控制系统的构成和分类.
消防联动控制系统构造原理组成
消防联动控制系统概述消防联动控制系统是火灾自动报警系统中的一个重要组成部分。
通常包括消防联动控制器、消防控制室图形显示装置、传输设备、消防电气控制装置（防火卷帘控制器等）、消防设备应急电源、消防电动装置、消防联动模块、消火栓按钮、消防应急广播设备、消防电话等设备和组件。
消防联动控制设备的构成如图2-1所示。
图2-1消防联动控制设备的构成框图第一节消防联动控制器消防联动控制器是消防联动控制设备的核心组件。
它通过接收火灾报警控制器发出的火灾报警信息，按预设逻辑对自动消防设备实现联动控制和状态监视。
消防联动控制器可直接发出控制信号，通过驱动装置控制现场的受控设备。
对于控制逻辑复杂，在消防联动控制器上不便实现直接控制的情况，通过消防电气控制装置（如防火卷帘控制器）间接控制受控设备。
一、分类消防联动控制器可按结构形式、使用环境和防爆性能进行分类。
紫荆花商务中心所用台式消防联动控制器.；图2-2消防联动控制器示例图二、功能和性能1.功能1)消防联动控制器能接收来自火灾报警控制器的火灾报警信号，并发出火灾报警声、光信号。
在非延时状态下能在3s（一般发生动作后会有一段信号传输过程）内向与其连接的各类受控设备发出启动信号，按设定的控制逻辑直接或间接控制该受控设备, 同时发出启动光指示信号。
消防联动控制器能接收受控设备动作后的反馈信号，并显示相应设备状态。
2)消防联动控制器能接收连接的启泵按钮、水流指示器等灭火系统启动按钮相关触发器件发出的报警信号，显示其所在的部位，发出报警声、光信号，将报警信号发送到连接的火灾报警控制器。
3)消防联动控制器能以手动或自动两种方式完成所有控制功能并指示状态。
在自动方式下，手动插入操作优先。
4)（各分线盘）消防联动控制器具有直接手动控制单元。
直接手动控制单元至少有六组独立的手动控制开关，每个控制开关对应一个直接控制输出。
直接手动控制单元能独立使用时，受控设备的启动、反馈等各种工作状态均能在手动控制开关旁单独显示。
典型闭环控制系统的基本组成
典型闭环控制系统的基本组成一、引言闭环控制系统是现代工业控制中最常见的一种控制方式，它通过对被控对象输出信号进行实时监测和反馈，从而实现对被控对象的精确控制。
典型闭环控制系统由多个组成部分构成，本文将详细介绍这些组成部分的功能和作用。
二、传感器传感器是闭环控制系统中最基础的组成部分之一，它负责对被控对象的状态进行实时监测，并将监测到的信息转换为电信号输出。
传感器可以根据不同的物理量进行分类，例如温度传感器、压力传感器、光电传感器等。
三、信号调理模块由于传感器输出的信号可能存在噪声或干扰，因此需要经过信号调理模块进行处理。
信号调理模块可以对信号进行放大、滤波、线性化等处理，以保证后续处理过程中得到准确可靠的数据。
四、比例积分微分（PID）调节器PID调节器是闭环控制系统中最核心也是最复杂的一个组成部分。
它通过对误差信号进行处理，计算出一个合适的输出量来调节被控对象。
PID调节器的三个参数分别为比例系数、积分系数和微分系数，它们的取值会直接影响到系统的响应速度和稳定性。
五、执行机构执行机构是闭环控制系统中负责对被控对象进行实际操作的组成部分。
例如，对于一个温度控制系统来说，执行机构可能是一个电热丝或者风扇。
执行机构接收到PID调节器输出的信号后，会根据信号大小进行相应的动作。
六、反馈回路反馈回路是闭环控制系统中最重要也是最特殊的一个组成部分。
它通过将执行机构操作后得到的实际结果反馈给PID调节器，从而实现对误差信号进行修正和调整。
反馈回路可以通过不同方式进行实现，例如电流反馈、速度反馈、位置反馈等。
七、总结典型闭环控制系统由传感器、信号调理模块、PID调节器、执行机构和反馈回路等多个组成部分构成。
每个组成部分都有着独特的功能和作用，它们共同协作来实现对被控对象精确可靠地控制。
在工业生产中，闭环控制系统已经广泛应用于各种场合，例如温度控制、压力控制、流量控制等。
飞机各个系统的组成及原理
一、外部机身机翼结构系统二、液压系统三、起落架系统四、飞机飞行操纵系统五、座舱环境控制系统六、飞机燃油系统七、飞机防火系统一、外部机身机翼结构系统1、外部机身机翼结构系统组成：机身机翼尾翼2、它们各自的特点和工作原理1)机身机身主要用来装载人员、货物、燃油、武器和机载设备，并通过它将机翼、尾翼、起落架等部件连成一个整体。
在轻型飞机和歼击机、强击机上，还常将发动机装在机身内。
2)机翼机翼是飞机上用来产生升力的主要部件，一般分为左右两个面。
机翼通常有平直翼、后掠翼、三角翼等。
机翼前后缘都保持基本平直的称平直翼，机翼前缘和后缘都向后掠称后掠翼，机翼平面形状成三角形的称三角翼，前一种适用于低速飞机，后两种适用于高速飞机。
近来先进飞机还采用了边条机翼、前掠机翼等平面形状。
左右机翼后缘各设一个副翼，飞行员利用副翼进行滚转操纵。
即飞行员向左压杆时，左机翼上的副翼向上偏转，左机翼升力下降；右机翼上的副翼下偏，右机翼升力增加，在两个机翼升力差作用下飞机向左滚转。
为了降低起飞离地速度和着陆接地速度，缩短起飞和着陆滑跑距离，左右机翼后缘还装有襟翼。
襟翼平时处于收上位置，起飞着陆时放下。
3)尾翼尾翼分垂直尾翼和水平尾翼两部分。
1.垂直尾翼垂直尾翼垂直安装在机身尾部，主要功能为保持飞机的方向平衡和操纵。
