无人机模拟操控技术 ppt课件
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无人机操控技术课件第5-6章
1.3 大气湿度—相对湿度、露点
相对湿度是空气中的实际水汽压与同温度下的 饱和水汽压的比值。相对湿度直接反映空气距离饱 和的程度。当其接近 100%时，表明当时空气接近 于饱和。当水汽压不变时，气温升高，饱和水汽压 增大，相对湿度会减小。
在空气中水汽含量、气压一定时，使空气冷却 达到饱和时的温度，称露点温度，简称露点（Td）。 水汽含量愈多，露点愈高，所以露点也是反映空气 中水汽含量多少的物理量。在实际大气中，空气经 常处于未饱和状态，露点温度常比气温低（ Td< T）。因此，根据T和Td 的差值，可以大致判断空 气中水汽距离饱和的程度。
➢ 气温对飞机机体的影响：影响飞机机体腐蚀的大气因 素是空气的相对温度、空气的温差。
1.1 气温
气温对无人机的影响：
气温的高低不同、竖向的温差变化，都对无人机产生影 响。即是在无人机测绘工作的200-400m空间，会有1.2~2.4℃ 的温差。
1）无人机使用的锂聚合物电池最佳工作温度是20-30℃。 电池对温度很敏感，温度越低电池容量损失非常快，甚至会 导致电池损坏；
2.3 风向和风速
风向是指风的来向，最多风向是指在规定时间段内出现 频数最多的风向。在气象观测中，风的方向分为较细的十六 方位，海上多用36个方位表示；在高空则用角度表示。用角 度 表 示 风 向 ， 是 把 圆 周 分 成 360 ° ， 北 风 （ N ） 是 0 ° （ 即 360°），东风（E）是90°，南风（S）是180°，西风（W） 是270°。
2）高温影响电机的散热。小微型无人机多使用风冷却 （而不是水冷却）控制温度，风冷对主板和电池的温度调节 能力有限。当气温高于35℃时，应该注意适当减少作业时间， 避免主板和电池过热；
3）无人机的部分塑料部件，在高温的烘烤下容易老化， 甚至变软、变形。
无人机操控技术课件第6章飞行部分
习目标
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
将飞机沿1-2-3-4-5-6-7-8-1轨迹连续运动，速度越慢 越好，高度2m。如图所示。
1.2.5 水平8字航点练习
学习目标
操作飞机在1-2-3-4-1-5-6-7-1各点分别保持各自的姿 态停留5S，高度2m。如图所示。
1.2.6 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹运动，每个点处做一 次自旋360°。如图所示。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋 翼模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞 行器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横 轴旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移 动。
4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立 轴旋转。
1.1.1 认识两根摇杆作用
3.3 航线飞行训练
训练内容 1.速度控制练习；
2.航点的练习； 3.圆周航线练习； 4.外场实操科目考核。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
2.以副翼通道为例：将飞机能够很稳定的停留在1 2 3 4 5五点上。
3.在升降通道上也可以将飞机能够很稳定的停留在如 图所示的1 2 3 4 5五点上。
1.1.3 模拟器单通道练习
学习安排
进入模拟器悬停训练的单通道模式，如果选择直升机， 请把模拟速度改为70%，多旋翼保持默认值100%。
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无人机 WURENJI 3D无人机
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无人机操控技术课件第1章无人机概述
固定翼无人机就是指飞机的机翼固定不动，靠 机翼的空气动力特性而产生升力的一种机型。
1.3.2 旋翼机
旋翼机是指通过飞机机翼（桨叶）旋转而产生 升力的一种机型，主要包含多旋翼、直升机、自转 旋翼机。
1.3.3 垂直起降固定翼
垂直起降固定翼无人机是近三年新研发出来的 一款无人机机型，单纯从结构上看可以看做是多旋 翼和固定翼的结合体，它既有多旋翼起降简单、没 有场地要求的优点，又有固定翼长航时、大载重的 优点，很适合做行业的测绘、监测、管路巡查等工 作。
在视距内，视距距离不超过500米
飞 控 有智能化的飞控系统 人机界面 有地面站
