电脑鼠机器人迷宫竞赛规则
小学组电子鼠比赛规则修改稿 2
迷宫机器人竞赛规则一、规则（一）场地尺寸及环境要求1、迷宫场地由8×8个边长为180mm×180mm的正方形单元组成（见下图）。
2、用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50mm，厚12mm，因此两堵墙所构成的通道其实际宽度为168mm。
（二）参赛对象赛场：竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。
但由于一般赛场的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。
参赛队在调试机器人时应考虑各种应对措施。
安排：比赛分为团体赛和个人赛。
每个项目均有2次机会，每次机器人的运行时间不得超过4分钟，运行时间从迷宫机器人放入场地第一次被激活开始计算。
竞赛顺序：参赛队通过抽签参加比赛的先后次序。
竞赛顺序一旦排好不再改变；所有参赛队必须按照规定的顺序进行比赛；在每一项比赛全部结束后再开始下一项的比赛。
赛前准备：参赛队员从进入比赛时间起，到该项比赛结束，参赛队员不可再对迷宫机器人进行修改程序的操作。
否则将被取消比赛资格。
（三）比赛规则1、每个参赛队机器人编程调试完成后，在场地上只有4分钟的运行时间。
在该时间段内，如果机器人完成任务失败，可以由选手将机器人拿回到起点重新开始运行，此过程不能暂停，也不能更换电池和修理、调试机器人。
2、迷宫机器人第一次从起点出发开始直到按规定到达终点，且该期间无参赛队员对迷宫机器人的触碰，则称为一次“成功运行”。
每位参赛队员在每个项目均有两次机会，取运行最快的一次时间作为成绩。
3、迷宫机器人启动运行后出现故障，允许参赛队员将迷宫机器人从迷宫取出，放到起点重新启动运行，这称为“碰触”迷宫机器人。
但每轮比赛中，每个参赛队的成员“碰触”迷宫机器人的次数不得多于3次。
（四）评分标准1、任务要求团体赛：（1）从A1(A2)点走到B1(B2)点，记录时间；（2）从A1(A2)点走到C1(C2)点，记录时间；个人赛：（3）从A1点走到B2点或是从A2走到B1点，记录时间；2、评分标准（1）完成任务：选手完成了每项任务，则选取该项任务中用时最短的一次作为该轮比赛的成绩，参赛选手每碰触机器人1次，在该项任务中，该参赛队的最终成绩将增加10秒。
机器人走迷宫竞赛规则
小型机器人走迷宫（地面循迹）一、场地场地组成：竞赛场地由10×10块正方形模块组成，每块模块为20cm×20cm。
模块表面底色刷白色油漆，底色上利用黑色压光油漆绘出轨迹，所有模块包括如下5种：a) b) c) d) e)1：只有3号对管检测到黑线(如a)，180度转弯2: 只有3号和6好对管检测到黑线（如b），直走3: 只要当左边三个对管（1&2&3号）都检测到黑线（如c, d, e，），左转90度。
4：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号没检测到黑线（如c），右转90度。
5：右边三对管（3&4&5号）都检测到黑线，6号也检测到黑线（如d），直走。
注：6号对管位置稍靠前，前后位置差大于黑线宽。
所有模块包括出发（终止）区、转折区和中间赛道。
出发（终止）区为竞赛的起点和终点，转折区为竞赛单程的终点，这两个区域均采用a）类模块。
赛场中间赛道可采用以上任意一类模块。
转折点、终点采用a）类模块，并在轨迹所对的底边安装一个到位碰撞开关。
二、比赛用小型机器人竞赛所使用的小型机器人长宽不应大于20cm×20cm，其它结构、控制方式、运动方式不做要求。
三、比赛过程准备：机器人停放在出发区，面向出口；启动：出发区利用喇叭发出一声短促的“滴”声作为启动指令，机器人收到声音后立即启动，同时计时系统开始计时；正向穿越迷宫：机器人自主循迹，搜索达到转折点的路径，到达转折点须碰撞到位开关；返回终点：比赛终点即出发区，机器人从转折点折返，以正程搜索的最短路径返回出发区并碰撞终点到位开关，计时系统停止计时。
四、胜负判决比赛以机器人在迷宫中往返所需总时间为判决依据，用时短者获胜。