通常垂直尾翼后缘设有方向舵。
飞行员利用方向舵进行方向操纵。
当飞行员右蹬舵时，方向舵右偏，相对气流吹在垂尾上，使垂尾产生一个向左的侧力，此侧力相对于飞机重心产生一个使飞机机头右偏的力矩，从而使机头右偏。
同样，蹬左舵时，方向舵左偏，机头左偏。
某些高速飞机，没有独立的方向舵，整个垂尾跟着脚蹬操纵而偏转，称为全动垂尾。
2.水平尾翼水平尾翼水平安装在机身尾部，主要功能为保持俯仰平衡和俯仰操纵。
低速飞机水平尾翼前段为水平安定面，是不可操纵的，其后缘设有升降舵，飞行员利用升降舵进行俯仰操纵。
即飞行员拉杆时，升降舵上偏，相对气流吹向水平尾翼时，水平尾翼产生附加的负升力(向下的升力)，此力对飞机重心产生一个使机头上仰的力矩，从而使飞机抬头。
空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统
空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统空中飞行器的飞行控制和稳定性控制系统在现代航空技术中扮演着重要角色。
这些系统负责控制和维持飞行器的平稳飞行以及各种机动动作。
本文将就飞行控制系统和稳定性控制系统的工作原理和应用进行探讨。
一、飞行控制系统飞行控制系统是指控制飞行器姿态和自稳定的系统。
它通过感知和分析飞行器的状态，依靠飞行控制计算机来决定控制器输出的指令，从而实现对姿态和自稳定的控制。
1. 系统组成飞行控制系统主要由以下几个组成部分构成：传感器：包括陀螺仪、加速度计、气压计等，用于感知飞行器的姿态、速度、高度等参数。
飞行控制计算机：负责算法的计算和控制指令的生成。
控制器：根据控制指令调整飞行器的推力、翼面、襟翼等控制面。
执行器：执行控制指令，通过调整控制面的位置和姿态来控制飞行器的姿态和飞行状态。
2. 工作原理飞行控制系统的工作原理可以简单描述为以下几个步骤：传感器感知飞行器的姿态、速度、高度等参数。
飞行控制计算机根据传感器数据分析并决策。
控制器根据飞行控制计算机生成的控制指令调整飞行器的控制面位置和姿态。
执行器执行控制指令，改变飞行器的状态和姿态。
3. 应用飞行控制系统广泛应用于各类飞行器中，包括商用客机、军用战斗机、直升机、无人机等。
它们通过飞行控制系统实现飞行器的平稳飞行、自动驾驶和飞行特性优化等功能。
在紧急情况下，如飞行器出现故障或遭遇恶劣天气，飞行控制系统也能帮助飞行员稳定飞行器，确保飞行安全。
二、稳定性控制系统稳定性控制系统是飞行器中重要的控制系统之一，它能够使飞行器保持在稳定的状态，抵抗外界扰动并保持飞行安全。
1. 系统组成稳定性控制系统主要由以下几个组成部分构成：纵向稳定性控制：包括俯仰稳定和纵向运动稳定。
横向稳定性控制：包括滚转稳定和侧滑稳定。
自动驾驶系统：可根据预设的稳定性要求自动控制飞行器的稳定状态。
姿态控制系统：根据飞行器的姿态信息，调整控制面的位置和姿态。
2. 工作原理稳定性控制系统的工作原理依赖于飞行控制系统提供的姿态信息。
协调控制系统的基本功能和组成简介
协调控制系统的基本功能和组成简介摘要：单元机组协调控制系统把锅炉、汽轮发电机组作为一个整体进行控制，采用了递阶控制系统结构，把自动调节、逻辑控制、连锁保护等功能有机地结合在一起，构成一种具有多功能控制功能，满足不同运行方式和不同工况下控制要求的综合控制系统。
关键词：协调、控制、系统一、单元机组协调控制系统的概述1、协调控制系统的概念单元机组协调控制系统把锅炉、汽轮发电机组作为一个整体进行控制，采用了递阶控制系统结构，把自动调节、逻辑控制、连锁保护等功能有机地结合在一起，构成一种具有多功能控制功能，满足不同运行方式和不同工况下控制要求的综合控制系统，既保证单元机组对外就有较快的功率响应和一定的调频能力，又保证对内维持主蒸汽压力偏差在允许范围内。
2、协调控制系统的基本功能单元机组协调控制系统,它是建立在汽机控制子系统和锅炉控制子系统基础上的主控系统和机、炉子控制系统组成的二级递阶控制系统。
处于调节级的主控系统是协调控制系统的核心，它对负荷指令进行运算处理形成控制决策，给出汽机负荷指令和锅炉负荷指令。
处于局部控制级的各子系统在机炉主指令下分工协调动作，完成给定的控制任务。
随着电网运行自动化水平的提高，以单元机组协调控制系统为基础，构成电网级协调控制与管理已成为电力生产过程自动化的发展趋势。
对单元机组协调控制系统功能上的基本要求有以下几个方面：（1）当外界负荷需求改变时，机炉协调动作使单元机组的输出功率尽快地满足外界负荷需求；与此同时保证机组主要运行参数在允许范围内变化。
（2）当部分主要辅机故障或其他原因造成机组处理不足时，应能自动按规定的速率将机组承担的负荷降低到适当水平继续运行。
在任意主要辅机工作到极限状态或主要运行参数的偏差超过允许范围时，应对负荷指令进行方向闭锁或迫降，以防止事故发生。
（3）协调锅炉和汽轮发电机的运行，在负荷变化率较大时，维持两者之间的能量平衡，保证主蒸汽压力。
（4）具备多种运行方式可供选择，以适应机组的不同工况需要。
三坐标控制系统分类
三坐标控制系统分类三坐标测量仪控制系统的结构分为上下位机式和集成一体式两种。
1. 上下位机式上位机标准的PC机，Windows操作系统，安装并运行测量软件，向下位机发送理论位置、运动及触测指令，下位机回复机器实际位置及触测结果，在上位机内由测量软件进行分析，计算等。
