多功能智能小车设计页26页PPT
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智能小车控制PPT课件
• 提示：此模块不宜带电 连接，若要带电连接，则 先让模块的GND端先连接， 否则会影响模块的正常工 作。
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超声波测距模块时序图 • 从模块时序图可以看出，只需要提供一个短期的10uS脉
冲触发信号，超声波即可进行距离测量工作。 • 该模块被触发后，超声波发射头将发出8个40kHz周期
电平，同时检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响 信号。 • 回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通 过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 • 公式: uS/58=厘米；或者uS/148=英寸。 • 建议测量周期为60ms 以上，以防止发射信号对回响信号 的影响。
第14页/共29页
设计目的
•
熟练掌握单片机系统设计与调试方法；
•
掌握智能小车控制原理；
•
掌握光电开关、超声模组、循迹传感器的工作原理及使用方法；
•
掌握电路板设计与制作及电子产品组装、制作与调试技术。
第1页/共29页
设计内容
• 1．利用提供的小车套件组装一辆小车，设计循 迹线路并组装循迹传感器和避障装置；
• 2．设计小车电机驱动板、寻迹模块、避障模块 电路，绘制电路原理图并制作PCB电路板；
第5页/共29页
电机模块
• 方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。 由于其转过的角度可以精确的定位，可以实 现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采 用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力 矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转 速时会急剧下。
小车怎么转弯呢？怎么直行？
第15页/共29页
小车控制方式
• 当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不 变的90度和180度的转弯。
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超声波测距模块时序图 • 从模块时序图可以看出，只需要提供一个短期的10uS脉
冲触发信号，超声波即可进行距离测量工作。 • 该模块被触发后，超声波发射头将发出8个40kHz周期
电平，同时检测回波。一旦检测到有回波信号则输出回响 信号。 • 回响信号是一个脉冲的宽度成正比的距离对象。可通 过发射信号到收到的回响信号时间间隔可以计算得到距离。 • 公式: uS/58=厘米；或者uS/148=英寸。 • 建议测量周期为60ms 以上，以防止发射信号对回响信号 的影响。
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设计目的
•
熟练掌握单片机系统设计与调试方法；
•
掌握智能小车控制原理；
•
掌握光电开关、超声模组、循迹传感器的工作原理及使用方法；
•
掌握电路板设计与制作及电子产品组装、制作与调试技术。
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设计内容
• 1．利用提供的小车套件组装一辆小车，设计循 迹线路并组装循迹传感器和避障装置；
• 2．设计小车电机驱动板、寻迹模块、避障模块 电路，绘制电路原理图并制作PCB电路板；
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电机模块
• 方案1：采用步进电机作为该系统的驱动电机。 由于其转过的角度可以精确的定位，可以实 现小车前进路程和位置的精确定位。虽然采 用步进电机有诸多优点，步进电机的输出力 矩较低，随转速的升高而下降，且在较高转 速时会急剧下。
小车怎么转弯呢？怎么直行？
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小车控制方式
