4、Bootup协议 (16)5、SDO协议 (16)6、PDO协议 (18)7、SYNC协议 (18)四、产品配置及使用方法 (19)（一）、硬件配置 (19)1．安装GSML文件 (20)2．PN-G-CANopen网关使用说明 (22)3．为PN-G-CANopen网关分配设备名 (35)五、有毒有害物质表 (39)一、 产品概述（一） 产品主要用途1.产品系列PN-G-CANopen 接口（以下有时简称“接口”）是PROFINET 网关Gataway (网关)系列中的产品，本产品手册适合PN-G-CANopen 类型产品。
2.PROFINET 网关系列产品主要用途将具有RS232/485、 MODBUS 、CAN 以及CANopen 等专用通信协议的接口设备连接到PROFINET 总线上，使设备成为PROFINET 总线上的一个从站。
ETHERNET IP转PN协议网关profinet和以太网区别
发那科机器人做为ETHERNET/IP协议主站的设置项Ethernet ip转PN协议网关连接发那科机器人ETHERNET IP转PN协议网关profinet和以太网区别ETHERNET IP转PN协议网关profinet和以太网通用吗ETHERNET IP转PN协议网关profinet通讯设置ETHERNET IP转PN协议网关什么是EtherNet/IP?ETHERNET IP转PN协议网关ethernet有哪些协议ETHERNET IP转PN协议网关ethernet/ip协议ETHERNET IP转PN协议网关ethernet/ip转profinet网关ETHERNET IP转PN协议网关profinet通讯协议ETHERNET IP转PN协议网关西门子通讯协议profinetETHERNET IP转PN协议网关profinet和modbus tcp区别ETHERNET IP转PN协议网关profinet和以太网通用吗ETHERNET IP转PN协议网关profinet网线接头接法ETHERNET IP转PN协议网关profinet和以太网插头一样吗ETHERNET IP转PN协议网关profinet如何接入以太网ETHERNET IP转PN协议网关以太网通信(profinet协议)你是否曾经遇到过这样的问题：两个网络之间无法相互通信，怎么办？远创智控YC-PN-EIP通讯网关为你解决这个问题！远创智控YC-PN-EIP通讯网关是一款自主研发的PROFINET从站功能的通讯网关，它可以将PROFINET网络和Ethernet/ip协议网络连接起来，让你轻松实现两个网络之间的通信。
该产品不仅具有高效的数据传输速度，还具有稳定可靠的的性能，能够满足各种不同场景的需求。
下面介绍在发那科机器人上的配置方法1.机器人 ip 设定2, 在此处设置机器人的名称，IP 地址（注：ip 地址要和网关的EIP 地址在同一个网段中）3, 在此处填入网关所设置的EIP 地址（名称随意）参数设置4, 进入到此界面，在Connection1 所在行，首先确认Enable 状态为FALSE（只有在FALSE 状态下，相应的配置才可以更改），然后后将 TYP 状态修改为SCN；将光标移至Connection 处，按F4[CONFIG],进入配置界面，如图：5, 如上图设置举例：1）IP 地址按照网关的实际设置，图中示教器设置的网关 IP 地址是 192.168.10.1082）输入长度按照实际使用设置，图中的网关传给机器人的数据量（Input size）是 4word（8 字节）3）输出长度按照实际使用设置，图中的机器人传给网关的数据量（Output size）是 4word （8 字节）4）其他信息都按照上图设置成相同即可2.I/O 分配进入 IO 配置界面，设置RACK（机架）为 89、SLOT 为 1，按照所需进行分配即可。
PROFINET转TCPIP网关profinet和profibus的区别
PROFINET转TCP/IP网关profinet通讯协议PROFINET转TCP/IP网关profinet和profibus的区别PROFINET转TCP/IP网关profinet和以太网区别PROFINET转TCP/IP网关profinet接门定义PROFINET转TCP/IP网关profinet转modbus网关PROFINET转TCP/IP网关profinet网线接头接法PROFINET转TCP/IP网关profinet接口PROFINET转TCP/IP网关profinet电缆PROFINET转TCP/IP网关TCP/IP转换器PROFINET转TCP/IP网关TCP/IP协议的含义是PROFINET转TCP/IP网关tcp数据转发服务器PROFINET转TCP/IP网关串口服务器PROFINET转TCP/IP网关tcp/ip参考模型PROFINET转TCP/IP网关tcpip协议PROFINET转TCP/IP网关TCP/IP协议的概念大家好，今天要和大家分享一款自主研发的通讯网关，远创智控YC-PN-TCPIP。
这款网关可是集多种功能于一身，PROFINET从站功能，让它在通讯领域独领风骚。
想知道这款网关如何实现PROFINET和TCP/IP网络的连接吗？一起来看看吧！首先，这款网关可以连接到PROFINET总线中作为从站使用，同时还能连接到TCP/IP网络中，作为服务器或客户端。
看到这里，你可能会问，它到底是如何实现两边数据的传输呢？别急，这就告诉你！1, 网关在PROFINET一侧和TCP/IP一侧分别进行数据的读写，并将数据存入各自的缓冲区。
别小看了这个缓冲区，它在网关内部起到了至关重要的作用。
当缓冲区的数据达到一定量时，网关就会将其进行交换，从而实现两边数据的传输。
想象一下，如果我们的网关没有这个缓冲区，每次数据传输都需要直接对接，那效率得多低啊！有了这个缓冲区，数据传输就像是坐上了高铁，畅通无阻！网关配置及操作要使网关实现正确的功能运行，需要如下几个步骤：使用TCPConfig8软件设置网关的TCP/IP网口参数。
CANOPEN总线驱动器：Profinet转CanOpen网关的完美搭档
在进行上位机与CANopen总线驱动器之间的通信时通常会采用Profinet转CanOpen网关。