下位机是一块控制卡为核心的简化计算机，DOS操作系统，控制卡插在下位机内。
控制软件安装并运行在下位机内，负责控制机器的运动与状态的监测等。
由于下位机采用DOS操作系统，保证了控制逻辑的严谨和控制时序的准确，从而提高了控制系统的稳定性与可靠性，由于上下位机严格分开，用户无法对下位机进行操作，避免了病毒的干扰和误操作破坏控制程序等引起的控制混乱等。
上下位机之间通过[串口或网卡等方式通讯。
控制系统B3C-LC、B3CS、FBPC、SHARPE32、TUTOR P等都是上下位机式。
2. 集成一体式上位机采用标准的PC机或工业控制机等，Windows操作系统，控制卡也插在上位机内，上位机不但安装并运行测量软件，也同时安装并运动控制软件，测量软件与控制软件之间通过DDE等试式通讯，利用Windows的分时控制实现多任务的处理。
对于一体式结构的数控系统，Windows系统本身的不稳定因素严重影响了其稳定性与可靠性；由于用户可以随意对计算机进行操作，很容易遭到病毒的攻击，并可能因为误操作等破坏控制程序，所有这些都可能造成控制的混乱并引起飞车等严重事故。
数控系统的功能控制系统：B3C-LC B3CS B6CS FB11等。
根据用户所选择的三坐标测量仪的功能配备不同的系统。
这几种数控系统都采用了先进的32位高速运动控制芯片，与上位机的测量软件之间通过串行口或网卡通讯。
使用TESTSOFT软件和AUTOTUNE软件进行自动调试与优化，可保证机器运行在最佳工作状态。
1. TESTSOFT是一功能完善的调试与自检软件，在TESTSOFT中，可检查数控系统汉前的工作状态与错误信息等，并可修改，调试所有的系统参数，B3C系列和FB11系列控制系统的驱动器和细分器都采用的是电子电位器，可以通过修改参数直接调试驱动器的各电位器，如果机器所采用的光栅是模拟信号的，可实现光栅信号幅值，相伴及零位的半自动调试，并可在TESTSOFT中完成转台、测头、手腕等附件的调试。
控制系统的构成和工作原理
控制系统的构成和工作原理
控制系统通常由以下几个主要组成部分构成：
1. 输入：控制系统接收的信号或信息，通常是来自于系统的感知器或传感器等设备。
2. 控制器：控制系统的核心部分，根据输入信号进行处理和计算，生成相应的控制指令。
3. 执行器：控制系统的输出部分，根据控制指令执行相应的操作，控制被控对象的状态或行为。
4. 反馈回路：控制系统通常会引入反馈回路，将被控对象的状态或行为的信息反馈给控制器，以实现对系统的闭环控制。
控制系统的工作原理可以分为开环控制和闭环控制两种：
1. 开环控制：控制器根据预先设定的控制指令，直接输出到执行器，控制被控对象的状态或行为。
开环控制没有反馈回路，无法对系统的实际状态进行实时调整。
优点是简单，适用于一些简单的控制需求，缺点是对系统外部的扰动和内部的参数变化较为敏感。
2. 闭环控制：控制器根据感知器或传感器等设备反馈的信息，与预设的控制指令进行比较，计算出控制误差，并调整控制指令，再次输出到执行器，通过不断调整控制指令，使得被控对象的状态或行为逐渐接近预设值。
闭环控制可以实现对系统状态的实时调整和校正，能够对扰动和参数变化做出相应的补偿。
优点是精确、稳定，适用于对系统要求高精度和稳定性的控制需求，缺点是比开环控制复杂一些。
需要注意的是，控制系统的构成和工作原理可以根据具体的应用领域和需求而有所差异，上述仅为一般情况下的描述。
自动控制系统的分类 (1)
At t 0 r(t) 0 t 0
（3）抛物线信号
抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号 的积分而得。抛物线信号的表达式为：
r(t)
1 2
At2
t 0
0
t0
（3.3）
当A =1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示
（4）脉冲信号
单位脉冲信号的表达式为：
d 2x(t) 2t dx(t) x(t) y(t)
dt 2
dt
四、按信号传递的形式
2.连续系统和离散系统
连续系统是指系统内各处的信号都是以连续的模拟量 传递的系统。即系统中各元件的输入量和输出量均为时 间的连续函数。连续系统的运动规律可以用微分方程来 描述。系统内某处或数处信号是以脉冲序列或数码形式 传递的系统则称为离散系统，如图1-10所示，其运动方 程只能用差分方程描述。
统称为定常系统。在实践中遇到的系统， 大多数属于这一类。
（2）时变系统 如果系统中的参数是时间t的函数，则这 类系统称为时变系统。
如果一个线性系统微分方程的系数为常数， 那么系统称为线性定常系统。例如：
d 2 x(t) dt 2
2
dx(t) dt
x(t)
y(t)
如果一个线性系统微分方程的系数为时间的函数， 那么系统称为线性时变系统。例如:
r(t) 0
t 0
其中A为幅值，w =2p/T为角频率。
（1-4）
图1-14 正弦信号
工程上对控制系统的基本要求
1.稳：（基本要求） 要求系统要稳定
2.准：（稳态要求） 系统响应达到稳态时， 输出跟踪精度要高
3.快：（动态要求） 系统阶跃响应的过渡过程 要平稳，快速
过程控制系统的组成和分类
过程控制系统的组成和分类过程控制系统（Process Control System）由一系列硬件和软件组成，它们协同工作以监测和控制制造过程中的各种变量。