无智能化的飞控系统，必须由人来通过 遥控器控制
仅有操纵手柄
任务用途
有任务载荷系统，主要执行军用和民用 的各种比较复杂的任务
一般无载荷系统，侧重于航空模型运动、 竞赛、爱好者研究交流以及个人娱乐
人员资质
包括观测员、视距内驾驶员、超视距驾 驶员和教员，大多数还需要执照
无资质要求
主管单位 民航局和AOPA管理，适用航空类法规
航空运动管理中心管理，适用体育类法 规
1.2 无人机系统
无人机与航空模型区别：
1.3 无人机分类
按照不同的平台，无人机包括固定翼、旋翼机、 垂直起降固定翼、无人飞艇等。根据飞行场地和任 务需求，选用不同种类的无人机进行作业。
1.3.1 固定翼
1.2 无人机系统
无人机系统，也称无人驾驶航空器系统，是指 由无人机、相关的遥控站、所需的指挥与管制链路 以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系 统。简称：UAS(Unmanned Aircraft System)。
1.2 无人机系统
无人机与航空模型区别：
无人机
1.3.2 旋翼机
旋翼机是指通过飞机机翼（桨叶）旋转而产生 升力的一种机型，主要包含多旋翼、直升机、自转 旋翼机。
1.3.3 垂直起降固定翼
垂直起降固定翼无人机是近三年新研发出来的 一款无人机机型，单纯从结构上看可以看做是多旋 翼和固定翼的结合体，它既有多旋翼起降简单、没 有场地要求的优点，又有固定翼长航时、大载重的 优点，很适合做行业的测绘、监测、管路巡查等工 作。
在视距内，视距距离不超过500米
飞 控 有智能化的飞控系统 人机界面 有地面站
无智能化的飞控系统，必须由人来通过 遥控器控制
仅有操纵手柄
任务用途
有任务载荷系统，主要执行军用和民用 的各种比较复杂的任务
一般无载荷系统，侧重于航空模型运动、 竞赛、爱好者研究交流以及个人娱乐
人员资质
包括观测员、视距内驾驶员、超视距驾 驶员和教员，大多数还需要执照
无资质要求
主管单位 民航局和AOPA管理，适用航空类法规
航空运动管理中心管理，适用体育类法 规
1.2 无人机系统
无人机与航空模型区别：
1.3 无人机分类
按照不同的平台，无人机包括固定翼、旋翼机、 垂直起降固定翼、无人飞艇等。根据飞行场地和任 务需求，选用不同种类的无人机进行作业。
1.3.1 固定翼
1.2 无人机系统
无人机系统，也称无人驾驶航空器系统，是指 由无人机、相关的遥控站、所需的指挥与管制链路 以及批准的型号设计规定的任何其他部件组成的系 统。简称：UAS(Unmanned Aircraft System)。
1.2 无人机系统
无人机与航空模型区别：
无人机
无人机遥控发射机的基本设置PPT课件
面，将默认固定翼模型（AIRPLANE）切换至直升机模型（HELICOPTER）；
油门锁定的设定
2）条件选择开关设置：在模型菜单下调出飞行条件选择 （Condition Select）设置界面，选择锁定（HOLD）条件开关，设 置HOLD处开关拨杆；
3）油门位置锁定设置：在模型菜单下调出油门锁定（THR HOLD）设 置，在HOLD POS.选项上，可设置油门锁定后的油门位置，最小0%， 最大50%；
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
油门熄火设置
油门熄火功能（THR CUT），在无人机飞行操控过程中十分重要， 设定好此功能，可以一键锁定油门，避免因误碰油门杆而引起发动 机意外启动。设置步骤如下：
1）打开该功能：在关联菜单下打开油门熄 火（THR CUT）功能，将ACT位置的INH选项 切换为ACT（打开此功能）；
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机反向设置
在无人机起飞之前要认真确认各个通道的操控方向是否正确，如果不 正确就通过这个功能进行设置，具体设置步骤如下：
1）将光标移动至需要进行反向操作的通道上。按下RTN键切换到 数据输入模式。
舵机反向设置
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
模型的添加和调和
调用已经添加的模型 这一功能便于对名称已经被记录的模型进行选择调用，将光标移
到模型名称，按下RTN键，进入模型调用界面，选择你要调用的模型 名称，确认即可。在飞行、更改参数设置之前-定要先确定是否选择 了正确的模型。
油门锁定的设定
2）条件选择开关设置：在模型菜单下调出飞行条件选择 （Condition Select）设置界面，选择锁定（HOLD）条件开关，设 置HOLD处开关拨杆；
3）油门位置锁定设置：在模型菜单下调出油门锁定（THR HOLD）设 置，在HOLD POS.选项上，可设置油门锁定后的油门位置，最小0%， 最大50%；
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