• 当两个直流电机转向相反同时转速相同时就可以实现电动车的原地旋转，由此可以轻松的实现小车坐标不 变的90度和180度的转弯。
多功能智能小车的设计27页PPT
中断返回
寻迹子程序
循迹检测开始
PINA&0X38=0X00 N
PINA&0X38=0X08 N
PINA&0X38=0X30 N
PINA&0X38=0X20 N
PINA&0X38=0X28 N
PINA&0X38=0X30 N
PINA&0X38=0X38
返回
Y 出界，后退探测 熄灭全部LED
Y 转右点亮右边 LED
MC33886驱动电机原理
电机 供电 电源
MC33886
电 机 驱 动
保护电路
左电机
+5V直 流逻辑电平
右电机
保护电路
元件安装
前 测障红外传感器
光敏电阻
跳绚霓虹灯
蜂鸣器 后
寻迹光电开关 车体中心
转向灯
数据采集原理
A/D转换技术——A/D转换器将电位器输入的模拟电 压转换成数字量，然后送入单片机进行处理。
Y 前 进 两 个 LED 点 亮
Y 转左点亮左边 LED
Y 直行点亮两个 LED
Y 前进点亮两个 LED
Y 十字线或终点转 左探测
硬件看门狗电路
MCU监控电路，即看门狗电路，时刻监视着单片机的运行状态， 当单片机进入死寻环或死机后，复位单片机，使系统重启，从而 保证系统的正常运行。它实际上是一个定时器，这个定时器只要 上电就开始运行，当外界给它一个跳变的脉冲时，定时器就清零。 如果外界超过一定时间没有跳变脉冲输入，则该定时器一直运行 到溢出，这时就会输出复位信号。在实际的系统中，单片机的一 个引脚接到看门狗电路的输入端，并每隔一段时间改变该引脚的 输出电平，使看门狗定时器清零，这叫做运行喂狗指令。当单片 机进入死寻环或死机而无法再持续执行喂狗指令时，看门狗就复 位单片机。
寻迹子程序
循迹检测开始
PINA&0X38=0X00 N
PINA&0X38=0X08 N
PINA&0X38=0X30 N
PINA&0X38=0X20 N
PINA&0X38=0X28 N
PINA&0X38=0X30 N
PINA&0X38=0X38
返回
Y 出界，后退探测 熄灭全部LED
Y 转右点亮右边 LED
MC33886驱动电机原理
电机 供电 电源
MC33886
电 机 驱 动
保护电路
左电机
+5V直 流逻辑电平
右电机
保护电路
元件安装
前 测障红外传感器
光敏电阻
跳绚霓虹灯
蜂鸣器 后
寻迹光电开关 车体中心
转向灯
数据采集原理
A/D转换技术——A/D转换器将电位器输入的模拟电 压转换成数字量，然后送入单片机进行处理。
Y 前 进 两 个 LED 点 亮
Y 转左点亮左边 LED
Y 直行点亮两个 LED
Y 前进点亮两个 LED
Y 十字线或终点转 左探测
硬件看门狗电路
MCU监控电路，即看门狗电路，时刻监视着单片机的运行状态， 当单片机进入死寻环或死机后，复位单片机，使系统重启，从而 保证系统的正常运行。它实际上是一个定时器，这个定时器只要 上电就开始运行，当外界给它一个跳变的脉冲时，定时器就清零。 如果外界超过一定时间没有跳变脉冲输入，则该定时器一直运行 到溢出，这时就会输出复位信号。在实际的系统中，单片机的一 个引脚接到看门狗电路的输入端，并每隔一段时间改变该引脚的 输出电平，使看门狗定时器清零，这叫做运行喂狗指令。当单片 机进入死寻环或死机而无法再持续执行喂狗指令时，看门狗就复 位单片机。
多功能智能小车的设计页PPT文档共28页文档
21、要知道对好事的称颂过于夸大，也会招来人们的反感轻蔑和嫉妒。——培根 22、业精于勤，荒于嬉；行成于思，毁于随。——韩愈
23、一切节省，归根到底都归结为时间的节省。——马克思 24、意志命运往往背道而驰，决心到最后会全部推倒。——莎士比亚
25、学习是劳动，是充满思想的劳动。——乌申斯基
多功能智能小车的设计页PPT文档
1、战鼓一响，法律无声。——英国 2、任何法律的根本；不，不成文法本 身就是 讲道理 ……法 律，也 ----即 明示道 理。— —爱·科 克
3、法律是最保险的头盔。——爱·科 克 4、一个国家如果纲纪不正，其国风一 定颓败 。—— 塞内加 5、法律不能使人人平等，但是在法律 面前人 人是平 等的。 ——波 洛克
谢谢！
智能小车设计 PPT
2、1 智能小车硬件设计
2、电机及驱动模块的选择方案
方案一:选择普通直流电机。 直流电机能够通过减速齿轮 增大扭力,提高带负载能力。直流 电机的优点是:价格廉价,驱动控 制容易,但不能做到精确控制是其 一大弱点。