这种设计使得上位机能够直接通过Profinet转CanOpen网关使得PLC端的Profinet协议与CANopen总线驱动器进行交互，实时地获取设备的运行状态信息。
首先需要在主站设备中新建一个工程并添加主站设备，我们需要导入CANOPEN总线驱动器的EDS文件到主站设备中，右键添加从属设备。
我们需要为每个从属设备设置站地址，以确保每个设备都能正确识别和响应来自主站的指令。
我们还需在Profinet转CanOpen网关软件中设置通道偏移，这个偏移值是用于指定每个子索引对应在PLC内的相对位置。
为了确保数据不丢失，我们需要将TPDO（发送过程数据对象）和RPDO（接收过程数据对象）的传输方式设置为周期同步。
我们需要设置同步周期，这个周期的值应根据实际需要进行调整。
通过上述步骤，我们就可以实现上位机与Profinet转CanOpen网关以及从属设备之间的顺畅通信，从而实时地获取和控制设备的运行状态。
在进行博途配置之前，请确保已经安装了Profinet转CanOpen网关的GSD文件。
接下来需要确认配置索引顺序和偏移，第二个站通道的偏移顺序需要累加。
最后我们需要设置Profinet转CanOpen网关设备名称和IP地址，注意这里的设置必须与博途的设置保持一致，每个从站对应8字节输入和8字节输出，完成上述配置后，点击工程，点击生成，然后设置通讯串口，选择正确的TCP口，进行下载。
完成后，双击带有IP地址和MAC地址显示条，系统会返回提示，此时点击确认即可。
在博图组态监控表中，根据配置软件上的TPDO和RPDO进行指令发送及接收。
通过这样的操作可以实现稳定、高效、可靠的数据交换，从而推动着工业自动化的发展。
PN CAN网关CANopen快速入门指南说明书
Quick Start GuidePN/CAN-Gateway CANopen®Version2enfrom FW 1.00Content1. Introduction 32. Preparation of the PN/CAN-Gateway 33. Plan PN/CAN-Gateway 44. Conigure PN/CAN-Gateway55. Add CANopen® device 56. Conigure CANopen® device67. Add PDOs (process data objects) 68. Assign the PN/CAN-Gateway a PROFINET name79. Programming in the PLC810. LED status information1011. Technical data111. IntroductionBefore getting started :Please observe the safety instructions for the product, which can be found in the manual. You can ind the manual on the accompanying CD or it can be downloaded from the website in the download area.This document should present the initial commissioning of the PN/CAN-Gateway with a simple CANopen® device. It is presumed that the CANopen® device has already been basically conigured (Node ID, device-speciic parameters, PDO mapping, etc.).2. Preparation of the PN/CAN-Gateway2.1 ConnectionThe PN/CAN-Gateway is supplied via the 3-pin connection plugs with 24 V DC voltage.The CAN bus is connected to the "CAN" interface using a SUB-D plug (e.g. Helmholz CAN bus plug).The PROFINET line is connected to X1/P1 or X1/P2.The service USB interface is required for the irmware update and for diagnoses in the event of support.2.2 Install GSDML ileThe GSDML ile can be found on the accompanying CD or in the download area of the PN/CAN-Gateway at .PinSUB-D plug CAN bus1–2CAN Low 3CAN GND 4–5–6–7CAN High 8–9–3. Plan PN/CAN-GatewayFollowing the installation, the PN/CAN-Gateway can be found in the hardware catalogue under "PROFINET IO -> Additional ield devices -> Gateway -> Helmholz PN/CAN-Gateways".Add the "PN/CAN-Gateway CANopen" device to the project and connect it with your PROFINET network.By calling up the object properties, you can assign the PN/CAN-Gateway a unique PROFINET name and check the IP address assigned by the system for plausibility.4. Conigure PN/CAN-GatewayThe