任务一 搬运单元
项目五--搬运单元
⑸抓取动作完成后，伺服电机驱动机械手装置移动 到装配站物料台的正前方。然后把工件放到装 配站物料台上。其动作顺序与加工站放下工件 的顺序相同。
⑹ 放下工件动作完成2 秒后，抓取机械手装置执行抓 取装配站工件的操作。抓取的顺序与供料站抓取 工件的顺序相同。
⑺ 机械手手臂缩回后，摆台逆时针旋转90°，伺服电 机驱动机械手装置从装配站向分拣站运送工件， 到达分拣站传送带上方入料口后把工件放下，动 作顺序与加工站放下工件的顺序相同。
⑻ 放下工件动作完成后，机械手手臂缩回，然后执行 返回原点的操作。伺服电机驱动机械手装置以 400mm/s 的速度返回，返回900mm 后，摆台顺 时针旋转90°，然后以100mm/s 的速度低速返回 原点停止。
18
放 下 工 件 程 序
19
输送单元运行状态调试工作单
启动按钮按下后
调试内容
是
否
原因
1 HL1指示灯是否点亮
2 HL2指示灯是否常亮
3 设备回零
机械手机构是否回零 直线运动机构是否回零
4 供料站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
5 加工站有料时
机械手是否正常抓取工件 直线机构是否运动
在急停状态，绿色指示灯HL2 以1Hz 的频率闪烁，直 到急停复位后恢复正常运行时，HL2 恢复常亮。
2
3.相关新知识
伺服电动机及其驱动器
原理：伺服电动机又称执行电动机，在自动控制系统中，用做执 行元件，把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度 输出。分为直流和交流伺服电动机两大类，
3
搬运 单元
项目二 搬运单元
3）回转气缸又称摆动气缸，生产线上用摆动气缸的结构 如图2-9至图2-11所示。
项目二 搬运单元
4）气爪（手指气缸）：气爪能实现各种抓取功能，是现代气 动机械手的关键部件。
项目二 搬运单元
单杆气缸 气动机械手 I/O接口板 按钮控制板 走线槽 主机模块
电气网孔板
双导杆气缸
摆台 调压过单元
工艺流程
上料完成后，双导杆气缸前伸，前限位磁性传感器检测到位后，延 时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单杠气缸磁性传感器检测到位后，延 时0.5秒气动手抓取工件，夹紧工件后延时0.5秒；前臂单杆气缸上升， 双导杆气缸缩回，双导杆气缸后限位磁性传感器检测到位后；气动机械 手摆台向右摆动，摆台右限位磁性传感器检测到位后，双导杆气缸前伸， 前限位磁性传感器检测到位后，延时0.5秒前臂单杆气缸下降，前臂单 杠气缸磁性传感器检测到位后，延时0.5秒气动手将工件放入待料工位， 延时0.5秒前臂单杆气缸上升，双导杆气缸缩回，后限位磁性传感器检 测到位后，气动机械手摆台向左摆动，摆台左限位磁性开关到位后，等 待下一个工件到位，重复上面的动作。
项目二 搬运单元
项目二 搬运单元
2.1 搬运单元项目引入 2.2 搬运单元项目准备 2.3 搬运单元项目实施
——单元技能训练 2.4 重点知识、技能归纳 2.5 工程素质培养
项目二 搬运单元
2.1 搬运单元项目引入 1．主要组成与功能
搬运单元由气动机械手、气动机械手、双导杆气缸、 回转台、单杆气缸、旋转气缸、磁性传感器、开关电源、 可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通信接口板、电 气网孔板、多种类型电磁阀组成，如图2-1所示。主要 作用是将工件从上料单元搬运到加工单元待料区工位。
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试
2 工业机器人搬运单元机器人的编程与调试工业机器人搬运单元机器人的编程与调试近年来，随着工业自动化的不断发展，工业机器人在生产线上的应用越来越广泛。
其中，搬运单元机器人作为重要的生产设备，起到了关键的作用。
然而，工业机器人的编程与调试是确保其正常运行的重要环节。
本文将详细介绍工业机器人搬运单元机器人的编程与调试过程，并探讨其中的关键技术与挑战。
1. 编程准备工作在进行工业机器人搬运单元机器人的编程与调试之前，首先需要进行一些准备工作。
这包括：1.1 在机器人控制系统中建立相关的编程环境，如安装控制软件、设置编程参数等。
1.2 确定机器人的动作范围和工作区域，设定相关约束条件。
1.3 设计并建立机器人的路径规划和动作控制算法，为后续编程提供基础。