油门熄火设置
油门熄火功能（THR CUT），在无人机飞行操控过程中十分重要， 设定好此功能，可以一键锁定油门，避免因误碰油门杆而引起发动 机意外启动。设置步骤如下：
1）打开该功能：在关联菜单下打开油门熄 火（THR CUT）功能，将ACT位置的INH选项 切换为ACT（打开此功能）；
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
舵机反向设置
在无人机起飞之前要认真确认各个通道的操控方向是否正确，如果不 正确就通过这个功能进行设置，具体设置步骤如下：
1）将光标移动至需要进行反向操作的通道上。按下RTN键切换到 数据输入模式。
舵机反向设置
模型的添加和调用
模型类型选择
油门锁定的设定
组成
油门熄火设置
舵机反向设置
舵机航程量设置
失控保护设置
模型的添加和调和
调用已经添加的模型 这一功能便于对名称已经被记录的模型进行选择调用，将光标移
到模型名称，按下RTN键，进入模型调用界面，选择你要调用的模型 名称，确认即可。在飞行、更改参数设置之前-定要先确定是否选择 了正确的模型。
无人机技术基础与技能训练课件：无人机飞行训练
5.通道1是控制副翼舵的，把摇杆推动最大值到最小值最后放在中间 值不动。
5
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
6.不要动遥控器的摇杆，继续点击Skip。 7. 点击完成，如图。这一步完成后，遥控器的校准已经完成。
6
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
多旋翼无人机模拟软件使用 （1）选多旋翼模型 （2）设设置风速风向等值 （3）设置各通道的控制功能 （4）设置好后，开始飞行
固定翼无人机模拟软件使用 （1）选择固定翼模型 （2）设置风速 （3）设置通道 （4）模拟飞行 设置好后，开始飞行。
17
无人机飞行训练
固定翼无人机模拟飞行训练
固定翼无人机模拟飞行基本动作 （1）起飞 要求:选择适当的位置，配合速度使用升降舵沿45度方向向上爬升； 起飞角度不宜过大，也不宜过小。 （2）降落 要求:操控者转动头部来看着飞机从而操控飞机降落；降落滑行的接 触地面应在操控者的前方，再从这一点进入滑行状态； （3）矩形航线 要求:进入矩形航线的第一边直线要与跑道中心线平行；转弯角度为 90度且要平和转弯；矩形航线四边等高，飞行方向不变化。 （4）水平8字 要求：确定8字航线起始航点；从起始航点开始直线飞行至8字航线一 端转弯点开始飞行。
18
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
起飞/降落 方法：起飞时无人机逆风从起飞线开始柔和地加速直线滑跑，柔和离 地，小角度爬升至一定安全高度后再进行后续的巡航动作飞行。 要求：起飞前一定要确认风向，应正向逆风起飞；降落时也要正向逆 风降落。
19
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
矩形航线 方法：逆风飞行进入跑道上空，等高矩形航线第一边，然后分别在相 应位置作90度转弯，完成1个封闭的水平矩形航线。 要求：第一边直线要与跑道轴线平行；90度转弯时要保持柔和；矩形 航线4边同等高度，每边飞行要保持直线。
5
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
6.不要动遥控器的摇杆，继续点击Skip。 7. 点击完成，如图。这一步完成后，遥控器的校准已经完成。
6
无人机飞行训练 多旋翼无人机模拟飞行训练
多旋翼无人机模拟软件使用 （1）选多旋翼模型 （2）设设置风速风向等值 （3）设置各通道的控制功能 （4）设置好后，开始飞行
固定翼无人机模拟软件使用 （1）选择固定翼模型 （2）设置风速 （3）设置通道 （4）模拟飞行 设置好后，开始飞行。
17
无人机飞行训练
固定翼无人机模拟飞行训练
固定翼无人机模拟飞行基本动作 （1）起飞 要求:选择适当的位置，配合速度使用升降舵沿45度方向向上爬升； 起飞角度不宜过大，也不宜过小。 （2）降落 要求:操控者转动头部来看着飞机从而操控飞机降落；降落滑行的接 触地面应在操控者的前方，再从这一点进入滑行状态； （3）矩形航线 要求:进入矩形航线的第一边直线要与跑道中心线平行；转弯角度为 90度且要平和转弯；矩形航线四边等高，飞行方向不变化。 （4）水平8字 要求：确定8字航线起始航点；从起始航点开始直线飞行至8字航线一 端转弯点开始飞行。
18
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
起飞/降落 方法：起飞时无人机逆风从起飞线开始柔和地加速直线滑跑，柔和离 地，小角度爬升至一定安全高度后再进行后续的巡航动作飞行。 要求：起飞前一定要确认风向，应正向逆风起飞；降落时也要正向逆 风降落。