irst slot entry after the ports is the slot for the CANopen® master parameters.Set the CAN Bitrate and the CAN Master Node ID. In some applications, a SYNC frame or heartbeat frame of the master is necessary for operation.The other "PN/CAN CO" slot entries contain no parameters.5. Add CANopen® deviceA "CANopen® device" is a CANopen® slave. An entry must be created for each CANopen® slave.6. Conigure CANopen® deviceThe node ID of the CANopen® slave must be set absolutely correctly.When the option Slave is mandatory (Mandatory Device) is selected, all CANopen® devices on the CAN bus of the PN/ CAN-Gateway are irst switched to operational when this device is present and conigured.7. Add PDOs (process data objects)Each CANopen® device should have at least one PDO (process data object).TPDOs (transmit process data objects) are data sent by the CANopen® slave to the PLC (input data from PLC view). RPDOs (receive process data objects) are sent by the PLC to the CANopen® slave (output data from PLC view). The data size of the PDOs depends upon the data found in the PDO (PDO mapping) and can range between one and 8 bytes.Which PDOs of which sizes the connected CAN device has can generally be determined in the manufacturer manual of the respective CANopen® slave.With the speciication of the PDO number (1..16), all necessary settings for the PDO are made automatically by thePN/CAN-Gateway at the start.It is also possible to deine a device-speciic COB-ID (PDO number must then be '0'). In this case it is presumed that all PDO settings have already been set in the CAN device. The PN/CAN-Gateway will then not alter the PDO settings when starting up.8. Assign the PN/CAN-Gateway a PROFINET nameWhen the coniguration of the PN/CAN-Gateway has been completed in the hardware conigurator, it can be loaded into the PLC.In order that the PN/CAN-Gateway can be found on the PROFINET by the PROFINET master (controller), the PROFINET name and possibly the IP address must be set.To this purpose the function "Edit Ethernet Node" is used in the SIMATIC* manager. With the "Browse…" button, the net-work can be browsed for PROFINET devices.The clear identiication of the PN/CAN-Gateway is ensured here by the MAC address of the device.Important: The assigned name must agree with the name deined in the hardware conigurator.If the PN/CAN-Gateway contains the correct PROFINET name, it is recognized by the PLC and conigured.When the coniguration has run correctly, the blue "Mode" LED should blink.9. Programming in the PLCNo handling blocks for simple operation are required in the PLC.The control and status query of the PN/CAN-Gateway