2. 编程过程2.1 离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人编程的过程，与实际机器人脱离。
具体的步骤包括：2.1.1 建立机器人的虚拟模型，可以使用专业软件或编程语言来实现。
2.1.2 设计机器人的运动轨迹和动作序列，包括起始点、终点、中间路径等。
2.1.3 编写机器人的动作控制代码，并与虚拟模型进行仿真和调试，确保其运动轨迹和动作序列的正确性。
2.2 在线编程在线编程是指在实际机器人上进行编程的过程。
其主要步骤包括：2.2.1 将离线编程中的代码导入到实际机器人的控制系统中。
2.2.2 进行机器人的初始设置，包括坐标系设定、机器人姿态校准等。
2.2.3 针对具体的生产任务，编写和调试机器人的运动控制程序。
2.2.4 进行机器人的调试与测试，确保其在实际生产环境中能够准确地完成指定的搬运任务。
3. 调试与优化机器人编程与调试的过程往往不可避免地伴随着一些问题和挑战。
在此过程中，需要进行相应的调试与优化工作，以确保机器人的正常运行和高效工作。
3.1 引入传感器和视觉系统，提高机器人的感知和判断能力，从而增强其适应不同环境的能力。
3.2 优化机器人的路径规划和动作控制算法，提高其运动轨迹的准确性和效率。
搬运单元毕业设计
搬运单元毕业设计搬运单元毕业设计搬运单元是一种用于自动化物流系统的重要设备，其作用是将货物从一个位置转移到另一个位置，以提高物流效率和减少人力成本。
在现代物流行业中，搬运单元的设计和优化是一个重要的研究领域。
本文将探讨搬运单元毕业设计的一些关键方面。
首先，搬运单元的设计需要考虑到不同类型货物的特点和要求。
不同的货物可能有不同的尺寸、重量和形状，因此搬运单元的设计应该能够适应不同的货物类型。
例如，对于较大且重的货物，搬运单元需要具备足够的承载能力和稳定性；对于形状不规则的货物，搬运单元需要具备灵活的抓取和搬运能力。
因此，在毕业设计中，需要对不同类型货物的特点进行分析，并设计相应的搬运单元。
其次，搬运单元的智能化和自动化是一个重要的发展方向。
随着人工智能和机器学习技术的不断发展，搬运单元可以具备更加智能化的功能。
例如，通过视觉识别技术，搬运单元可以自动识别货物的位置和特征，从而实现自动化的抓取和搬运。
此外，搬运单元还可以与其他设备和系统进行无缝连接，实现全自动化的物流操作。
在毕业设计中，可以探讨如何应用人工智能和机器学习技术来提升搬运单元的智能化水平。
另外，搬运单元的能源消耗和环境影响也是一个重要的考虑因素。
如何降低搬运单元的能源消耗和减少对环境的影响是一个具有挑战性的问题。
在毕业设计中，可以研究如何通过优化搬运单元的设计和控制策略来降低能源消耗。
例如，可以采用高效的电机和传动系统，减少能源损耗；可以设计合理的路径规划算法，减少搬运单元的行驶距离。
此外，还可以探讨如何利用可再生能源来为搬运单元提供动力，以减少对传统能源的依赖。
最后，搬运单元的安全性和可靠性也是一个重要的考虑因素。
在物流系统中，搬运单元需要在复杂的环境中进行操作，并与其他设备和人员进行协同工作。
因此，搬运单元的设计必须具备良好的安全性和可靠性。
在毕业设计中，可以研究如何设计安全可靠的搬运单元。
例如，可以采用传感器和监控系统来实时监测搬运单元的状态；可以设计合理的故障检测和容错机制，提高搬运单元的可靠性。
搬运单元课程设计
搬运单元课程设计一、教学目标本课程的学习目标包括知识目标、技能目标和情感态度价值观目标。
知识目标要求学生掌握搬运单元的基本概念、原理和应用；技能目标要求学生能够运用所学知识解决实际问题，提高解决搬运问题的能力；情感态度价值观目标要求学生在学习过程中培养团队合作意识，增强对搬运工作的认识和尊重。
通过分析课程性质、学生特点和教学要求，明确课程目标，将目标分解为具体的学习成果，以便后续的教学设计和评估。
二、教学内容根据课程目标，选择和教学内容，确保内容的科学性和系统性。
本课程的教学内容主要包括：搬运单元的基本概念、原理和应用；各类搬运设备的结构、功能和工作原理；搬运问题的类型、特点和解决方法；搬运工作的安全操作规程。
制定详细的教学大纲，明确教学内容的安排和进度，指出教材的章节和列举内容。
三、教学方法选择合适的教学方法，如讲授法、讨论法、案例分析法、实验法等。
通过教学方法应多样化，以激发学生的学习兴趣和主动性。
结合课程内容，采用实际案例进行分析，让学生更好地理解和掌握知识；开展小组讨论，培养学生的团队合作精神和沟通能力；进行实验操作，提高学生的动手能力和实际操作技能。