19
无人机飞行训练 固定翼无人机场外飞行训练
矩形航线 方法：逆风飞行进入跑道上空，等高矩形航线第一边，然后分别在相 应位置作90度转弯，完成1个封闭的水平矩形航线。 要求：第一边直线要与跑道轴线平行；90度转弯时要保持柔和；矩形 航线4边同等高度，每边飞行要保持直线。
航空领域无人机操控技术延展PPT模板课件
无人机组
UNMANNED UNIT
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操控技术
CONTROLLING TECHNOLOGY
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无人机组
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无人机操控技术
延展 U A V C O N T R O L
ห้องสมุดไป่ตู้
TECHNOLOGY
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主讲人：
演讲时间：20XX
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CONTROL
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无人机操控技术课件第1-2章
04 任务载荷
P27
05 数据链路系统
P34
4.1 航拍（航拍、直播、取证）
任务载荷应该按行业分类，航拍，即航空拍摄或者航 空摄影，是指在空中拍摄的镜头画面。航拍无人机的诞生， 彻底改变了航拍方式，电影、电视、大型晚会、体育赛事 的直播，快手、抖音等APP视频的录制，环境监察人员执 法取证，都离不开航拍无人机的应用。挂载设备主要是可 见光吊舱。
2.3 旋翼无人机平台
多旋翼无人机，是一种具有三个及以上旋翼轴的直升 机。和直升机相比，具有以下特点：1、直升机通过改变 螺距改变升力，多旋翼通过改变每个旋翼的转速改变升力； 1) 直升机需要尾桨抵消反扭力，多旋翼可以两两旋翼相互
抵消。 2) 直升机结构复杂，多旋翼结构简单。 3) 直升机飞行速度快、机动性好，多旋翼飞行速度慢、比
4.5 电力（电线、电塔、太阳能板）
电力行业主要应用是电力巡线，其中包含巡 线、巡塔、巡太阳能板，应用的吊舱有可见光吊 舱、可见光高倍吊舱、红外吊舱。
4.6 安防（喊话、照明、灭火弹、烟雾弹）
安防系统广泛应用武警、交警、公安、救援 队等单位，载荷包括喊话、救援脱钩、照明、灭 火弹、烟雾弹、监测、跟踪等。
01 操作人员
P04
02 航空器
P1 1
03 地面系统
P22
04 任务载荷
P27
05 数据链路系统
P34
ห้องสมุดไป่ตู้
2.1 航空器
飞行器按在大气层内或大气层外飞行可分为航 空器和航天器。
根据产生升力的原理：
轻于空气的航空器
航 空 器
重于空气的航空器
气球 飞艇 固定翼航空器 旋翼航空器 扑翼机
直升机 多旋翼 旋翼机
无人机飞行操作培训ppt课件
• 飞机起飞前一定要把目标航点设为1点。
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
2.3 出航 • 在遥控模式下飞机起飞后，要观察飞机的飞行高度是否与地面站
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
1.2 飞控手操作流程—飞机迎风弹射起飞后
调试飞机、 与地面站沟 通，捕捉中 立位
告知地面站 人员开始爬 高，操控飞 机开始爬高 至300米左
右
将机头朝向1 点方向切自驾， 如有异常，及 时切回手动进 行处理，操控 为可控制范围
地面站人员下 达关闭发射器 命令后，关闭 遥控器，观察 飞机出航状态
飞机准备返航， 走到降落点位置， 检查遥控器所有 开关、开启遥控 器，在安全高度 切手动模式，进
行伞降或滑降
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
时刻对飞机进行监控。
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
（二）地面站
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“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
2.3 出航 • 在遥控模式下飞机起飞后，要观察飞机的飞行高度是否与地面站
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
1.2 飞控手操作流程—飞机迎风弹射起飞后
调试飞机、 与地面站沟 通，捕捉中 立位
告知地面站 人员开始爬 高，操控飞 机开始爬高 至300米左
