CAN控制器局域网总线

5. CAN的直接通信距离最远可达10km（速率 5kbps以下）；通信速率最高可达1Mbps（此 时通信距离最长为40m）。 6. CAN上的节点数主要取决于总线驱动电路，目 前可达110个；报文标识符可达2032种 （CAN2.0A），而扩展标准（CAN2.0B）的报 文标识符几乎不受限制。 7. 采用短帧结构，传输时间短，受干扰概率低， 具有极好的检错效果。
6.2 CAN技术特点
1. CAN为多主方式工作，网络上任一节点均可在任
意时刻主动地向网络上其他节点发送信息，而不分
主从，通信方式灵活，且无需站地址等节点信息。 利用这一特点可方便地构成多机wenku.baidu.com份系统。 2. CAN网络上的节点信息分成不同的优先级，可满 足不同的实时要求，高优先级的数据最多可在 134us内得到传输。
3. CAN采用非破坏性总线仲裁技术，当多 个节点同时向总线发送信息时，优先级较低 的节点会主动地退出发送，而最高优先级的 节点可不受影响地继续传输数据，从而大大 节省了总线冲突仲裁时间。尤其是在网络负 载很重的情况下也不会出现网络瘫痪情况 （以太网则可能）。 4. CAN只需通过报文滤波即可实现点对点、 一点对多点及全局广播等几种方式传送接收 数据，无需专门的“调度”。
CAN发展一览表
1983: Start of the Bosch internal project to develop an in-vehicle network 1986: Official introduction of CAN protocol 1987: First CAN controller chips from Inter and Philips Semiconductors 1991: Bosch's CAN specification 2.0 published 1991: CAN Kingdom CAN-based higher-layer protocol introduced by Kvaser 1992: CAN in Automation international users and manufacturers group established 1992: CAN in Application Layer(CAL) protocol published by CiA 1992: First cars from Mercedes-Benz used CAN network 1993: ISO 11898 standard published 1994: First international CAN Conference(iCC) organized by CiA 1994: Device Net protocol introduction by Allen-Bradley 1995: ISO 11898 amendment (extended frame format) published 1995: CAN open protocol published by CiA 2000: Development of the time-triggered communication protocol for AN(TTCAN)
可以请求另一个节点发送个相应的数据帧。
逻辑链路控制（LLC） 媒体访问控制（MAC） 物理信令（Physical Sisnal Lins, PSL） 物理媒体附件（ Physical Attachment, PMA） 媒体接口(Medium Dependent Interface, MDI) 数据 链路 层
物 理 层
通知、以及应 答、帧编码、 数据封装拆装、 媒体访问管理、 出错检测 电气连接、实现 驱动器/接受 器特性、定时、 同步、位编码 /解码
第6章
控制器局域网总线 CAN Controller Area Network
主 要 内 容 6.1 6.2 6.3 6.4 CAN CAN CAN CAN 概述 性能特点 技术规范 器件介绍及应用
6.1 CAN 概述
CAN，全称为“Controller Area Network”，即控制器局域网， CAN最初是由德国的Bosch公司为汽 车监测、控制系统而设计的。是国际 上应用最广泛的现场总线之一。最初， CAN被设计作为汽车环境中的微控制 器通讯，在车载各电子控制装置ECU 之间交换信息，形成汽车电子控制网 络。
6.3 CAN技术规范——基本概念
报文：当总线开放时，任何连接的单元均可开始发送一
个新报文。 信息路由：在CAN系统中，一个CAN节点不使用有关 系统结构的任何信息(如站地址)。
位速率：
CAN的数据传输率在不同的系统中是不同的， 而在一个给定的系统中，此速度是唯一和固定的。
远程数据请求：通过发送一个远程帧，需要数据的节点
8. CAN的每帧信息都有CRC校验及其他检 错措施，保证了数据出错率极低。 9. CAN的通信介质可为双绞线、同轴电缆 或光纤，选择灵活。 10. CAN节点在错误严重的情况下具有自动 关闭输出功能，以使总线上其他节点的操作 不受影响。
CAN通信模型
只采用了OSI参考模型中的两层：物理层 接受滤波、超载 和数据连路层
由于其高性能、高可靠性、及独特的设计，CAN越来越 受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技
术。众所周知，现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如 发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制（ASC）及复杂 的抗锁定刹车系统（ABS）等。由于这些控制需检测及交换 大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难 以解决问题，采用CAN总线上述问题便得到很好地解决。据 资料介绍，世界上一些著名的汽车制造厂商，如BENZ（奔 驰）、BMW（宝马）、PORSCHE（保时捷）、ROLLSROYCE（劳斯莱斯）和JAGUAR（美洲豹）等都已开始采用 CAN总线来实现汽车内部控制系统与各检测和执行机构间的 数据通信。