can be carried out directly via the I/O data in the PLC.For the start up of the example project, the value 2 must be written into the output word in master control ("NMT state control"). Following the start up of the PN/CAN-Gateway and the initialization of the CANopen® slave, the gateway in the 4th byte of the master status also reports a 2 ("NMT state", see below).The CANopen® system is operational and the I/O data of the slave can be read and written.9.1 Master control (2 bytes outputs)Byte/Bit76543210 Out 0––––––––Out 1User reset ActivateLSS-Mode Clear EmergencyFIFO ErrorSendSYNC-FrameLockingconsist dataClear CAN-RxOverlow ErrorNMT-State Control9.2 Master status (4 bytes inputs)Byte/Bit76543210 In 01= Gatewayready–––––––In 1Mirroringreset bit LSS-ModeactiveEmergencylostSYNCtransmittedCANdisconnectedCAN-RxoverlowCAN buserrorCAN busoflineIn 2––General error bits of the slave errorsIn 3Master error ACKconsist data 0NMT stateThe NMT-State Control bits are used for the status control of the CANopen® network.0 = The CANopen® master has been switched off. No CAN frames are being transmitted or received.The CANopen® slaves are stopped if the status was previously Operational (value 2).1 = If the previous status was 0, all CANopen® slaves are initialized. The status 1 is subsequently displayed in theMaster state.If the previous state was Operational (2) or Stop (3), only an NMT-Pre-Operational is transmitted.2 = If the previous status was 0, all CANopen® slaves are initialized and NMT-Operational subsequently transmitted.The PDO data is only exchanged in status 2. If the previous state was Pre-Operational (1) or Stop (3), only anNMT-Operational is transmitted.3 = An NMT-Stop is transmitted to all slaves.The two NMT state bits show the status of the CANopen® master. Principally an attempt is made to assume the state called for in the NMT-State Control. However, this can be prevented by the absence of slaves conigured as mandatory (neces-sary).0 = The master is switched off. No CAN frames are being transmitted or received.1 = The maser is found at the end of the slave coniguration (Pre-Operational), all mandatory slaves are conigured andin Pre-Operational state2 = The master is in the Operational state, all mandatory slaves are in Operational.Slaves that are not in the operational state are automatically booted up to the Operational state as soon as they can be addressed.3 = The master is in the Stop state; all accessible slaves have been brought to the Stop state.9.3 CAN node status (3 bytes inputs, 1 byte output)The status of the slave can be read from the input data of the CAN device entry.Byte/Bit76543210In 