控制系统通常包括传感器、执行器、控制器、通信设备和操作界面等组件。
过程控制系统主要分为以下几类：1.基于PLC的控制系统可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，PLC）是一种数字化的工业控制器，以逻辑操作实现自动化控制，广泛应用于制造业中。
PLC控制系统通常由多个可编程控制器、I/O模块、通信模块等构成，具有模块化、可扩展、高可靠性等特点。
2.集散式控制系统（DCS）集散式控制系统（Distributed Control System，DCS）是一种大型工业控制系统，通常由多个分布式控制节点、多个I/O模块、通信网络等组件构成。
DCS控制系统能够方便地实现过程控制和数据采集，适用于需要实现复杂控制的生产工艺。
3.计算机集成制造系统（CIM）计算机集成制造系统（Computer Integrated Manufacturing，CIM）是一种将计算机技术与制造工艺相结合的控制系统。
CIM控制系统包含了计算机辅助设计（CAD）、计算机辅助制造（CAM）、计算机辅助工艺计划（CAPP）等多个模块，实现了制造流程的自动化、信息化和集成化控制。
4.人机交互控制系统（HMI）人机交互控制系统（Human Machine Interface，HMI）主要由操作终端和控制器组成。
HMI控制系统通过触摸屏、鼠标、键盘等设备提供操作界面，方便操作人员对制造过程进行控制和监测。
HMI控制系统适用于制造过程的小批量生产和多品种生产。
总而言之，过程控制系统的组成和分类十分丰富，不同类型的控制系统适合不同的工业生产场景。
随着人工智能、物联网等技术的发展，过程控制系统的应用也将不断发展和创新。
概述过程控制系统的组成P2四个基本组成部分被控对象检测与变
概述过程控制系统的组成（P2）四个基本组成部分：被控对象、检测与变送仪表、调节器（控制器）、执行机构。
过程控制系统基本结构图;控制系统系统的性能指标（工程意义是什么，给出阶跃响应，会计算相应的指标值）过程控制系统建模方法什么是对象的数学模型？（表达对象输出与输入关系的数学表达式）过程控制系统建模的基本方法有哪些？其基本原理是什么？要求：掌握机理法的建模步骤，会用机理法对简单对象进行建模。
要求：记住自衡单容对象、双容对象、无自衡单容对象的数学模型及其单位阶跃响应曲线。
时域法测定对象动态特性的数据处理：作图法、两点法（主要针对一阶对象的K、T、τ）过程控制系统的设计1.掌握过程控制系统设计的步骤;2.掌握被控量、控制量的选择原则;3.根据工艺条件，能够设计简单控制系统（选择控制量、被控量、执行机构的气开、气关特性、调节器的正反作用、画控制原理图、方框图）;4.调节阀流量系数P50、流量特性P53、可调比5.根据调节阀的理想流量特性，可以分为哪几种？6.调节阀气开、气关是如何规定的？选择原则是什么？PID调节原理1.比例度的定义。
）2.PID参数对调节过程的影响。
3.调节器的正、反作用是如何规定的？如何确定控制系统中调节器的正、反作用？4.调节器参数的工程整定方法有哪些？了解其整定过程。
1、有一台PI调节器，δ=100%，Ti=1分，若将P改为200%时：（1）调节系统稳定程度提高还是降低？为什么？（2）动差增大还是减小？为什么？（3）静差能不能消除？为什么？（4）调节时间加长还是缩短？为什么？答案：∵ΔU=Kp*e+Kp/Ti∫edt其中：ΔU—输出变化量，e—输入变化量，Kp—比例常数，Kp=1/δ ;当δ从100%变为200%、Ti不变时，偏差e不变，输出信号ΔU变小。
所以：（1）稳定程度提高（因为δ增大后，ΔU变小，不易振荡）。
（2）动差增大（由于ΔU变小后，调节幅度小即调节作用弱，造成动差增大）。
自动控制系统的基本组成与分类
自动控制系统的基本组成与分类自动控制系统的基本组成如前所述，自动控制系统(即反馈控制系统)由被控对象和控制装置两大部分组成，根据其功能，后者又是由具有不同职能的基本元部件组成的。
图1．12是一个典型的自动控制系统的基本组成示意图，图中组成系统的各基本环节及其功能如下。
1．被控对象如前所述，被控对象是指对其莱个特定物理量进行控制的设备或过程出即为系统的输出员，即被控量，通常以c(r)(或y(f))表示。
2．阁量元件测量元件用于对输出量进行测量，并将其反馈至输入端。
如果输出量与输入量的物理单位不同，有时还要进行相应的量纲转换*例如，温度测量装置(热电偶)用于团量湿度并转换为电压(见固1．2)，测速发电机用于测量电动机轴转速井转换为电压(见田1．9)。
3．给定元件根据控制日的，给定元件将给定量转换为与期望输出相对应的系统治入量(通常以r(‘)表示)，作为系统的控制依据。
例如，图1．9中，给定电压M2的电位器即为给定元件。
4．比较元件比较元件对输入量与测量元件测得的输出量进行比较，并产生偏差信号中的电压比较电路。
通常，比较元件输出的偏差信号以‘(2)表示。
5．放大元件放大元件是特比较元件结出的(檄弱的)偏差信号进行放大(必要时还要进行物理量的转换)。
例如，图1．9中的ATMEL代理放大器和晶闸管整流装置等。
6．执行元件执行元件的功能是，根据放大元件放大后的偏差信号，推动执行元件去控制被控对象，使其被控量按照设定的要求变化。