2、1 智能小车硬件设计
方案二:选择步进电机。 步进电机的特点是:能够精确控 制电机选择步数与角度,能良好的达 到题目要求的精确度。 考虑到题目性能要求,我们选择 了步进电机,同时采纳电机驱动芯片 BA6845FS。BA6845FS包罗两个独立 的H桥电路。直截了当给芯片上电, 即可实现电机的驱动。此芯片集成 度高,电路简单,控制方便可靠,体积 小,效率高。
智能小车设计
主要报告内容
一、题目要求及设计思路简介 二、智能小车系统设计 三、系统关键问题分析及解决方案 四、系统实现及测试 五、指导教师点评
主要报告内容
一、题目要求及设计思路简介 二、智能小车系统设计 三、系统关键问题分析及解决方案 四、系统实现及测试 五、指导教师点评
1、1 题目要求简介
题目要求两辆小车在如右图所示的赛道上 实现如下功能: 1、 基本要求
1、2 设计思路介绍
智能小车功能需求
精准寻迹 快速行进 位置同步 自主超车
完成功能需求 所需的模块
光电检测模块
电机及驱动模块 无线通讯模块
主处理模块 供电系统模块
解决方案
红外传感器 +
步进电机 +
ARM控制板 +
无线收发
主要报告内容
一、题目要求及设计思路简介 二、智能小车系统设计 三、系统关键问题分析及解决方案 四、系统实现及测试 五、指导教师点评
2、1 智能小车硬件设计
3、位置同步方案
智能小车设计(大学毕业答辩PPT)
智能小车设计(大学毕业 答辩PPT)
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设 计与制作 (以下简称 智能小车) ,论文对智能小车的 方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理 进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能 小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 设计方案正确,可行,各项指标 稳定,可靠.
总体设计
❖ 智能避障小车采用后轮驱动，左右后轮各用 一个直流电机驱动，通过调制后面两个轮子 的转速从而达到控制转向的目的。在车体前 部装有超声波传感器，当小车前面的传感器 检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯 片控制其中一个电机停止，车体转向。控制 电机驱动来实现前进，转向，倒退等。
智能小车结构
❖ （3）该毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合，巩固了我们的基础知识和 培养我们的创新意识，从而提高我们的素质修养。我经过这次系统的毕业设计， 熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的详细过程，相信在将来的工作和学习 当中会有很大的帮助。
致谢
❖ 最后我要衷心地感谢老师。感谢他悉心的指 导和莫大的帮助，让我能够顺利的完成此次 设计。同时也非常感谢工学院的各位领导和 各位老师四年来给予我的教诲和指导,感谢图 书馆老师在我查找资料时给予的理解支持，通过相关传感器 对路面的障碍进行处理，并将处理信号传输 给控制器，然后控制器做出相应的处理，实 现小车的自动避障。
❖ 采用AT89S52作为系统控制的方案。 AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程 灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成 熟，成本也比ARM低。
智能小车介绍
❖ 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的 小型化机器人, 它具 有制作成本低廉,电路结构简单, 程序调试方便等优点.由于具有很强的趣味性,智能 小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱. 本论文介绍的是具有自动避障功能的智能小车的设 计与制作 (以下简称 智能小车) ,论文对智能小车的 方案选择,设计思路,以及软硬件的功能和工作原理 进行了详细的分析和论述.经实践验收测试,该智能 小车的电路结构简单,调试方便,系统反映快速,灵活, 设计方案正确,可行,各项指标 稳定,可靠.