五、违规机器人必须沿地面轨迹行驶，若直接穿越白色地面从某地面轨迹进入另一轨迹则视为违规；机器人脱离2m×2m的赛场则视为违规。
发生违规的机器人应退回起点，重新开始，但用时累计。
迷宫机器人简介
六、迷宫机器人程序示例
该程序控制电脑鼠先初始化，接着待机300ms，然后进入while循环检测按键4，如果 按键没有按下，则等待100ms，如果按键4被按下，则再以速度50向前运行4格，但 是遇到岔路就会停止，向右转，继续前进3格，遇岔路停止。
六、迷宫机器人使用说明
1、迷宫的方向值定义
2）相对方向和绝对方向的转换：
在迷宫中运行，电脑鼠的墙壁检测返回的是其相对方向上所对应的墙壁信息， 而这一值需要转换成迷宫绝对方向上的信息值，这样才能方便存储和读取迷 宫信息。示例如图所示
相对方向向绝对方向的转换表格（Dir表示电脑鼠当前运行的绝对方向）
相对方向 前0
绝对方向 Dir
右1
后2 左3
（Dir + 1）% 4
（Dir + 2）% 4 （Dir +3）% 4
二、迷宫机器人的结构与教学
1、传感器是电脑鼠感知外界环境的窗口，是电脑鼠的双眼，好的传感器 是电脑鼠准确获取外部环境信息以做出正确判断的依据，是电脑鼠灵敏快 捷的保证 2、电机是电脑鼠的动力源，是电脑鼠的四肢，只有具备健壮且灵活的四 肢的电脑鼠才有可能在比赛中高效的解开迷宫 3、微处理器是电脑鼠的核心部分，是电脑鼠的大脑。几乎所有的信息， 包括墙壁信息，位置信息，角度信息和电机状态信息等都需要经过微处理 器处理并做出相应的判断 4、电脑鼠要能够在迷宫里面灵活穿梭， 必须有一副好身板，有适合在迷宫中快 速运行的身体结构。首先他必须结实， 拥有两只东倒西歪的轮子的电脑鼠是很 难不在迷宫中碰壁的 5、算法是电脑鼠的灵魂。电脑鼠必须采 用一定的算法才能找到终点，才能找到 一条最短的路径，在最短的时间内到达 终点
功能：获取输入的按键ID。 参数：按键从1到4。
电脑鼠算法
1） 迷宫由16×16个﹑18cm×18cm大小的正方形单 元所组成。
2）迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中的任 何一个。起始单元必须三面有隔墙，只留一个出口。 5
竞赛主要规则
电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，这个 过程称为一次“运行”，所花费的时间称为“运行时间 ”。从终点回到起点所花费的时间不计算在运行时间内 。从电脑鼠的第一次激活到每次运行开始，这段期间所 花费的时间称为“迷宫时间”。如果电脑鼠在比赛时需 要手动辅助，这个动作称为“碰触”。竞赛使用这三个 参数，从速度﹑求解迷宫的效率和电脑鼠的可靠性三个 方面来进行评分。
货车类，上渡船有如下规定：
• 客车先于货车上渡船，且每上4辆客车，才允许放一辆货车； • 若等待客车不足4辆，则以货车代替； • 若无货车等待，允许客车都上船。
• 试设计一个算法模拟渡口管理。
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各阶段所用的算法
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3） 回溯
• 算法思想：深度优先遍历
• 步骤一：先将根结点作为活结点； • 步骤二：向活结点的子结点扩展，若其存在，子结点作
迷宫电脑鼠算法
重庆理工大学 计算机科学与技术系
1
五大内容:
2
一、电脑鼠简介
电脑鼠是一种具有人工智能的轮式机器人
它是多个学科交叉结合的结晶
3
电脑鼠走迷宫的关键技术
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二、电脑鼠迷宫竞赛
目的
电脑鼠走迷宫竞赛的目的是制作一个微型机器人， 它能在最短的时间内穿越迷宫到达终点。参赛的机器人 称为“电脑鼠”，将电脑鼠放入迷宫并启动操作的人称 为“操作员”。
6
三、电脑鼠走迷宫演示
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四、电脑鼠迷宫的设计与算法
电脑鼠走迷宫三个阶段