四、教学资源选择和准备适当的教学资源，包括教材、参考书、多媒体资料、实验设备等。
教学资源应该能够支持教学内容和教学方法的实施，丰富学生的学习体验。
使用权威的教材和参考书，保证知识的准确性；运用多媒体资料，增强课堂教学的趣味性和生动性；配置实验设备，为学生提供实践操作的机会。
五、教学评估设计合理的评估方式，全面反映学生的学习成果。
评估方式包括平时表现、作业、考试等。
平时表现主要评估学生的课堂参与度、提问回答、团队合作等情况；作业主要评估学生的知识掌握和应用能力；考试主要评估学生的综合运用能力和解决问题的能力。
评估方式应客观、公正，能够全面反映学生的学习成果。
根据课程内容和教学目标，制定相应的评估标准和评分办法，确保评估结果的科学性和合理性。
六、教学安排规定教学进度、教学时间和教学地点等。
MT-MPS搬运单元设计(PC软件)—任务书
5.王小科.C#开发实战字：年月日
毕业设计（论文）任务书
（指导教师填表）
填表时间：2012年02月28日
学生姓名
米世闯
专业班级
机电081
指导教师
何奎
课题类型
软件工程
设计（论文）题目
MT-MPS搬运单元设计（PC软件）
主要研
究内容
在查阅20篇以上与题目有关文献的基础上，设计MT-MPS搬运单元（PC软件）的PC机监控软件。研究内容主要包括：（1）系统方案设计，（2）设计界面，（3）编制出能实现要求功能的监测控制程序，（4）调试通过并配置生成可执行文件，（5）撰写不少于10000字的设计说明书。
第7~14周：编写程序，调试；
第15~16周：编制设计说明书；准备答辩；
第17周：答辩。
主要参
考文献
1.徐士良葛兵.计算机软件技术基础（第二版）.北京：清华大学出版社，2007.
2.Karli Watson,Christian Nagel.c#入门经典(第5版).北京：清华大学出版社，2010.
3.Christian Nagel,Bill Evjen.C#高级编程(第7版).北京：清华大学出版社，2010.
主要技
术指标(或研究目标)
MT-MPS搬运单元（PC软件）的主要功能要求：（1）设计通讯协议程序，能够通过USB或RS232端口向外发送控制指令和接收数据；（2）设计控制界面，通过界面操作对远端设备进行控制；（3）在控制界面上能够动态显示系统的状态信息。
进度计划
第5~6周：查阅资料，完成开题报告，确定总体方案，英文翻译；
安装搬运单元的结构与控制
信号特征
信号为1：1号气缸缩回到位
信号为1：1号气缸伸出到位
信号为1：2号气缸缩回到位
信号为1：2号气缸伸出到位 信号为1：夹爪已打开
信号为0：夹爪夹紧 信号为1：夹爪下降到位 信号为1：夹爪上升到位 信号为1：1号气缸伸出 信号为1：1号气缸缩回 信号为1：2号气缸伸出 信号为1：2号气缸缩回 信号为1：夹爪打开 信号为1：夹爪闭合 信号为1：夹爪下降
气缸3A动作，完成夹紧工件，经延时后，令4Y1断电，气缸 4A换向，手臂抬起，直至4B2输出；此时令2Y2通电，气缸 2A动作，手臂转安装工位，使得2B1输出，这时接通4Y1， 手臂实现下降动作，直到4B2输出后，令线圈3Y1通电，实现 夹爪气缸3A动作输出，释放工件；当3B1有输出后，4Y1断 电，气缸4A换向，手臂抬起，直到4B2输出。
11.1.2 安装搬运单元的结构组成
安装搬运单元主要由提取模块、工件平台、直线转圆周运动 装置、气源处理组件、I/O接线端口、阀组等组成。
1. 提取模块 该模块实际上也是一个“气动机械手”，主要由一个直线气
缸（上下摆动）、摆臂和气动夹爪等组成。 摆臂相当于气动机械手的“手臂”，只是在这时不能伸缩，
文件 编号
搬运 单元
共1页
工序工时
MPSGY011
第1页
描图 描校 底图号 装订号
工步 1 2 3 4 5 6 7
工步内容 先安装到4040型材到车体上，配角连接件（40-40，事先处理）附M8×20/25螺钉弹平垫片锁紧，安装4040角连接件附M8×20螺钉弹平垫片锁紧。
安装无杆缸固定块到3030型材上M6×10十字沉头螺钉固定但不拧紧，用M4×30螺钉将无杆缸CY1RG15H-560-A93S固定到无杆缸固定块上（依图样）无杆缸与型材须居中 对齐，位置调整后，拆下无杆缸将十字沉头螺钉拧紧，然后再将无杆缸装上固定牢靠。
搬运单元的工作流程
搬运单元的工作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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搬运单元课程设计