总体设计
❖ 智能避障小车采用后轮驱动，左右后轮各用 一个直流电机驱动，通过调制后面两个轮子 的转速从而达到控制转向的目的。在车体前 部装有超声波传感器，当小车前面的传感器 检测到障碍时，小车车头转向，这时主控芯 片控制其中一个电机停止，车体转向。控制 电机驱动来实现前进，转向，倒退等。
智能小车结构
❖ （3）该毕业设计能够从理论设计和工程实践相结合，巩固了我们的基础知识和 培养我们的创新意识，从而提高我们的素质修养。我经过这次系统的毕业设计， 熟悉了对一项课题进行研究、设计和实验的详细过程，相信在将来的工作和学习 当中会有很大的帮助。
致谢
❖ 最后我要衷心地感谢老师。感谢他悉心的指 导和莫大的帮助，让我能够顺利的完成此次 设计。同时也非常感谢工学院的各位领导和 各位老师四年来给予我的教诲和指导,感谢图 书馆老师在我查找资料时给予的理解支持，通过相关传感器 对路面的障碍进行处理，并将处理信号传输 给控制器，然后控制器做出相应的处理，实 现小车的自动避障。
❖ 采用AT89S52作为系统控制的方案。 AT89S52单片机算术运算功能强，软件编程 灵活、自由度大，功耗低、体积小、技术成 熟，成本也比ARM低。
2024版智能小车控制PPT课件
作用原理
不同类型的传感器具有不同的作用原理。例如，超声波传感器通过发射超声波 并接收其反射波来测量距离；红外线传感器则利用红外线的反射或吸收特性来 检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现视觉感知。
电机驱动方式及性能比较
电机驱动方式
智能小车的电机驱动方式主要有直流电机、步进电机、伺服电机等。这些电机具有不同的特点和适用场景，需要 根据智能小车的实际需求来选择合适的电机。
要点一
深度学习在路径规划中的应用
要点二
强化学习在路径规划中的应用
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究将深度学习技术 应用于路径规划中，通过训练神经网络模型来学习路径规划 策略，提高路径规划的智能化水平。
强化学习是一种通过与环境交互来学习策略的机器学习方法， 可以应用于路径规划中，通过不断试错来学习最优路径规划 策略。
实施效果评估
通过实际测试和数据分析，评估避障策略的实施效果，并进行优 化和改进。
06
智能小车调试与性能评估
硬件组装注意事项
选择合适的组件和配件，确保其 质量和性能符合设计要求。
按照电路图和说明书正确连接各 个模块，避免出现短路或断路现
象。
注意电源线的接线方式，确保正 负极正确连接，避免反接或虚接。
传感器数据采集与处理策略
传感器类型选择
根据智能小车功能需求，选择合适的 传感器，如超声波、红外、陀螺仪等。
数据采集与处理
设计合理的数据采集电路和信号处理 算法，提高传感器数据的准确性和稳 定性。
电机控制算法实现与优化
电机控制算法
实现基本的电机控制算法，如PID控制、 模糊控制等，确保小车能够稳定、准确地 行驶。
04
路径规划与导航技术探讨
不同类型的传感器具有不同的作用原理。例如，超声波传感器通过发射超声波 并接收其反射波来测量距离；红外线传感器则利用红外线的反射或吸收特性来 检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现视觉感知。
电机驱动方式及性能比较
电机驱动方式
智能小车的电机驱动方式主要有直流电机、步进电机、伺服电机等。这些电机具有不同的特点和适用场景，需要 根据智能小车的实际需求来选择合适的电机。
要点一
深度学习在路径规划中的应用
要点二
强化学习在路径规划中的应用
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究将深度学习技术 应用于路径规划中，通过训练神经网络模型来学习路径规划 策略，提高路径规划的智能化水平。