通常，电动机、液压马达等都可作为执行元件。
7．校正元件校正元件又称补偿元件，用于改善系统的性能，通常以串联或反馈的方式连接在系统中。
在图1．12中，作用信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称为前向通路；系统治出量经测旦元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路；前向通路和主反馈通路构成的回路称为主反馈回路，简称主回路。
除此之外，还有局部反馈通路以及局部反馈回路等*将只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，将包含两个或两个以上反馈通路的系统称为多回路系统。
过程装备控制技术及应用课后习题答案）.doc
1. 过程装备的三項基本要求过程装备的三項基本娈求：安全性济忡和稳定忱.А.安全性:指格个生产过程中确保人身和a备的安全B.经济性:指在生产问忭侦识和数W 产品所消耗的能姑和哚材敊圾少.也就足耍求生产成本低而效率尚C. f3 记性:衔系统应兵有抵抗外瑯于扰.保持生产过程长期稔记运行的能力.2. 过程装备控制的主要参数：温沒、压力、流说、液位（或物位）、成分和物性筠.3. 流程工业四大参数：涡度、压力、流说、液位（成物位〉4. 控制系统的组成控制系统的组成:＜1）被挖对象（2〉湖攮元件和变送雅⑶调节器（4＞执行器5. 控制系统各参最及其作用：1.被控戈祕y指滞逛控刺的工艺参数，它足被控对象的输出倍号2.给定值（或没定值〉ys对应子生产过柺屮被拧变钻的期盟值3. 測量佰ym由检测元件得到的披控变世的实际值4.棟纵变ft （或控制变量＞m受控于调节阀，用以兑服干扰影响，其休实现控«作用的变诏称力俠纵变尕，它足调节阀的输出倍亏5.千扰（或外界扰动）f引起被校变KfW离给定值的.除操纵变ffl以外的各种因H6.偏袪估号e在理论上应该足被挖变从的实际值与给定伍之差7.校制估兮u控利器将馅趋按一定规怵计笄捋詞的51.б.控制系统的分类（1＞控咧系统的分类：按洽定伧a定馅控削系统：陆动挖釗系统：稈序控制系统＜2＞b c按输出佶号的影响a ffl坏控利：b开坏挖钊（3）按系统克吸乎忧的方式a反馈控制系统：b前馈控制系统：c前馏反馈控制系统7. 控制系统过度过枵定义：从被控对袋受到干抗作用使被控交:W偏离给定值时起，调节難开始发挥作用，使戏打e到给定值附近范围内.然而这•回复并不足瞬间完成的.而是荽经历-•个过程.这个过程就足控制系统的过渡过程.8. 阶跃+扰下过波过程的基木形式及其使用特点（1〉发收振谋过程：这足一祌不炫定的阶跃干扰卞过渡过柙的棋本形式及其使用特贞：过渡过相.w此要尽w 迢免（2）苕哝报荡过稅：被挖变狃在某敉定值附近振保.而报荡w度但定不变. 这意味矜系统在受到阶跃干扰作用后，就不能再稳定下來.一般不采用（3）Hit 振荡过稈：被控变噪在挖5ir馅附近上下波动，经过两三个岡期就祛定下來，这足一种稳记的过渡过稃（4＞非抿荡的过渡过e: S—个稔记的过渡过稃.但与衮减抿荡扣比.其0SL鈎肀衡状态的速度攸.时间长.-•般不采用.9. 评价控制系统的性能指标（丨）以阶跃响应曲线形式农示的妩讯指标：A.Ai大侬茬A （或评价拽科系统的蚀陡拒标：超调峡0 ＞ B.袞减比nC.过渡时间ts D.氽差eE.振荡岡期T ＜2＞偏浚积分性能衔标：A.平方误差积分指标（ISE） B. 时1川染T方误差积分指标＜ITSE） C.绝对误差积分指标（IAIi）梁绝对误差积分指杨（ITAE）10. 被控对象特性的定义被控对象特性的定义：我足当被授对泶的输入变14发生变化时.其输出变讯随时问的变化规诈（包拈变化的大小.速度等）。
物流成本管理与控制（第2版）课后习题简答
物流成本管理与控制（第2版）课后习题简答第⼀章：物流成本管理与控制概述1．什么是物流成本？在分析过程中，⼈们应该从哪些不同⾓度理解物流成本的含义？根据2001年8⽉1⽇正式实施的《中华⼈民共和国国家标准·物流术语》（GB/T18354 2001），物流成本可定义为“物流活动中所消耗的物化劳动和活劳动的货币表现”，即产品在实物运动过程中，如包装、运输、储存、流通加⼯、物流信息等各个环节所⽀出⼈⼒、物⼒和财⼒的总和。
物流成本是完成诸种物流活动所需的全部费⽤。
2．如何理解⽇本和欧美国家物流成本管理的发展历程？对我国物流成本管理的发展有何借鉴作⽤？从欧美国家的企业物流成本管理的⼀般发展过程来看，⼤致可以分为以下⼏个阶段。
（1）物流成本认识阶段（2）物流项⽬成本管理阶段（3）引⼈物流预算管理制度的阶段（4）物流预算管理制度确⽴阶段（5）物流业绩评价制度确⽴阶段⽇本著名物流研究专家菊池康也教授为在《物流管理》⼀书中，认为⽇本物流成本管理发展可分为下述5个阶段：了解物流成本的实际状况（对物流活动的重要性提⾼认识）；物流成本核算（了解并解决物流活动中存在的问题）；物流成本管理（物流成本的标准成本管理和预算管理）；物流收益评估（评估物流对企业效益的贡献程度）；物流盈亏分析（对物流系统的变化或改⾰做出模拟模型）。
从菊池康也教授的观点来看，他认为⽇本⽬前初与第三和第四个层次上⾯。
观察我国⽬前物流成本的研究和管理现状，⽬前还处在第⼀和第⼆阶段上。