搬运单元课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解并掌握搬运单元的基本概念，包括重量、体积、搬运方式等相关知识。
2. 学生能够运用数学运算，计算出不同搬运单元的重量和体积。
3. 学生能了解并描述搬运单元在实际生活中的应用。
技能目标：1. 学生能够运用测量工具，准确测量搬运单元的重量和体积。
2. 学生能够设计合理的搬运方案，提高搬运效率。
3. 学生通过小组合作，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习搬运单元，培养对物流行业的认识和尊重，增强职业观念。
2. 学生在解决问题的过程中，培养耐心、细致的良好学习品质。
3. 学生能够关注搬运单元在环境保护和资源利用方面的意义，提高环保意识。
课程性质：本课程为实用型课程，结合生活实际，让学生在实际操作中掌握知识，培养技能。
学生特点：四年级学生具备一定的数学基础和动手能力，对新鲜事物充满好奇心。
教学要求：注重理论与实践相结合，关注学生个体差异，鼓励学生积极参与，培养自主学习能力。
教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 搬运单元的基本概念：包括重量、体积的定义，以及不同搬运单元的分类和特点。
- 教材章节：第二章“物体的重量与体积”2. 测量工具的使用：学习使用秤、尺子等工具，进行搬运单元的重量和体积测量。
- 教材章节：第三章“测量工具的使用”3. 搬运方案的设计：探讨如何合理安排搬运单元的摆放和运输方式，提高搬运效率。
- 教材章节：第四章“搬运与运输”4. 搬运单元在实际生活中的应用：分析搬运单元在工厂、物流等领域的实际应用案例。
- 教材章节：第五章“物流与搬运”5. 小组合作与展示：分组进行搬运单元的设计和搬运方案制定，并进行成果展示。
- 教材章节：第六章“小组合作与展示”教学进度安排：第一课时：搬运单元的基本概念及分类第二课时：测量工具的使用与实践第三课时：搬运方案的设计与优化第四课时：搬运单元在实际生活中的应用第五课时：小组合作与展示教学内容确保科学性和系统性，注重理论与实践相结合，引导学生通过实践活动，达到课程目标。
生产搬运单元课程设计
生产搬运单元课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解并掌握生产搬运单元的基本概念、分类及功能。
2. 学生能够掌握生产搬运单元在实际生产过程中的应用及作用。
3. 学生能够了解生产搬运单元的操作原理及安全规范。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，分析生产搬运单元在实际生产中的优缺点，并提出改进措施。
2. 学生能够运用生产搬运单元进行物料搬运，提高生产效率。
3. 学生能够根据实际需求，设计简单的生产搬运单元方案。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对生产搬运单元的兴趣，激发他们学习相关知识的热情。
2. 培养学生具备安全意识，认识到生产搬运过程中的安全重要性。
3. 培养学生团队协作精神，提高他们在实际生产中的沟通与协作能力。
本课程针对初中年级学生，结合学科特点，注重理论与实践相结合。
课程目标具体、可衡量，旨在使学生掌握生产搬运单元的基本知识，提高他们在实际生产中的操作技能，同时培养安全意识和团队协作精神，为今后的学习和工作打下坚实基础。
二、教学内容1. 生产搬运单元基础知识：介绍生产搬运单元的定义、分类及功能，对应教材第2章。
- 单元类型与结构- 单元功能与应用领域2. 生产搬运单元操作原理：分析生产搬运单元的操作原理及安全规范，对应教材第3章。
- 操作流程与方法- 安全规范与注意事项3. 生产搬运单元应用案例：分析实际生产过程中生产搬运单元的应用及作用，对应教材第4章。
- 案例介绍与分析- 效率与成本分析4. 生产搬运单元方案设计：根据实际需求，设计简单的生产搬运单元方案，对应教材第5章。
- 设计原则与步骤- 方案评估与优化5. 实践操作与总结：组织学生进行生产搬运单元的实践操作，总结学习成果，对应教材第6章。
- 实践操作指导- 学习成果交流与总结教学内容科学系统，按照教材章节顺序进行安排，确保学生能够循序渐进地掌握生产搬运单元相关知识。