0RestartSlave Ack Resend RP-DOs doneCANopen®proilefalseSlave issendingfalse TPDOlengthSlave notansweringSDO abortor proilefalseSlave time-out/lostFalse conig-urationIn 1SDO 1001 value of the slaveIn 2Coniguration error (see manual)00Slave stateThe two slave state bits show the status of the CANopen® master:0 = Slave is still in the BootUp, not present or cannot be addressed1 = Slave has been initialized, Nodeguarding or Heartbeat are running and it is in the Pre-Operational state2 = Slave is in Operational state3 = Slave is in Stop state9.4 PDO dataThe PDO data is found as inputs (TPDOs) or as outputs (RPDOs) directly in the process map.The inputs always show the last received data of the TPDO.When changed values are written onto the outputs, RPDO frames are sent to the corresponding CANopen® slave.9.5 SDO communicationSDO communication with the slaves can take place following the initialization phase of the PN/CAN-Gateway both in the Pre-Operational and Operational modes.Only one SDO job can be carried out at a time. Both the reading and writing of SDOs is possible.Details on the programming of the SDO communication channel of the PN/CAN-Gateway can be found in the manual.9.6 Emergency messagesEmergency messages from the slaves are always received by the PN/CAN-Gateway and forwarded to the PLC. The PN/ CAN-Gateway itself doesn't react actively to the emergency messages.Details on the programming of the emergency message channel of the PN/CAN-Gateway can be found in the manual.10. LED status informationMODEOff No power supply or device defectiveBlue on PN/CAN-Gateway is correctly conigured via PROFINET andall CANopen® slaves are in OperationalFlashing blue PN/CAN-Gateway is correctly conigured via PROFINET andat least one CANopen® slaves is in Pre-Operational or Stop or the gateway is not started. Red on No connection with PROFINET controller (PLC)Flashing red Connection with the PROFINET controller (PLC) exists, but a coniguration error exists CAN-RXFlashing green CAN frame is received without errorsRed CAN bus error in the recipient or PN/CAN-Gateway hasn't been conigured yetCAN-TXFlashing green CAN frames are being transmittedRed Transmission not possible (e.g. false Baud rate, CAN bus disrupted)or PN/CAN-Gateway has not yet been conigured11. Technical dataOrder no.700-670-PNC01PROFINET interface-Protocol PROFINET IO as deined in IEC 61158-6-10-Transmission rate100 Mbps full duplex-I/O image size1440 bytes-Connection 2 x RJ45, integrated switch-Features Media Redundancy Protocol (MRP),automatic addressing / topology detection (LLDP, DCP), diagnosis alarmCAN interface-Type ISO/DIN 11898-2 CAN High