3．从微观和宏观上看，物流成本管理有何意义？从微观的⾓度看，降低物流成本给企业带来的经济效益主要体现在以下两个⽅⾯：（1）由于物流成本在产品成本中占有很⼤⽐重，在其他条件不变的情况下，降低物流成本意味着扩⼤了企业的利润空间，提⾼了利润⽔平。
（2）物流成本的降低，意味着增强企业在产品价格⽅⾯的竞争优势，企业可以利⽤相对低廉的价格在市场上出售⾃⼰的产品，从⽽提⾼产品的市场竞争⼒，扩⼤销售，并以此为企业带来更多的利润。
计算机控制系统分类
计算机控制系统分类计算机控制系统的分类有三种方法：以自动控制行式分类，以参于控制方式分类或以调节规律分类。
一、以自动控制行式分类以自动控制方式可以分成如下几类：（一) 计算机开环控制(Computer Open Loop Control)系统若计算机开环控制系统的输出对生产过程能行使控制,但控制结果---生产过程的状态没有影响计算机控制的系统,计算机\控制器\生产过程等环节没有构成闭合环路,则称之为计算机开环控制系统.从图上看出生产过程的状态没有反馈给计算机,而是由操作人员监视生产过程的状态,决定控制方案,并告诉控制计算机使其行使控制作用.(二) 计算机闭环控制计算机对生产对象或过程进行控制时,生产过程状态能直接影响计算机控制的系统,称之为计算机闭环控制系统.控制计算机在操作人员监视下,自动接受生产过程状态检测结果,计算并确定控制方案,直接指挥控制部件(器)的动作,行使控制生产过程作用.在这样的系统中,控制部件按控制机发来的控制信息对运行设备进行控制,另一方面运行设备的运行状态作为输出,由检测部件测出后,作为输入反馈给控制计算机;从而使控制计算机\控制部件\生产过程\检测部件构成一个闭环回路.我们将这种控制形式称之为控制计算机闭环控制.计算机闭环控制系统,利用数学模型设置生产过程最佳值与检测结果反馈值之间的偏差,控制达到生产过程运行在最佳状态.(三) 在线控制只要计算机对受控对象或受控生产过程,能够行使直接控制,不需要人工干预的都称之为控制计算机在线控制或称联机控制系统.(四) 离线控制控制计算机没有直接参于控制对象或受控生产过程.它只完成受控对象或受控过程的状态检测,并对检测的数据进行处理;而后制定出控制方案,输出控制指示,操作人员参考控制指示,人工手动操作使控制部件对受控对象或受控过程进行控制.这种控制形式称之为计算机离线控制系统.(五) 实时控制系统控制计算机实时控制系统是指受控制的对象或受控过程,每当请求处理或请求控制时,控制机能及时处理并进行控制的系统,常用在生产过程是间断进行的场合.如炼钢,每炼一炉钢是一个过程;又如轧钢过程,每轧出一块钢算一个过程,每个过程都重复进行.只有进入过程才要求计算机进行控制.在计算机一旦进行控制时,就要求计算机对来自生产过程的信息在规定的时间内作出反应或控制.这种系统常使用完善的中断系统和中断处理程序来实现.综上所述,一个在线系统并不一定是实时系统.但是一个实时系统必是一个在线系统.二、以参于控制方式来分类按控制机参于控制方式来分类，可分成如下几种：（一）直接数字控制系统由控制计算机取代常规的模拟调节仪表而直接对生产过程进行控制,由于计算机发出的信号为数字量，故得名DDC控制。
工业生产过程中的自动化控制系统
工业生产过程中的自动化控制系统随着科技的快速发展，自动化控制技术在工业生产过程中的应用越来越广泛。
自动化控制系统是一种通过计算机、传感器和执行器等设备，实现对生产线或机器的控制和监控的技术。
一、自动化控制系统的分类根据功能和应用范围，自动化控制系统可以分为以下几种：1. 过程控制系统：主要是对工业生产过程中的物理和化学变化，进行控制，如化工、制药和石化等行业。
2. 离散控制系统：主要是对离散事件进行控制，如电子、机械制造和钢铁等行业。
3. 是否定制控制系统：主要是对非线性过程进行控制，如气体液体调节和热力闭环控制等。
二、自动化控制系统的构成自动化控制系统由五个基本部分组成：1. 传感器：传感器是自动化控制系统中最重要的部分，用于将生产过程中的物理、化学和机电信号转换成数字信号，以供计算机进行处理。
2. 执行器：执行器是指根据计算机指令，将数字信号转换成物理信号，控制生产过程的机器和设备，如电机、液压阀和气缸等。
3. 控制器：控制器是系统中的"大脑"，负责对传感器采集的数据进行处理和分析，并向执行器发送对应的指令，控制生产过程的各个环节，如计算机和可编程逻辑控制器（PLC）等。
4. 用于共享的工控机或数据采集设备。
5. 人机界面：人机界面是系统中的"窗口"，为操作人员提供实时数据和控制参数，以便于监控和调节生产过程。
三、自动化控制系统的优势自动化控制系统具有以下优势：1. 提高生产效率：自动化生产线可以减少人工干预，提高生产效率和产品质量，同时减少了出错率和质量问题。
2. 降低生产成本：自动化控制系统可以减少人工成本，提高生产效率，降低生产成本，同时可以减少设备故障停机时间，节约维修成本。
3. 提高产品质量：自动化控制系统通过对生产过程的精细调节和监控，可以提高产品质量和一致性，同时减少了浪费和废品率。
4. 保障安全生产：自动化控制系统可以减少工作人员的接触关键性能，减低了对人的伤害。
过程控制系统
分析可知，以风量作控制参数为最佳选择。
§2-3 执 行 器 选 择
0、概述
1. 作用
•在自动控制系统中，接受调节器的指令；
•经执行机构将其转换为相应的角位移或直线位移；
•去操纵调节机构，改变被控对象进、出的能量或
物料。
2.