教学进度根据课程目标和学情进行调整，注重理论与实践相结合，提高学生的实际操作能力。
搬运单元实习报告
一、实习背景随着我国经济的快速发展，物流行业已成为国民经济的重要组成部分。
搬运单元作为物流体系中的基础环节，其重要性不言而喻。
为了更好地了解搬运单元的实际工作情况，提高自身的专业技能，我于XX年XX月至XX年XX月在XX物流公司进行了为期一个月的搬运单元实习。
二、实习单位及实习内容1. 实习单位：XX物流公司XX物流公司是一家专业从事物流运输、仓储管理、配送服务的企业，具有丰富的物流管理经验和先进的物流设施。
在实习期间，我主要参与了该公司搬运单元的各项工作。
2. 实习内容：（1）搬运作业：在搬运工人的指导下，学习并掌握了货物搬运的基本技能，如叉车操作、货物固定、上下车等。
（2）仓储管理：了解仓库的基本布局、货架管理、库存盘点等知识，参与了仓库日常管理工作。
（3）配送服务：学习配送路线规划、配送车辆管理、配送信息管理等知识，参与了配送服务过程。
三、实习过程及收获1. 实习过程（1）第一周：熟悉公司环境，了解搬运单元的基本工作流程，学习货物搬运的基本技能。
（2）第二周：在师傅的指导下，独立完成货物搬运工作，提高工作效率。
（3）第三周：参与仓储管理工作，学习仓库布局、货架管理、库存盘点等知识。
（4）第四周：参与配送服务，学习配送路线规划、配送车辆管理、配送信息管理等知识。
2. 实习收获（1）专业技能提升：通过实习，我掌握了货物搬运、仓储管理、配送服务等方面的基本技能，为今后的工作打下了坚实的基础。
（2）团队协作能力：在实习过程中，我学会了与同事、师傅沟通交流，提高了团队协作能力。
（3）实践经验积累：通过实际操作，我深刻体会到搬运单元工作的重要性，为今后的工作积累了宝贵的实践经验。
四、实习总结1. 搬运单元工作的重要性搬运单元是物流体系中的基础环节，其工作质量直接影响到整个物流体系的运作效率。
在实习过程中，我深刻认识到搬运单元工作的重要性，包括：（1）确保货物安全：搬运过程中，要严格按照操作规程进行，避免货物损坏。
安装搬运单元课程设计
安装搬运单元课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解安装搬运单元的基本概念，掌握其结构组成和功能作用。
2. 学生能够描述安装搬运单元在工作中的应用场景，了解其在工业生产中的重要性。
3. 学生掌握安装搬运单元的安装、调试及维护的基本知识。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，独立完成安装搬运单元的组装和调试工作。
2. 学生能够分析安装搬运单元在实际应用中可能出现的问题，并提出合理的解决方案。
3. 学生能够运用技术资料和工具，进行安装搬运单元的故障排查和日常维护。
情感态度价值观目标：1. 学生通过学习安装搬运单元，培养对机械设备的兴趣，增强对工程技术的热爱。
2. 学生在学习过程中，培养团队协作、沟通交流的能力，提高解决问题的自信心。
3. 学生能够认识到安装搬运单元在提高生产效率、减轻劳动强度方面的作用，树立正确的劳动观念。
课程性质：本课程为技术技能类课程，以实践操作为主，理论教学为辅。
学生特点：学生具备一定的机械基础知识，动手能力强，对新技术和新设备感兴趣。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，引导他们主动参与实践操作，提高学生的综合技能。
同时，关注学生的情感态度价值观培养，使他们成为具有创新精神和实践能力的工程技术人才。
在教学过程中，将课程目标分解为具体的学习成果，便于教学设计和评估。
二、教学内容1. 安装搬运单元基础知识：- 介绍安装搬运单元的定义、分类及发展历程。
- 分析安装搬运单元的组成部分及其功能。
- 阐述安装搬运单元在不同行业中的应用。
2. 安装搬运单元的选型与安装：- 讲解选型原则，包括搬运物品特性、搬运距离、工作效率等因素。
- 介绍安装搬运单元的步骤和方法，强调安全操作规范。
3. 安装搬运单元的调试与维护：- 解析调试流程，包括设备检查、参数设置、功能测试等。
- 讲解日常维护保养方法，如润滑、清洁、紧固等。
4. 故障分析与处理：- 分析常见故障现象及其原因。
搬运单元实习报告
搬运单元实习报告一、实习单位介绍本次实习单位是我国某知名物流企业，主要从事货物运输、仓储、配送、搬运等业务。
该公司拥有先进的物流设施和专业的团队，为客户提供高效、安全的物流服务。