电脑鼠走迷宫竞赛ppt教材
– IRM8601S
• PSD器件
– GP2D12
• CCD • 超声波
电脑鼠的简介
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
• 电机
– 步进电机 – 直流电机
• 减速 • 速度反馈
电脑鼠的简介
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠的简介
电脑鼠迷宫竞赛的计分规则说明
• 迷宫用于检验电脑鼠的设计 电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
c”文件里修改系统定时器中断和定时器0中断的入口地址 ，如图所示：
• 2 能正确判断环境的能力 MicroMouse615迷宫智能老鼠
——基于Cortex-M3
ARM cortex-M3内核
• 3 记忆路径的能力 电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，这个过程称为一次“运行”，所花费的时间称为“运行时间”。
用途提示： 1、在开发过程中，或迷宫竞赛开始前用于显示
红外线传感器的灵敏度，以方便进行调试。
2、在验证自己迷宫算法的时候，用数码管显示 自己所处的迷宫坐标和采集的墙壁信息。
3、键盘可以设置为单步验证各个功能模块，并 在数码管上进行显示，比如步进电机的转速，方向 等等。
4、……
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
MicroMouse615迷宫电脑鼠
——基于Cortex-M3
1234567
电脑鼠 电脑鼠 电脑鼠 电脑鼠 简介 走迷宫竞赛 走迷宫演示 走迷宫算法
走迷宫 电脑鼠 电脑鼠 标准套件 调试例程 传感器校正
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠的简介
• 电脑鼠是一种具有人工智能的轮式机器人
天津渤海职业技术学院2016高职高专电脑鼠走迷宫竞赛赛项规程1204
2016年度天津市高职高专院校学生技能大赛“电脑鼠走迷宫”赛项规程天津渤海职业技术学院2016年10月2016年天津市职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：赛项名称：“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛英语翻译：“QiCheng Cup”Micromouse Contest赛项组别：高职学生组赛项归属产业：电子信息产业二、竞赛目的“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛项目，从技术上涵盖了物联网应用技术、电子信息工程技术、嵌入式技术、通信技术、软件技术、计算机网络技术、信息安全技术、移动通信技术、计算机应用技术、应用电子技术、计算机控制技术、机电一体技术、自动化技术等多个专业技术，涉及:传感器检测、人工智能、自动控制和机电运动部件应用等技能和综合职业素养。
全面展现高职教育的发展水平，提高电子信息类高素质、高技能应用型人才的培养质量。
通过竞赛，推动电子信息行业企业人才能力需求，顺应科技发展将嵌入式技术开发，智能算法优化等前端先进技术融入竞赛内容中，进一步深化校企合作，引导高职电子信息类专业开展单片机应用、嵌入技术应用、物联网技术应用等，课程建设和教学改革，促进创新型人才培养模式的改革与发展，增强高职电子类专业学生就业竞争力，推进创新创业教育，强化创业指导和服务，提高就业水平。
三、竞赛内容比赛分理论考试和实际操作两大环节，其中理论考试占总成绩的20%，实际操作考核占80%，实际操作分“迷宫赛部分”占总成绩的50%，“创新赛部分”占总成绩的30%。
1、理论考试部分：主要考核高职各专业课程中所涉及的电子技术、单片机技术、嵌入式技术及程序设计基础知识，与工程实践创新类-电脑鼠竞赛相关的基本知识及基本能力。
以理论知识笔答方式进行，考试题型由主观题与客观题组成。