组成
执 行 机 构 调 节 机 构
3. 类型
薄 膜 机 构 － － 应 用 最 广
快开特性：适于要求快速开、闭的控制系统。
抛物线特性：介于直线特性与对数特性之间，弥补了直线特 性小开度时控制性能差的缺点。
三、控制阀作用方式的选择
(一)、气开气关方式的选择
• 选气开还是气关式，由生产工艺的要求决定。 1、从生产的安全出发 2、从保证产品质量考虑 3、从降低原料和动力的损耗考虑 4、从介质特点考
过程控制系统
第一章 绪论 第二章 单回路控制系统 第三章 串级控制系统
第一章 绪论
1、过程控制的概念
凡是采用数字或模拟控制方式对生产过程的某一或某些 物理参数进行的自动控制通称为过程控制。
2、过程控制的特点
过程控制的目的：保持过程中的有关参数为一定值或按 一定规律变化。
过程控制的特点：
1、被空对象的多样性 2、普遍存在滞后 3、特性往往具有非线性
一般希望控制通道克服扰动的应使扰动作用点位置远离被控 量能力要强，动态响应应比扰动通道快,要突出干扰作用,应使扰 动作用点位置远离被控量。
(三).实例讨论
例1：喷雾式乳粉干 燥设备的控制 。
1.控制要求：干燥后的 产品含水量波动要小。
2.被控参数选择：干 燥器里的温度
3.控制参数的选择 (三种方案如图所示)
8、调节器输出：根据偏差值、经一定算法得到的输出值。
简述列车控制系统的组成和各部分的主要功能
一、简述列车控制系统的组成和各部分的主要功能1、ATC系统的组成列车运行控制系统（automatic train control ，简称ATC）是根据列车在铁路线路上运行的客观条件和实际情况，对列车运行速度及制动方式等状态进行监督、控制和调整的技术装备。
简称列控系统。
也叫列车自动控制系统。
ATC系统的组成：列车自动防护系统（Automatic Train Protection，简称ATP）、列车自动运行系统(Automatic Train Operation，简称ATO)、列车自动监控系统(Automatic Train Supervision，简称ATS)。
2、各部分的主要功能2.1、ATP系统2.1.1系统的基本概念ATP即列车运行超速防护或列车速度监督系统。
主要功能：对列车运行进行超速防护，对与安全有关的设备实行监控，实现列车位置检测，保证列车之间的安全间隔，保证列车在安全速度下运行，完成信号显示、故障报警、降级提示、列车参数和线路参数的输入、与ATS、ATO及车辆系统接口并进入信息交换。
ATP是ATC的基本环节，属于故障——安全系统，必须符合故障——安全的原则。
2.1.2、ATP功能（1）ATP轨旁功能负责列车安全间隔和生成报文，完成对列车安全运行授权许可的发布和报文的准备，这些报文包括安全、非安全和信号信息等。
（2）ATP传输功能负责发出报文信号，包括报文和ATP车载设备所需的其他数据。
（3）ATP车载功能负责列车安全运行、自行驾驶，并提供信号系统和司机间的接口。
2.2、ATO系统2.2.1、ATO系统基本概念ATO即列车自动驾驶它代替司机操作列车驱动、制动设备，自动实现列车的启动、加速、匀速惰行、制动等驾驶功能。
可使列车经常处于最佳运行状态，高质量地自动驾驶，提高列车运行效率，避免不必要的、过于剧烈的加速和减速。
2.2.2、ATO的功能基本控制功能：自动驾驶、自动折返、自动开车门；服务功能：确定列车位置、计算允许速度、提供运行模式、PTI支持功能（1）自动驾驶①自动调整列车运行速度②停车点的目标制动③从车站自动发车④区间内临时停车⑤区间限速（2）无人自动折返从接收到无人驾驶折返运行许可时，就自动进入AR模式。
最优控制系统的组成和结构
最优控制系统的组成和结构
最优控制系统由控制目标、控制策略、控制装置和被控对象组成。
控制目标是确定控制系统需要达到的状态或行为，控制策略是根据控制目标和系统状态选择控制动作，控制装置是执行控制策略的设备，被控对象是需要控制的系统或设备。
控制系统结构包括集中控制系统、分散控制系统和网络控制系统。
集中控制系统由一台计算机实现全部控制功能，结构简单，成本低，但实时性差，难以扩展。
分散控制系统将控制功能分配到多个控制器中，可以提高系统的实时性和可靠性，但需要更多的硬件设备。
网络控制系统利用网络技术实现控制系统的分布控制，可以提高系统的灵活性和可扩展性，但需要考虑网络安全问题。
指挥系统构成包袱
指挥系统构成包袱
指挥控制系统的构成包括信息收集分系统、信息传输分系统、信息处理分系统、信息显示分系统、决策监控分系统、执行分系统。
保障指挥员及其参谋机关对作战人员和武器系统实施指挥和控制的信息系统。
由信息处理、示、传输和监控设施等硬件和软件构成,负作战指挥控制和部队管理等任务。
军队指挥信息系统的核心部分,直接决定着系统整体性能指标的高低和效能的发挥。
其指挥要素提供了人机交互的平台,辅助指挥人员作出决策、下达命令、实施指挥。
其技术保障要素可以进行信息综合、分类、存储、检索、计算,进行仿真模拟、比较和优选。
完整的指挥控制系统是一个分布式计算机网络,采用三层客户机、服务器结构。
最底层是战术层，中间层是战役层和区域汇接层,最高层是战略层和国家汇接层。
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例 电站锅炉空气预热器密封间隙控制系统
系统通过间隙传感器实时测量出密封间隙值并送入计算 机，与设定值比较后，发出控制指令至电动机提升机构，调 整密封板的位置，达到维持密封间隙值恒定的目的。
随动系统： 输出量能以一定精度跟随给定值 变化的系统称随动系统（伺服系统）， 又称为跟踪系统。这类系统的特点是 系统的给定值变化规律完全取决于事 先不能确定的时间函数。例如，火炮 系统，卫星控制系统等。
设定值 r
﹣
控制器
反馈量
执行器
测量、变送
被控对象
被控变量 y
自动控制系统的基本结构
• 被控对象：被控制的目标对象部分
控制系统的基本组成
• 控制器 : 根据一定的控制规律得出控制量的部分 • 执行器： 按控制量直接推动被控对象的部分。 测量反馈：测量被控制的量并转换和送回与要求比较 ;
给定量： 给出的与期望被控量相对应的系统输入量。 被控制量 期望按照目标要求变化的系统输出量。 偏差： 实际测量值和期望值之间的误差。 控制量： 控制器输出的量值。 反馈量： 经测量和变换送回输入端的量值。 比较环节：把测量元件检测的被控量实际值与给定 元件给出的参量进行比较，求出偏差。
设飞船质量为m(t)，高度为h(t)，垂直速度为v(t)， 发动机推力为u(t)，月球表面的重力加速度为常数g。 设不带燃料的飞船质量为M， 初始燃料的总质量为 F．初始高度为h0，初始的垂直速度为v0，那么飞 船的运动方程式可以表示为：
(t ) v(t ) h u (t ) v(t ) g m(t ) (t ) ku(t ) m
• 1 自动控制
通过控制器使被控对象或过程自 动地按照预定要求进行。
• 2系统
• 由一些元、部件有机构成
的具有一定功能的整体。
• 3 信息
伴随任何事物及其运动过程的一种可记 录形式。
1.3 开环源 )
开关
控制装置
加热电 阻丝
电炉恒
温箱 受控对象
输出量 (温度)
炉温开环控制系统方框图
扰动 被控制 对象 输出量
控制器 给定值
典型开环控制的方框图
开环控制系统特点： 信号从输入到输出无反馈,单向传递. 结构简单. 控制精度不高,无法抑制扰动.