作为一名物流专业的学生，能够在这里进行实习，对我来说是一次难得的学习和锻炼的机会。
二、实习目的和意义实习目的是了解物流企业运营模式，掌握物流搬运环节的基本操作，提高自己的实践能力和综合素质。
实习期间，我将以搬运单元为核心，学习货物搬运、装卸、包装、存储等相关知识，为自己未来的职业发展打下坚实基础。
三、实习内容与过程1. 货物搬运实习期间，我参与了货物搬运环节的工作。
根据货物性质、重量、体积等因素，采用合适的搬运工具和方式，确保货物安全、高效地完成搬运。
在实际操作中，我学会了如何正确使用搬运设备，如叉车、手动搬运车等，并掌握了货物装卸、摆放技巧。
2. 货物装卸在货物装卸环节，我主要负责配合叉车司机进行货物的装卸工作。
通过实习，我了解了叉车的操作规范，学会了如何与叉车司机沟通协作，确保货物安全、迅速地完成装卸。
同时，我还掌握了不同类型货物的装卸要点，如易碎品、危险品等。
3. 货物包装包装是物流搬运过程中的重要环节。
实习期间，我学习了货物包装的基本知识，包括包装材料的选用、包装方式、包装技巧等。
在实际操作中，我能够根据货物的性质和运输要求，选用合适的包装材料，采用正确的包装方式，确保货物在运输过程中不受损坏。
4. 仓储管理仓储管理是物流企业的重要业务之一。
在实习过程中，我了解了仓储管理的流程和规范，学会了如何进行货物入库、出库、库存管理等操作。
此外，我还掌握了仓库安全、消防等方面的知识，提高了自己的安全意识。
四、实习收获与反思通过本次实习，我收获了以下几点：1. 掌握了物流搬运环节的基本操作，提高了实践能力。
2. 学会了与同事、上级有效沟通，提高了团队协作能力。
3. 了解了物流企业的运营模式，为未来职业发展奠定了基础。
4. 增强了自己的安全意识，提高了综合素质。
搬运单元的结构与控制
3A动作，夹爪下降，直到磁感应开关3B2有输出，此时令 2Y2通电，气缸2A动作，夹取工件，经延时后，3Y1断电， 气缸3A换向，使夹爪上升，直到3B1有输出，使1Y2通电， 直线气缸1A右移；当1B2有输出时，令3Y1通电，夹爪开始 下降，直到3B2有输出，令2Y1通电，气缸2A换向，
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12.2.4 搬运单元的参考本地控制
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12.2 搬运单元的PLC控制及编程
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12.2 搬运单元的PLC控制及编程
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12.2 搬运单元的PLC控制及编程
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12.3 实验操作训练
1. 控制任务 当设备接通电源与气源、PLC运行后，பைடு நூலகம்先执行复位动作，
I/O接线端口是该工作单元与PLC之间进行通信的线路连接端 口。该工作单元中的所有电信号（直流电源、输入、输出） 线路都接到该端口上，再通过信号电缆线连接到PLC上。
12.1.3 气动控制回路
该工作单元的执行机构是气动控制系统，其方向控制阀的控 制方式为电磁控制或手动控制。各执行机构的逻辑控制功能 是通过PLC控制实现的。
表12-1为搬运单元I/O设备编号与说明。
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子任务一 搬运单元结构与功能分析
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试 子任务五 搬运单元控制程序设计与调试
子任务一 搬运单元结构与功能分析
提取模块
滑动模块
过滤减压阀 I/O转接 端口模块 操作面板
电气控制板 搬运单元的整体结构
子任务一 搬运单元结构与功能分析
I/O转接端口模块
用于转接提供PLC的I/O连 接端口和直流电源，实现该单 元上磁感应接近开关和电磁阀 等检测与执行元件的输入、输 出信号与PLC端口的连接功能。
上、下各 两层端子 结构 8个输入\ 输出信号 接线端
I/O转接 端口模 块
LED显示
24线的 标准矩形
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤三