Speed physical Layer-Connection9-pin D-sub male connector-Protocol CANopen® master as deined in DSP301 V4.2-Baud rate50, 100, 125, 250, 500, 800, 1000 kbps-Number of slaves126-TPDOs/RPDOs per slave16/16USB interface-Protocol Full-speed USB 2.0 device-Connection Mini-USB-Electrically isolated from USB Yes; insulation 1.5 kVVoltage supply DC 24 V , 18 – 28 V DCCurrent draw Max. 250 mADimensions (D x W x H)35 mm x 83 mm x 72 mmWeight Approx. 160 gCertiications CEProtection rating IP 20Permissible ambient temperature0 °C to 60 °CTransport and storage temperature-20 °C to 80 °CQuick Start Guide PN/CAN-Gateway CANopen®11Note:The contents of this Quick Start Guide have been checked by us so as to ensure that they match the hardware and software described. However, we assume no liability for any existing differences, as these cannot be fully ruled out.The information in this Quick Start Guide is, however, updated on a regular basis. When using your purchased products, please make sure to use the latest version of this Quick Start Guide, which can be viewed and downloaded on the Internet at.Our customers are important to us. We are pleased to receive suggestions for improvement and new impulses.*SIMATIC is a registered trademark of Siemens AG.Phone+4991357380-0|Fax+4991357380-110|****************|。
S7-1200通过CM CANopen模块与Kinco伺服连接使用说明 _-_20150929
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实验1-1：SIMATIC S7-1200 PLC配置
4.添加CM CANopen模块
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实验1-1：SIMATIC S7-1200 PLC配置
5.双击CANopen接口，在“Module parameters”属性中编辑节点号、操 作模式、波特率、CANopen输入/输出大小。
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实验1-3：配置PDO读写功能块
3.打开“变量表”。新建读写功能块需用到的变量，如下图所示：
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实验1-3：配置PDO读写功能块
4.在PDO_RW函数中将刚新建的变量填入相应参数位置。
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实验1-3：配置PDO读写功能块
• 备注：详细各参数含义参考附件《CANopen Master for S7-1200-3263CM CANopen - User Manual》中8.1.1和8.1.2节。 • ID即为硬件标识符，可在CM CANopen模块的属性中查找到，如下所示：
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实验1-1：SIMATIC S7-1200 PLC配置
注意： ① CANopen输入/输出大小最大支持256个BYTE，同时一个S7-1200 CPU 模块最多支持连接4个CM模块，每个模块最多支持16个从站 ② 不要勾选CANopen管理器自动组态功能，否则上电模块无法配置伺服 从站
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实验1-1：SIMATIC S7-1200 PLC配置
S7-1200通过CM CANopen模块 与KINCO伺服连接使用说明
运动控制研发部AT组 2015年9月V3.0版
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CM CANopen模块简介
• CM CANopen模块（Profinet转CANopen）来自瑞典HMS ，由西 门子授权HMS公司开发，与S7-1200完美兼容。
英威腾变频器说明书
前言感谢您使用Goodrive600系列变频器。
Goodrive600系列变频器是英威腾高性能多传动变频器，是由统一整流单元和多个逆变单元构成的共直流母线驱动系统，可实现多点驱动。
能量可在各逆变单元之间流动，提高了能量的再生利用率，减少了直流电压波动。