右
将机头朝向1 点方向切自驾， 如有异常，及 时切回手动进 行处理，操控 为可控制范围
地面站人员下 达关闭发射器 命令后，关闭 遥控器，观察 飞机出航状态
飞机准备返航， 走到降落点位置， 检查遥控器所有 开关、开启遥控 器，在安全高度 切手动模式，进
行伞降或滑降
“雪亮工程"是以区（县）、乡（镇） 、村（ 社区） 三级综 治中心 为指挥 平台、 以综治 信息化 为支撑 、以网 格化管 理为基 础、以 公共安 全视频 监控联 网应用 为重点 的“群 众性治 安防控 工程” 。
时刻对飞机进行监控。
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（二）地面站
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《无人机操控技术》教学课件—02无人机系统
倾转旋翼机
2.2 固定翼无人机平台
固定翼无人机即平常我们看到的飞机，它的机 翼是固定不动的，由飞机上安装的发动机或者螺旋 桨产生前进的推力或者拉力，机翼产生升力。它只 能向前飞行，不能够悬停或者向后飞行。
2.2 固定翼无人机平台
常规的固定翼无人机主要的机体结构包含：机身、 机翼、尾翼、起落架、发动机等。
1.1.1 视距内驾驶员
能够视距内飞行的驾驶员叫视距内驾驶员。视 距内飞行指的是以操作人员为圆心，半径500米、 高度120米的空间范围内。
1.1.2 超视距驾驶员
不仅可以视距内飞行，而且可以超视距飞行的 驾驶员，叫超视距驾驶员。超视距飞行指的是以操 作人员为圆心，半径500米、高度120米的空间范围 外。
机身主要功能是装载任务设备、燃料等。
2.2 固定翼无人机平台
机翼是固定翼无人机产生升力的部件，尾翼是 用来配平、稳定和操纵固定翼无人机飞行的部件。
2.3 旋翼无人机平台
旋翼无人机平台，即无人机通过旋翼转动获得 升力，从而实现各种运动的一类无人机平台。根据 旋翼数量的不同，可以分为直升机和多旋翼两大类。
较平稳。 4) 直升机翼尖速度大，冲击力大，多旋翼翼尖速度较小，
冲击力小。
2.3 旋翼无人机平台
2.4 变模态无人机平台
变模态无人机平台，是指即有固定翼平台的 特点，又有旋翼平台的特点，这里特指最近两年 新兴起的机型：垂直起降固定翼无人机平台。
2.5 扑翼无人机平台
扑翼无人机平台是指通过向鸟类那样上下扑 动翅膀而产生升力的一种航空器，属于仿生学的 机械。由于其涉及工程力学和空气动力学的问题 太过复杂，很少有市场化的无人机被应用。
3.3 地勤配备
有些特殊的任务团队会配备一定的地勤人员，比如航 拍团队会配备一名观察员，主要负责观察飞机飞行时是否 容易发生危险，同时兼任维护地面秩序的职能；植保团队 也会配备一些地勤人员，主要负责飞机的加药、换电池、 飞机的清洁等。
无人机操控技术课件：飞行部分
学习目标
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
小提示
1.对尾状态下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相反，对头状态 下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相同。
2.不管什么状态下，推升降舵，飞机是低头，拉升降舵，飞机是 仰头。
3.这是操作的第一步，一定要去体会操作的两大原则：细腻和提 前。
4.一旦飞机偏离中心位置，不要着急一把把飞机拉回来，而是偏 到哪就先在哪稳定住，之后再慢慢拉回来。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由自主开发的一款仿真模拟软 件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到与外场飞 行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和设备原因 影响训练进度。
1. 能够完成单通道的四个位置的悬停。 2. 能够完成带油门通道的八位悬停。
学习安排：
四个舵面的含义，对于我们此次安排练习的多旋翼 模型为例：
1）副翼控制飞行器的左右平移，机头不偏转，飞行 器绕自身纵轴旋转。
2）升降控制飞行器的前后平移，飞行器绕自身横轴 旋转。
3）油门控制飞行器的上下移动，飞行器沿立轴移动。 4）方向控制飞行器的偏航旋转，飞行器绕自身立轴 旋转。
小提示
1.对尾状态下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相反，对头状态 下，副翼的修正方向与飞机漂移方向相同。
2.不管什么状态下，推升降舵，飞机是低头，拉升降舵，飞机是 仰头。
3.这是操作的第一步，一定要去体会操作的两大原则：细腻和提 前。
4.一旦飞机偏离中心位置，不要着急一把把飞机拉回来，而是偏 到哪就先在哪稳定住，之后再慢慢拉回来。