检查气动回路的气密性，观察气路中是 否存在漏气，若有出现漏气的情况，根据响 声判断找出漏气的位置及原因。
注意：若是气管破损或气动元件损坏导致漏气的， 更换气管或气动元件；若是没有插好气管导致漏气， 重新插好气管即可。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤四 进行无杆气缸速度与方向的调试。 轻轻转动其上节流阀上的调节 螺钉，逐渐打开节流阀的开度，确 保输出气流能使无杆气缸的滑块平 稳滑动，以无杆气缸的滑块运行无 冲击，无卡滞为宜，最后再锁紧节 流阀的调节螺母。
控制无杆气缸滑动块左滑动的 电磁阀手控旋钮旋到LOCK（锁定） 位时，无杆气缸的滑块应向左滑动。
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤三
1.在水平支架两端各安装一连接块；
无杆气缸
2.通过连接块将无杆气缸与水平 支撑架连接在一起。
注意：两连接块之间距离应根据无杆 气缸的长度调整其安装位置，再拧紧 加固。
连接块
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤四
I/0转换模块 区具有两个不同 功能的I/0转换模 块: 电源系统输 入AC220V，输 出电DC24V,并 配置有电源保护 系统，为整个系 统提供安全可靠 的工作电源。
PLC区
PLC为整个 单 元的控制核 心，按 照设定的 工艺流程 程序控 1.用于电气控制 制整个单元 正常 板与操作面板的 运行。 电气连接;
注意：电磁阀所带手控旋钮有锁定（LOCK） 和开启(PUSH)2种。手动旋钮应处于开启位置。在 进行设备调试时，用小螺丝刀轻轻把手控旋钮旋到 LOCK位置时，手动旋钮就会保持凹陷的状态，不 可继续旋紧以免损坏阀。还要注意旋动手控旋钮的 力度不宜过大，否则很容易使其损坏。
子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试
电气系统的分析
三个执行气缸的位置限位传感器信号共计5个 操作面板上的其他按钮和开关共计7个 控制气缸的电磁阀控制端线圈有5个
PLC输入点5个 PLC输入点7个 PLC 输出点5个 PLC输出点2个
操作面板有开始指示灯和复位指示灯
本单元中选用的S7-200 CPU 226 CN DC/DC/DC 的PLC，其I/O点数为24/16。
1.在无杆气缸的滑块上进行连接 块的安装紧固； 2.通过该连接块将独立安装好的 提取模块安装于无杆气缸的滑块上。
连接块
注意：考虑到水平支架的受力情况，安装 时用力要适当。
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤六
1. 在整体结构安装完成之后，根据 各运动机构之间的运动空间要求，进行 局部的位置调整与加固； 2.调整好各模块之间的相对位置， 保证各模块安装稳固，防止发生干涉。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气回路调试步骤
因为气动手爪采 用的二位五通双电控 电磁阀具有记忆功能。
步骤五
进行气动手爪调试时，用小一字螺丝刀将控 制气动手爪夹紧的电磁阀手控旋钮旋到LOCK位 置，气动手爪要夹紧，即使此时将电磁阀控制夹 紧的手控旋再钮旋到PUSH位置时，气动手爪依 旧保持夹紧状态。
3Y1失电，电磁阀自动切 换右位工作，薄型单活塞杆气 缸缩回上升状态
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
搬运单元气动回路的安装
过滤减压 阀气源输 入快速接头 过滤减压阀 气源输出快 速接头 薄型单活塞杆 气缸快速接头
气动手爪快速接头 汇流板气源 输入快速接头 无杆气缸 快速接头
1.按照搬运单元气动控制回路安装连接图连接关系，依次用气管将气 泵气源输出快速接头与过滤减压阀的气源输入快速接头连接； 2.过滤减压阀的气源输出快速接头与CP阀岛上汇流板气源输入的快速 接头连接； 3.将汇流板上的无杆气缸、薄型单活塞杆气缸、气动手爪电磁阀上的 快速接头分别用气管连接到这些气缸节流阀的快速接头上。
子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试
搬运单元的I/O地址分配
序号
1 2 3 4 5 6 7
地址
I0.0 I0.1 I0.2 I0.3 I0.4 I2.0 I2.1
设备符号