考核知识点如下：1）比赛通过理论考试和走迷宫竞赛，综合考查学生对嵌入式系统、软件编程、传感器理论、程序算法等掌握情况，主要技能点与知识点如下：2）嵌入式硬件知识：电脑鼠通过ARM处理器的软硬结合编程调试，要求学生掌握IAR编程环境的配置与使用、ARM处理器工作方式与程序编写及下载运行的操作流程、嵌入式技术的相关理论。
机器人迷宫赛
机器人迷宫赛机器人集编程、电子、机械等学科于一身，对于开发学生智力，培养创新能力有着不言而喻的意义，而机器人迷宫比赛对于锻炼学生的程序思想与算法设计尤为重要。
1、赛场规格场地底色为白色喷绘布，场地尺寸300cm*300cm。
场地以横纵坐标确定共100模块组成，每模块30cm*30cm。
由入口至目的地路线上的模块为计分模块。
2、起始终止区迷宫目的地位置现场公布。
机器人从入口门外开始，小学组达到目的地为完成任务，中学组到达目的地后执行返回模式驶离入口为结束。
3、黑线宽度为3cm黑线应该理解为迷宫的墙壁。
4、机器人说明机器人品牌、型号不限,鼓励手工自制DIY参加比赛，每个机器人所用的马达数量不限制，传感器数量不限制。
传感器类型不限制，可以使用集成传感器，结构件数量不限。
机器必须自主运行，不允许使用任何方式遥控。
因为迷宫走廊有宽度限制，所以要求机器人外形尺寸的设计上限为长25厘米，宽20厘米，没有下限。
不允许使用其他队伍的机器人，违反者直接取消比赛资格，已比赛的成绩无效。
5、比赛按照小学、中学2个组别进行，为现场编程的比赛。
每支队伍由1到2名队员和一名教练员组成。
自备笔记本和插排，比赛现场公布场地图后，有1个小时准备时间，可以在场地上测试。
教练员不得进入比赛场地，不允许以任何方式与队员联系。
6、计分每支队伍以抽签决定上场次序，裁判发令后开始计时，学生启动机器人。
机器人完成任务时间5分钟，时间到后停止，如未能完成全部任务，则以完成的部分计分。
走直线时候机器人任何垂直投影不能穿透墙壁（迷宫黑线），犯规结束比赛，以犯规模块为结束比赛地点。
直角转弯时只要机器人沿轨迹运行，有完成任务的趋势，则小于二分之一的垂直投影穿越墙壁（迷宫黑线），不予惩处。
比赛结束时，按照完成任务有效模块数决定名次，名次相同耗时少者为胜。
每队有两次机会，取成绩好的一轮为比赛成绩。
电脑鼠走迷宫竞赛情况介绍
在纽约举行；
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—起源
✓ 1991年以来，国际电工和电子工程学会 （IEEE）每年都要举办一次国际性的电脑鼠 走迷宫竞赛，自举办以来参加国踊跃，为此 许多大学还开设了“电脑鼠原理和制作”选 修课程。每年都有世界级的比赛。
△ 电脑鼠必须自成独立系统，不能使用可燃物为能 源；
△ 电脑鼠的长和宽限定在25cm×25cm。每次运行中 电脑鼠几何尺寸的变化不能超过25cm×25cm。对 电脑鼠的高度没有限制；
△ 电脑鼠穿越迷宫时不能在其身后留下任何东西； △ 电脑鼠不能跳越、攀爬、钻挖和损毁迷宫隔墙； △ 不能对电脑鼠进行遥控操作。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—比赛规则
竞赛中电脑鼠在迷宫中的总时间不可超过15分 钟，在该限时内，电脑鼠可以运行任意次。
电脑鼠到达迷宫中心的目的地后，可以使用手 动放回起点，或让电脑鼠自动回到起点，前者 被视为碰触，因此在以后的运行中，将失去减 10秒的奖励。
电脑鼠在启动过程中，操作员不可再选择策略。 一旦竞赛迷宫布局揭晓，操作员不能将任何有
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—特点
电脑鼠是一个小型的由微处理器控制的机器 人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功 能，具有精确的定位能力，快速的行走能力 和优秀的避障能力等特点。
电脑鼠结合了机械、电机、电子、控制、光 学、程序设计和人工智能等多方面的科技知 识。
电脑鼠走迷宫竞赛具有一定难度，是一项富 有挑战性和趣味性的比赛。
迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。迷宫的 地面为木质，使用油漆漆成黑色。隔墙侧面和 顶部的涂料能够反射红外线，地板的涂料则能 够吸收红外线。
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第四届青少年机器人活动暨亚洲机器人锦标赛中国区选拔赛
电脑鼠机器人迷宫竞赛规则
竞赛要求使用东莞市博思电子数码科技有限公司的电脑鼠机器人器材。
如下图所示：
（一）场地尺寸及环境要求
1.迷宫场地由8×8个边长为180.00×180.00mm 的正方形单元组成（见图1
）。
电脑鼠机器人迷宫竞赛是一种利用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能的小型机器人比赛，它要求机器人在指定的迷宫中自动探索并找出通往终点的路径，赛中机器人需随时掌握自身的位置信息，准确获取墙壁信息并做记录，最终依靠记忆找出最佳路径并以最短的时间走出迷宫，赢得比赛。
一、简述
二、规则
2.图2示例场地图
3.四周的隔墙将整个迷宫封闭，迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。
迷宫的地面为木质，
用于隔开每个单元格的围板称为墙壁，迷宫场地的墙壁高50.00mm，厚12.00mm，因此两堵隔墙所构成的通道其实际宽度为168.00mm（示例场地图见图2）
使用油漆漆成黑色。
迷宫地面上印有墙壁的定位线，作组装场地时定位墙壁的标记，隔墙侧面和顶部的涂料需能反射红外线，地板的涂料需能吸收红外线。
4.迷宫的起始单元必须有三面隔墙，余下一个出口。
例如，若没有隔墙的出口端为“北”向时，那么迷宫的外墙就构成“东”、“南”、“西”方位的隔墙。
5.6.迷宫场地中，将每个正方形单元的四角每两边相交的位置的点我们定义为“格点”。
除了停泊区域中心的格点外，其余每个格点至少要延伸出一面隔墙或与一面隔墙相接触。
由格点延伸出去的墙壁的组合方式多种多样，以迷宫左下角的一个格点为例，如下图中黑色部分为格点，示例场地图见图
2
A
、从格点处延伸出一块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
B
、从格点处延伸出两块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
符合本规则的迷宫场地设计方案数量众多，但迷宫的格数始终是8×8格，四边的围墙不变，变化的是围墙内部的各个墙壁，比赛时具体使用场地,由比赛现场公布。
C、从格点处延伸出三块墙壁后，与该节点有关的墙壁的几种布置位置如下：
7.竞赛结束时电脑鼠机器人的停泊区域设在迷宫中的唯一的一个没有墙壁延伸的格点的四格中，具体入口位置比赛现场公布，示例图见图3：
0,07,0
图3示例场
注：右边为底板及隔墙高度
8.迷宫场地制作的尺寸精度误差应不大于5%，或小于20.00mm 。
迷宫隔墙（含外墙）与底板的接缝不能大于0.5mm ，接合点的坡度变化不超过4°。
相交隔墙间的空隙不应大于1mm 。
（二）机器人
3.比赛时机器人在场地中穿行过程中不能在身后留下任何东西。
4.电脑鼠机器人不能跳越、攀爬、钻挖和损毁走迷宫场地。
5.比赛过程中，不得对机器人硬件进行更改。
6．在不影响正常比赛的基础上，机器人可进行个性化的装饰，以增强其表现力和容易被识别。
停泊区
0,77,7
1.电脑鼠机器人必须为独立系统，在场地中运行时，须脱离电脑由程序控制其独立运行，不能用遥控及其它的无线方式控制其运行，不能以可燃物为能源。
2.电脑鼠机器人的长和宽限定在160.00×160.00mm（见图3）。
每次运行中迷宫机器人几何尺寸的变化不能超过160.00×160.00mm。
当所有轮子全触地时，迷宫机器人的高度无限制。
（三）参赛对象
1.参赛对象：任何学校注册就读接受教育的中小学生。
2.参赛的机器人称为“电脑鼠机器人”，将电脑鼠机器人放入迷宫并启动操作的人称为“操作员”。
3.每支参赛队的参赛机器人不得多于2台，在比赛时只能使用2台机器人中的1台上场比赛，比赛期间不可以更换参赛机器人。
4.每支参赛队伍参赛人数不得多于2名学生和1名教练员（教师或学生）。