1.1.2 八位悬停的含义
学习目标
1. 熟悉八位悬停的基本含义。 2. 理解同一姿态在不同位置的视图。 3. 飞机飞行八字航线的过程中，飞机姿态在各个点的变化
过程。
1.1.2 八位悬停的含义
学习安排
1.用模型飞机分别演示对尾，对头，左右侧位悬停的 状态。
2.用模型飞机分别演示45°悬停的四种状态，每个姿 态均是以机头朝向的位置来判断的。
1.2.7 水平8字航点练习
学习目标
将飞机沿1-2-3-4-1-5-6-7-1轨迹连续运动，中间不停 留，速度越慢越好 。如图所示。
目录
01 模拟器练习
P04
02 VR模拟练习
P30
03 室外飞行训练
P34
2.1 VR模拟悬停训练
通过了第一阶段的模拟器练习，就可以进入更加真实 的VR模拟练习了。VR模拟是由自主开发的一款仿真模拟软 件，应用此款软件进行无人机训练，既可以达到与外场飞 行手感一致的目的，又可以避免因为天气原因和设备原因 影响训练进度。
无人机操控技术课件第3章飞行原理与性能第5节多旋翼基础知识
要完全杜绝和排除此类问题也比较困难，因为现有 小尺度的多旋翼，几乎100%时开环结构，无法检测到每 个电机是否转速正常。
5.2.3 动力系统—电调
建议最基础测试电机与电调兼容性的方案： 在地面拆除螺旋桨，姿态或增稳模式启动，启 动后油门推至50%，大角度晃动机身、快速大范围 变化油门量，使飞控输出动力。仔细聆听电机转动 声音，并测量电机温度，观察室否出现缺相。 在调试前，用遥控器设置电调时，需要接上电 机。
5.3 多旋翼气动布局—Y字型、H字型
Y型
优点：动力组较少，成本 低；外形炫酷，前方视线开阔。
缺点：尾旋翼需要使用一 个舵机来平衡扭矩，增加了机 械复杂性和控制难度。
H型
H型比较容易设计成折叠 结构，且拥有X型相当的特点。
5.3 多旋翼气动布局—4\6\8旋翼
单纯从气动效率出发，旋翼越大，效率越高，同样 起飞重量的4轴飞行器比8轴飞行器的效率高，故轴数越 多载重能力不一定越大。
一般锂聚合物电池上都有2组线。1组是输出线（粗， 红黑各1根）；1组是单节锂电引出线（细，与S数有关）， 用以监视平衡充电时的单体电压。
多轴飞行器飞行中，图像叠加OSD信息显示的电压 一般为电池的负载电压。
5.2.3 动力系统—电池
锂电池在使用时必须串联才能达到使用电压需要，因此 聚合物电池需要专用的充电器，尽量选用平衡充电器。 根据充电原理的不同分为串型式平衡充电器和并行式平衡充 电器。并行式平衡充电器使被充电的电池块内部每节串联电 池都配备一个单独的充电回路，互不干涉，毫无牵连。
5.2.2 飞控系统—飞控软件
飞控
基本情况
优点
缺点
KK飞控
开源，只使用 三个成本低廉
的单轴陀螺
价格便宜，硬件 结构简单
5.2.3 动力系统—电调
建议最基础测试电机与电调兼容性的方案： 在地面拆除螺旋桨，姿态或增稳模式启动，启 动后油门推至50%，大角度晃动机身、快速大范围 变化油门量，使飞控输出动力。仔细聆听电机转动 声音，并测量电机温度，观察室否出现缺相。 在调试前，用遥控器设置电调时，需要接上电 机。
5.3 多旋翼气动布局—Y字型、H字型
Y型
优点：动力组较少，成本 低；外形炫酷，前方视线开阔。
缺点：尾旋翼需要使用一 个舵机来平衡扭矩，增加了机 械复杂性和控制难度。
H型
H型比较容易设计成折叠 结构，且拥有X型相当的特点。
5.3 多旋翼气动布局—4\6\8旋翼
单纯从气动效率出发，旋翼越大，效率越高，同样 起飞重量的4轴飞行器比8轴飞行器的效率高，故轴数越 多载重能力不一定越大。
一般锂聚合物电池上都有2组线。1组是输出线（粗， 红黑各1根）；1组是单节锂电引出线（细，与S数有关）， 用以监视平衡充电时的单体电压。
多轴飞行器飞行中，图像叠加OSD信息显示的电压 一般为电池的负载电压。
5.2.3 动力系统—电池
锂电池在使用时必须串联才能达到使用电压需要，因此 聚合物电池需要专用的充电器，尽量选用平衡充电器。 根据充电原理的不同分为串型式平衡充电器和并行式平衡充 电器。并行式平衡充电器使被充电的电池块内部每节串联电 池都配备一个单独的充电回路，互不干涉，毫无牵连。
5.2.2 飞控系统—飞控软件
飞控
基本情况
优点
缺点
KK飞控
开源，只使用 三个成本低廉
的单轴陀螺
价格便宜，硬件 结构简单
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3、对头航线：转弯不掉高，无 错舵，不能飞身后。如下图：
模拟器训练科目
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16
模拟器训练科目
固定翼模拟器 4、四边航线：四条边高度保持一 致，转弯无掉高，不能飞身后。如
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17
模拟器训练科目