Goodrive600系列变频器实现了同步电机驱动与异步电机驱动的一体化，集成转矩控制、速度控制和位置控制，是具有优异控制性能的驱动器。
产品采用技术领先的矢量控制技术和最新的电机控制专用数字处理器，同时强化产品的可靠性和环境的适应性以及客户化和行业化的设计，功能更优化，应用更灵活。
为了满足客户应用的多样化需求，Goodrive600系列变频器提供丰富的扩展卡供客户选择，包括可编程扩展卡、PG卡、通讯卡、I/O扩展卡等，每个单元最多可同时装配两张扩展卡。
可编程扩展卡采用国际主流的开发环境，方便客户进行二次开发，轻松满足定制化需求，降低客户成本。
PG卡支持增量式、旋变等各种编码器，且均支持脉冲给定与分频输出；采用数字滤波技术，提高电磁兼容性，实现编码器信号长距离稳定接收；具有编码器断线检测功能，避免系统故障影响扩大。
支持多种主流通讯方式，具有强大的通讯组网功能，方便实现复杂的系统控制方案。
整流单元具有CANopen主站功能，可将多种通讯方式转换为CANopen通讯，外部控制设备只需与整流单元通讯，降低了客户的组网成本。
Goodrive600系列变频器具有书本型、高功率密度设计，为客户节省更多的安装空间；通过电磁兼容性整体设计，满足用户对应用场所的低噪音、低电磁干扰的环保要求；产品具有适应恶劣电网、温度、湿度和粉尘的能力，极大提高产品可靠性。
本说明书提供用户安装配线、参数设定、故障诊断和排除及日常维护相关注意事项。
为确保能正确安装及操作Goodrive600系列变频器，发挥其优越性能，请在装机之前，详细阅读本说明书。
如果最终使用为军事单位，或将本产品用于兵器制造等用途时，本产品将列入《中华人民共和国对外贸易法》规定的出口产品管制对象，在出口时，需要进行严格审查，并办理所需的出口手续。
ETHERCAT转CANOPEN连接CANopen系统中的从站的应用
ETHERCAT转CANOPEN连接CANopen系统中的从站的应用ETHERCAT转CANOPEN连接支持ethercat总线的PLCETHERCAT转CANOPEN连接ethercat总线伺服如何控制ETHERCAT转CANOPEN连接canopen和ethercat区别ETHERCAT转CANOPEN连接安川ethercat总线伺服ETHERCAT转CANOPEN连接安川伺服支持EtherCAT总线吗ETHERCAT转CANOPEN连接CANOpen协议ETHERCAT转CANOPEN连接西门子支持ethercat吗ETHERCAT转CANOPEN连接ethercat通讯过程描述ETHERCAT转CANOPEN连接汇川ethercat通讯协议ETHERCAT转CANOPEN连接ethercat网线接口定义ETHERCAT转CANOPEN连接ethercat通讯协议详细解析ETHERCAT转CANOPEN连接ethercat转换器ETHERCAT转CANOPEN连接ethercat总线控制ETHERCAT转CANOPEN连接canopen协议报文解析实例ETHERCAT和CANOPEN不通讯？远创智控YC-ECT-COP告诉你不是问题！作为生产管理系统的关键部分，数据互联互通至关重要。
然而，由于ETHERCAT和CANOPEN是两个不同的协议，它们之间的通讯一直是个大问题。
这时，远创智控YC-ECT-COP闪亮登场！YC-ECT-COP是一款自主研发的通讯网关，可以将ETHERCAT网络和CANOPEN网络连接起来，实现两个协议之间的互联互通。
作为ETHERCAT从站，它可以连接到ETHERCAT总线中，而作为CANOPEN主站，它则可以连接到CANOPEN总线中。
这样一来，数据通讯再也不是问题了！YC-ECT-COP 的出现，无疑是生产管理系统的一大福音！远创智控YC-ECT-COP的问世，为生产管理系统的数据通讯提供了有力的保障。
PROFINET 转 CANopen Master模块与Baumer编码器通讯测试
PROFINET Slave to CANopen Master模块与堡盟Baumer编码器SDS 10 CB通讯测试记录文档时间：2021年7月14日记录：EnT alk_LU一，编程环境TIA Portal V15CANopen Configuration Studio 2.4.5.11GCA8-12-20-136 .EDS二，设备网络三，测试内容读取SDS 10 CB拉绳编码器Channel1和Channel2的数据；四，测试步骤1）组态CPU1212C与PROFINET Slave – CANopen Master模块的网络2）添加输入字节8bytes （每个通道占32bits）设备名称：JY-ET-005 IP地址：192.168.0.43）创建网关模块的配置文件主设备参数配置通讯波特率= 250K根据手册添加PDO参数：生成工程文件，下载配置文件,通过抓包，出现异常报文，如上图所示：80 00 18 03 11 00 09 06根据报文格式，查阅错误信息Abort code ：0609 0011 Description ：Sub-index does not exist.根据以上信息对EDS文件的索引1800，子索引03信息进行修改：[1800sub3]ParameterName=Inhibit TimeObjectType=0x7DataType=0x0006AccessType=rwDefaultValue=0x0000PDOMapping=0将“AccessType=rw”修改位“AccessType=ro”；重新加载EDS文件，生成文件下载配置；在博途上监听映射数据；上述基础上，拔掉网线PROFINET Slave to CANopen Master侧，PN指示灯灭，CFG指示灯绿灯闪烁；S7-1200侧，ERROR指示灯红灯闪烁；插回网线后，大约5s，双侧网络恢复正常。
现场应用：三一现场。
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PN/CAN网关,PROFINET/CANopen转换
关键字:PROFINET CANopen协议转换