学生必须是截止到2013年6月仍然在校的学生。
（四）竞赛规则
赛场：竞赛场地环境为冷光源、低照度、无磁场干扰。
但由于一般赛场环境的不确定因素较多，例如，场地表面可能有纹路和不平整，光照条件有变化等。
参赛队在调试机器人时应考虑各种应对措施。
编程调试：所有参赛队员在比赛区现场编程调试，时间为60分钟。
竞赛安排：比赛一共分为两轮，每轮比赛的机器人运行时间不得超过4分钟，运行时间从迷宫机器人放入场地第一次被激活开始计算。
竞赛顺序：参赛队通过抽签确定参加比赛的先后次序。
1.赛前准备
（1）参赛队员在比赛区进行现场程序设计及调试。
在编程调试时间结束后，进入比赛时间，从这时起，到该轮比赛结束，参赛队员不可再对电脑鼠机器人进行修改程序的操作。
否则将被取消比赛资格。
第一轮比赛结束后至第二轮比赛开始前参赛选手可以对参赛机器人进行程序调整，程序调整时间为10分钟。
第一轮必须全部选手比赛完后才能开始第二轮调试，第一轮比赛后机器人上交裁判统一管理。
（2）比赛起始区由组委会在赛前抽签确定，全部比赛不变。
（3）参赛选手不得携带U盘、手机等任何具有存储功能的设备进入场地。
参赛选手只能携带清空程序及所有参数的机器人和装有中文版操作系统的电脑进入竞赛场地并交裁判检查程序是否清空；未清空的，将由裁判负责清空，并做上标记。
参赛队最多可带两个机器人进入竞赛场地。
（4）所有参赛队的教练员不允许进入比赛区，每个参赛对只允许最多两名操作员进入比赛区。
2.任务要求
电脑鼠机器人从场地内六十四个格随机抽取一个格作为起点，电脑鼠机器人必须经过场地的
四个角（坐标（0,0）（0,7）（7,0）（7,7）），最终机器人完全进入停泊区！
3.比赛
（1）竞赛使用8×8迷宫场地，终点处于迷宫场地停泊区域中任意一个正方形单元。
（2）每个参赛队机器人编程调试完成后，在场地上只有4分钟的运行时间。
在该时间段内，如果机器人完成任务失败，可以由选手将机器人拿回到起始点重新开始运行，此过程中不能暂停，也不能对机器人进行更换电池和修理、调试。
（3）电脑鼠机器人第一次从起点出发开始直到按规定到达终点，且该期间无参赛队员对电脑鼠机器人的触碰，则称为一次“成功运行”。
电脑鼠机器人可在规定时间内进行迷宫路径判断、甄选、记忆，并自动调用适宜的程序，实现多次“成功运行”。
其中运行最快的一次时间作为初赛成绩。
（4）电脑鼠机器人启动运行后出现故障，在计时开始后4分钟内，允许参赛队员将电脑鼠机器人从迷宫取出，放到起点重新启动运行，这称为“碰触”电脑鼠机器人。
但每轮比赛中，每个参赛队的成员“碰触”电脑鼠机器人次数不得多于3次。
（5）如场地的墙壁比赛中被机器人及选手碰倒或歪斜，比赛将暂停，裁判应尽快将之修复。
如果裁判认定某一队故意破坏竞赛场地，该队将受到警告，严重者将取消其比赛资格。
（五）评分标准
1、完成任务：选手完成了整个任务，则选取该轮比赛中用时最短的一次作为该轮比赛的成绩，参赛选手每触碰机器人1次，在该轮比赛中，该参赛队的最终成绩将增加5秒。
选手在4分钟内完成任务的单轮得分为：
（实际时间+惩罚时间–奖励时间）×得分系数0.95
2．未完成任务：在规定时间内机器人没完成任务，则该队的得分按如下方法计算（完成了任务，则得分按第一条计算）
将场地平均分成大小相同的16个格子，机器人每经过一个格子机器人最后总时间可减少1秒，如图4：
图4示例图
如机器人从图4中的左下角的起始点出发：
A 、机器人未完成任务，且始终没走出第一个虚线框，则总时间为：4分钟+惩罚时间；
B 、机器人离开了第一个格子，但选手重试时到最后都没离开第一个格子，那么选手的总时间为：4分钟–最多的一次经过的格子数+惩罚时间；
3．奖励时间：
1.机器人在规定时间内完成所有规定的动作，则将最后总时间减5秒。
2.参赛选手在60分钟的编程调试时间里，按选手提交机器人时间排名，第一名奖励1秒，第二名奖励0.8秒，第三名奖励0.6秒，第四名奖励0.4秒，第五名奖励0.2秒，第一轮与第二轮比赛中间时间编程调试时间排名不奖励。
4.惩罚时间：选手每碰一次机器人，则在该轮比赛的总时间上加5秒。
5.最后成绩：选手的两轮中的最短时间的一轮–奖励时间+惩罚时间。