控制方式： 按给定值操纵。信号由给定值至输出量单向传 递。一定的给定值对应一定的输出量。系统的控制 精度取决于系统事先的调整精度。多用于系统结构 参数稳定和扰动信号较弱的场合.
稳压部分
因为 VO =VI-VR ，当 VI↑ ，引 起 Vo↑ ,调节 R ↑，则 VR ↑ ，Vo ↓. 如果 IL ↑， 引起Vo ↓,调R↓ ，VR ↓， 则Vo ↑.所以调R ,改变VR 使输出 电压稳定.
实际稳压电路结构
基准是要求的给定值 输出是随时的检测值 比较放大得出控制量 控制晶体管导通程度 改变管子两端电压 使输出电压Uo不变。
例:
直流电动机转速开环控制系统。
输出量对输入量没有影响的系统称为开环系统
闭环控制
反馈
图示:
人工电动机转速闭环控制系统
控制任务：保持工作机械恒速运行.
控制过程的一种描述：
n u f u ua n
典型闭环系统方框图
• 反 馈： 输出量送回至输入端并与输入信号比较的过程 • 负反馈： 反馈的结果削弱使原输入信号的效果
调节晶体管
Ui
基准 电压 比较 放大
UO
输出 采样
Ui
基准 电压 比较 放大
UO
输出 采样
Ui
R
+
R1
A
Uz
+ —
R2
R3
UO
例2 热水供应系统的自动控制
温度测 量装置 自动控制器 热水
控制阀 蒸汽 冷水
排水 图1-2 热力系统的自动反馈控制
例3 月球软着落问题
飞船靠其发动机产生一与月球重力方向相反 的推力u(t)，以使飞船在月球表面实现软着 陆，要求发动机推力的控制规律，并使燃料 的消耗最少。
汽车内的测量与控制
1.4 自动控制系统的分类
开环控制 闭环控制(反馈控制) 复合控制
• 按控制方式分
按 元 件 类 型 分
机械系统——恒张力系统 电气系统
机电系统——全自动照相机，光机 电结合
液压系统——伺服液压缸，汽车发 动机，大型的仿真模拟台 气动系统
生物系统
• 温度控制系统
• 按系统功用分
自动控制系统的基本概念
• • • • • • 1 2 3 4 5 6 自动控制系统示例 自动控制系统的基本结构 闭环控制和开环控制 自动控制系统的分类 系统、信息与控制 人类两大基本活动
例1 串联型稳压电源
又称为电压调节器 voltage regulator
t t
t
t
整流
滤波
脉动直流
稳压
交流
恒定直流
程序控制系统： 自动控制系统的被控制量如果是根 据预先编好的程序进行控制的系统称程 序控制系统。例如，炼钢炉中的微机控 制系统，洲际弹道导弹的程序控制系统 等。
• 过程控制
终端条件
h(t f ) 0 v(t f ) 0
初始条件 h(0) h0 v ( 0) v 0 m ( 0) M F 约束条件 0 u (t )
0速度到地面
J m(t f ) 达到最大值
1.2 自动控制系统的基本结构： 四部分五个量
偏差 e 控制变量 u
• 压力控制系统 • 位置控制系统 •
按系统性能分
• 线性系统 • 非线性系统 • 连续系统 • 离散系统 • 定常系统
• 时变系统 • 确定性系统 • 不确定性系统
• 恒值控制系统
按参据量变化规律分
• 随动系统 • 程序控制系统
1-4 典型控制系统(控制方式)
恒值系统：
也称镇定系统。输出量以一定的精度等于 给定值，而给定值一般不变化或变化很缓慢， 扰动可随时变化的系统称为恒值系统，在生产 过程中，这类系统非常多。例如，冶金部门的 恒温系统，石油部门的恒压系统等。
闭环控制:
是指控制器与控制对象之间既有顺向
作用有反向联系的控制过程。
特点: 输出影响输入，所以能削弱或抑制干 扰；低精度元件可组成高精度系统；因为 可能发生超调，振荡，所以稳定性很重要
瓦特(James wat)发明的飞球调节器，控制蒸汽机的转速 （1769年）
神舟 六号回收 过程的： 测控技术