1B1 1B2 2B1 3B1 3B2 SB1 SB2
任务一
搬运单元安装与调试
任务一 搬运单元安装与调试
知识与能力目标
1
2 3 4 5
熟悉搬运单元机械结构与功能
正确安装与调整搬运单元机械及气动元件
正确分析搬运单元气动回路，并对其进行安装与调试
熟练掌握生产线中电气系统和磁性开关的安装与调试方法 掌握采用步进法设计控制程序的方法
任务一 搬运单元安装与调试
独立进行提取模 块的安装。
节流阀
1.把两个夹具手指固定到手指气 缸上，两夹具手指应平行安装、不出 现相对摇动； 2.将手指气缸与连接块连接固定； 3.安装到薄型单活塞杆防转气缸 的活塞杆前端。
薄型单活塞 杆防转气缸
手指气缸
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤五
I/O转接端口
阀岛
过 滤 减 压 阀 支架 面板
子任务二 搬运单元机械及气动元件安装与调整
机械及气动元件安装与调整步骤 步骤二
直角外铰链 水平支撑架
在铝合金面板的中上方位置处用 直角外铰链固定好垂直和水平支撑架。
垂直支撑架
注意：水平支架的垂直高度 要适当偏高些，留足提取模 块的工作空间，水平方向尽 量安装在水平支架的正中间， 使其受力合理。
电气系统的分析
供电电源的电气原理图
系统上电按钮
供电电源 电气控制 硬件电路
直接控制
紧急停止按钮 上电指示信号灯
没进入
PLC的 I/O系统
子任务四 搬运单元电气系统分析、安装与调试
电气系统的分析
PLC的I0.0至I0.7输入端口、Q0.0至Q0.7 输出端口分配给各工作台面上设备的输 入输出信号使用；
用于夹取工件 的执行机构，并在 气动手爪上安装磁 感应接近开关实现 其张开的限位检测。
气动手爪
子任务一 搬运单元结构与功能分析
滑动模块
磁性耦合式 无杆气缸
固定支架 节省安装空间， 适用于小缸径、 长行程的场合
无杆气缸
作用 作用
在夹取工件完成后，将提取模块输送到行 程位置。在无杆气缸的两个行程位置安装有磁 感应接近开关，用于判断其左移与右移的到位 情况。
压力表 过滤器
快速接头
双电控三 位五通阀
双电控两 位五通阀
单电控两 位五通阀
本单元所配置的CP阀岛上 具有单电控两位五通阀、双电 控两位五通阀和双电控三位五 通阀各一个，用于气动系统方 向的控制。
子任务一 搬运单元结构与功能分析
电气控制板
电源系统区
安装于搬运 单元工作台之下。
I/0转换模块区 PLC区
CP阀岛
模拟实际生 产线中的产品的 搬运输送过程。
搬运单元配置柔性2-自由度操作装置，在整个自 动化生产线中的作用是将前一单元的工件搬运到后一 单元的输入工位。
子任务一 搬运单元结构与功能分析
提取模块
薄型单活塞 杆防转气缸
气动手爪
薄型单活塞防转气缸 活塞杆不回转的 矩形双作用气缸，用 于气动手爪机构的提 升与下降；在其两行 程位置处安装有磁感 应接近开关，用于判 断其提升与下降运行 的到位情况。
4、所有排布好的气管必须用尼龙扎带进行绑扎，松紧度 以不使气管变形为宜，外形美观。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤一 接通气源前，先用手轻轻拉拔各快速接头 处的气管，确认各管路中不存在气管未插好的 情况。
注意：要将调节各执行元件速度的节流阀开度调到最 小，避免气源接通后，各执行元件突然动作产生较大 冲击，导致设备或人员伤害事故发生。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动回路调试步骤
步骤二
打开气泵，接通气源，将气源处理装置 的压力调节手柄向上提起，顺时针或逆时针慢 慢转动压力调节手柄，观察压力表，待压力表 气压指在0.5Mpa左右时，压下压力调节手柄 锁紧。
注意：切忌过度的转动压力调节手柄，以防其损坏 和压力突然升高。
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
气动手爪气动控制回路
2Y1得电2Y2失电，电磁阀处于 左位工作，气爪处于松开状态
2Y2得电2Y1失电，电磁阀处于 右位工作，气爪处于夹紧状态
子任务三 搬运单元气动回路分析、安装与调试
薄型活塞杆防转气缸气动控制回路
3Y1得电，电磁阀切换到 左位工作，薄型单活塞杆气缸 伸出下降状态
若要将气动手爪从夹紧状态切换到松开状态，只 要将夹紧的手控旋钮旋到PUSH位置，电磁阀松开的 手控旋钮旋到LOCK位置。从松开状态切换到夹紧状 态也是一样的方式。