固定翼模拟器 5、降落：直线平稳降落，无弹跳。 如
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18
谢谢观看
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19
2、顺/逆时针停转90o矩形航线：顺时针、逆时 针飞行各一圈，高度1m基本保持不变，沿白线 飞行，速度均匀（1-2m/s）。下图以逆时针为 例：
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12
多旋翼模拟器（直升机适用）
模拟器训练科目
3、对尾扫描航线飞行要求：高度1m基本保持 不变，速度均匀（1-2m/s），白框范围内均匀4 条纵向扫描航线。下图以由右向左为
避免损失：在电脑中磨炼技 能，减少新手在飞行时炸鸡 的损失
有效训练：本品和真遥控器
外形尺寸、手感、设置几乎 一样，就像真遥控器一样
真实体验：通过模拟软件的设
置，使之更加接近您想模拟的 现实环境
方便练习：不受场地、天气、 设备的影响，只要有一台电脑 就可以一遍遍随心所欲的练习
针对性训练：模拟飞行有专门 的教学练习模式
无人机模拟操控技术
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1
目录
模拟器介绍、模拟飞行的好处 遥控器美国手、日本手区别 模拟器的安装以及讲解 模拟器训练科目
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2
模拟器介绍、模拟飞行的好处
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3
模拟器介绍
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4
用模拟器飞行的好处
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9
模拟器训练科目
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10
多旋翼模拟器（直升机适用）
模拟器训练科目
1、360o悬停：高度1m基本保持不变，蓝圈范 围内，无错舵，逆时针顺时钟都可，下图以俯 视顺时针为例：
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11
多旋翼模拟器（直升机适用）
模拟器训练科目
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13
模拟器训练科目
固定翼模拟器 1、起飞：直线平稳起飞，无大迎角。如下图：
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14
模拟器训练科目
固定翼模拟器
2、以自己为中心画圆：顺时针、 逆时针各一圈，其中每圈高度保 持一致，半径保持一致。如下图：
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15
固定翼模拟器Βιβλιοθήκη 丰富体验：所配软件内含百种
各式飞机，使你轻松体验各种 飞机的飞行操控感觉
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5
模拟器美国手、日本手区别
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6
模拟器美国手、日本手区别
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7
模拟器的安装以及讲解
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模拟器设置
模拟器的安装以及介绍
模拟器训练科目
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3、对尾扫描航线飞行要求：高度1m基本保持 不变，速度均匀（1-2m/s），白框范围内均匀4 条纵向扫描航线。下图以由右向左为
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有效训练：本品和真遥控器
外形尺寸、手感、设置几乎 一样，就像真遥控器一样
真实体验：通过模拟软件的设
置，使之更加接近您想模拟的 现实环境
方便练习：不受场地、天气、 设备的影响，只要有一台电脑 就可以一遍遍随心所欲的练习
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无人机模拟操控技术
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