现在主流协议出现也是非常的多，在实时性方面，PROFINET比起PROFIBUS有明显的优势，现在PROFINET的西门子在工业制造上使得安装，工程设计和调试的成本最小化，便于工程的扩展，高可用性，那么在运动控制方面这边要求是实时性也是比较好，较多客户选用的是CANopen以及EtherCAT协议，那么如何将两种协议进行转换呢？德国Helmholz出了新招：PN/CAN网关
那么对于PROFINET，首先了解一下通讯机制：
介质冗余协议（MRP）
符合IEC62439协议描述，PROFINET冗余机制：当发生一个故障是，TCP/IP 和RT帧所使用的通讯路径重新组态时间小于200ms。
自动化系统的无差错操作涉及环上分布的一个介质冗余管理器（MRM）和若干介质冗余客户机（MRC）如图所示：
介质冗余管理（MRM）的任务是检查已组态环结构的功能性，这通过发送周期性的测试帧实现，只要MRM再次接受到其所有的测试帧，则该环结构是完整的，作为这种行为的一个结果，MRM防止帧循环传输并将环结构转换为线型结构，
介质冗余客户机是仅作为“经过者”的交换机并且通常不承担活动角色，他必须具有两个交换机端口仪在一个环中连接其他的MRC或MRM。
一致性A类的基本功能：
包括具有实时性的循环I/O数据交换，读或写面向要求的数据（参数，诊断）的非循环数据通信，包括读出设备信息的识别和维护（I&M）功能，依旧用于报告设备和网络错误灵活性报警模式，
报警分为3个层次，需要维护，需要紧急维护，和诊断。
I&M规范名称“识别和维护功能”
一致性B类的网路诊断和管理
一直性B设备扩展了附加的网络诊断拓扑检测功能，为此，ROFINET使用SNMP(简网络管理协议，且设备集成MIB2（管理信息库）和LLDP-EXT MIB（低层链路发现协议=管理信息库）部分，出来SNMP所有诊断和拓扑信息也可以从PDEV（物理设备对象）中通过非循环PROFINET服务读出，
等时同步的一致性C类
一致性类C包括对确定性行为具有最严格需求的应用多必须的所有网络范围的同步功能，基于一致性类C的网络使得应用具有小于1微秒的抖动时间，循
环数据包在预留宽度上作为同步包被传输，所有其他包，如诊断包或者TCP/IP 包共享剩余的以太网带宽。
PN/CAN网关实现将CANOPEN设备连进PROFINET网络中，以此同时，他是一个成熟的CANopen主站。
作为主站，他支持网关的管理功能，SYNC报文，节点维护/心跳等功能来检测所有的设备，
在PROFINET网络中，PN/CAN网关是一个支持传输速率达到100Mbps，全双工并且CAN总线高达1Mbps的PROFINET IO设备，
CANopen的IO数据（PDOs）设备用一种自由透明地可配置的方式显示在PROFINET网络中并且可以直接被PLC处理。
PN/CAN耦合器集成了GADML文件，可以完全的在硬件配置器上进行配置。
其他软件工具参数化或处理块编程不是必需的。
可以实现参数化CANopen 设备使用SDO报文，和应急管理信息的功能。
特点：
●PROFNET IO设备按照IEC61158-6-10标准
●集成两个端口的开关
●全双工100Mbps传输速率
●一致性B类
●介质冗余协议（MRP）
●可连接高达127个CANopen设备
●高达1Mbps CAN总线波特率
●快速通过GSDML文件进行配置，不需要处理模块和参数化软件●可作为CANopen主站，CAN layer2设备
●每个CANopen从站高达16PDOs
●SDO通信，应急信息，设备管理和心跳报文，以及节点维护
●广泛的诊断功能
●3双色状态LED灯
●提供USB接口一边在线诊断以及固件更新，
●导轨安装
●应用示例：
技术参数：
如何快速进行配置使用：
●首先在随机的光盘上找到PROFINET的GSDML文件并进行安装PROFINET IO->Additional field devices->Gateway->Helmholz PN/CAN-Gateways
●并添加设备到你的PROFINET的网络中，
通过调用项目的属性，可以设置PN/CAN网关PROFINET名称，并检查由系统分
配IP地址的合理性
配置CANopen的主站参数：
设置CAN的波特率个CAN主站的节点ID，在一些应用案例中，主站的SYNC帧或者心跳报文是操作必须要的，
PN/CAN CO槽输入是没有包含参数的。
●配置CANopen的从站参数，这里的“CANopen device”指的就是CANopen
的从站。
●CANopen的从站节点ID必须设置为完全正确的，如果选项“slave is
mandatory”被选中时，所有在CAN总线上的CANopen设备，PN/CAN网关第一次专向操作这个设备和配置。
●添加pdo(过程数据对象)
每一个CANopen设备都应该至少有一个PDO（过程数据对象）
TPDO(传输过程数据对象)是从CANopen从站发送给PLC的数据（在PLC的视图中为输入数据）
PRDO(接收过程数据)是从PLC发给CANopen从站的数据（在PLC的视图中为输出数据）。
PDO数据的大小取决于PDO映射并且范围可以在1-8字节
每一个PDOs每一个尺寸都可以在制造商手册上查到每一个CANopen的从站
对于PDO number（1-16）的规范，所有的PDO必需的设置会自动的这PN/CAN 网关启动的时候自动设置。
也可以定义一个特定于设备的COB-ID(PDO数量必须是“0”)。
这种情况下，据推测所有的PDO设置，都已经在CAN设备中设置好了，
PN/CAN网关启动的时候已经不需要对PDO设置做任何修改了，
分配PN/CAN网关一个PROFINET的名字，
当我们在硬件配置器上完成了PN/CAN网关的一个配置时，他可以下载到PLC上了，
为了可以在PROFINET主控制器的网络中可以找到PN/CAN网关，这个PROFINET的名字和IP地址必须要进行设置
在"Edit Ethernet Node"is used in the SIMATIC*管理器上点击"Browse…"的按钮，就可以浏览网络上PROFINET的设备，通过确定设备的MAC地址来识别PN/CAN网关。
重要的是：给设备分配名称的时候必须与在硬件配置器上定义过的名字一致。
如果PN/CAN网关包含正确的PROFINET名称，他就可以被PLC识别，以及配置，如果配置成功运行之后，蓝色的"Mode"LED是闪烁的，。