强化学习是一种通过与环境交互来学习策略的机器学习方法， 可以应用于路径规划中，通过不断试错来学习最优路径规划 策略。
实施效果评估
通过实际测试和数据分析，评估避障策略的实施效果，并进行优 化和改进。
06
智能小车调试与性能评估
硬件组装注意事项
选择合适的组件和配件，确保其 质量和性能符合设计要求。
按照电路图和说明书正确连接各 个模块，避免出现短路或断路现
象。
注意电源线的接线方式，确保正 负极正确连接，避免反接或虚接。
传感器数据采集与处理策略
传感器类型选择
根据智能小车功能需求，选择合适的 传感器，如超声波、红外、陀螺仪等。
数据采集与处理
设计合理的数据采集电路和信号处理 算法，提高传感器数据的准确性和稳 定性。
电机控制算法实现与优化
电机控制算法
实现基本的电机控制算法，如PID控制、 模糊控制等，确保小车能够稳定、准确地 行驶。
04
路径规划与导航技术探讨
智能循迹小车精讲PPT课件
2024/1/27
22
地图构建技术探讨
增量式地图构建
随着机器人的移动不断更新地图信息。
多机器人协同建图
利用多个机器人的感知信息共同构建环境地 图。
2024/1/27
23
导航策略优化方向
动态避障
实时感知环境中的动态障碍物，并调整路径规划以避免碰撞。
2024/1/27
24
导航策略优化方向
多目标点导航
代码实现
在循迹算法的基础上，增加避障逻辑。当检测到障碍物时，根据避障策略调整小车的运动状态，同时更新路径信 息，确保小车能够安全地绕过障碍物并继续沿着预定路径行驶。
2024/1/27
15
调试技巧与经验分享
调试技巧
使用仿真工具进行前期验证，可以大大缩短开发周期；在实际调试过程中，可以采用分模块调试的方 法，逐一验证各个模块的功能和性能。
智能循迹小车精讲 PPT课件
2024/1/27
1
目 录
2024/1/27
• 智能循迹小车概述 • 智能循迹小车硬件组成 • 软件编程与算法实现 • 路径规划与导航策略 • 无线通信与远程控制 • 性能测试与评估指标 • 总结与展望
2
01
智能循迹小车概述
2024/1/27
3
定义与发展历程
2024/1/27
适用于无权图，能找到最短路径。
A*算法
引入启发式函数，提高搜索效率。
18
路径规划方法比较
RRT（快速扩展随机树）
通过随机采样构建路径，适用于高维空间和 复杂环境。
2024/1/27
PRM（概率路线图法）
构建连通图后进行路径搜索，适用于静态环 境。
19
智能小车设计ppt课件
开发环境
Keil uVision，Visual Studio Code等，提供代码编辑、编译、调试等功能。
库函数使用
调用开发板提供的库函数，简化编程难度，提高开发效率。
编程语言及开发环境介绍
03
处理算法
采用滤波算法、阈值判断等方法对采集的数据进行处理，以得到准确的环境信息。
01
传感器类型
红外传感器、超声波传感器、陀螺仪等，用于采集环境信息。
图像处理技术
结合智能小车设计，介绍如何利用深度学习框架实现图像处理相关任务，如路面检测、交通标志识别等。
实现案例
深度学习框架在图像处理中应用
06
CHAPTER
性能测试与评估方法
包括速度、加速度、制动距离、转向灵活性等关键指标，用于全面评估智能小车的性能。
性能测试指标
根据性能指标要求，选择合适的测试方法，如室内轨道测试、室外场地测试等，确保测试结果的准确性和可靠性。
避障策略
路径规划与导航策略编写
调试技巧及问题解决方法
硬件调试
检查电路连接是否正确，电源供电是否稳定，传感器是否工作正常等。
软件调试
采用单步调试、断点调试等方法对程序进行逐步排查，找出问题所在并进行修改。
问题解决方法
针对常见问题，如传感器失灵、小车无法直行等，提供相应的解决方法。同时，也可通过查阅相关资料、请教专业人士等方式寻求帮助。
智能小车可以作为移动医疗平台，协助医护人员进行药品配送、病人转运等工作。
智能小车可以与智能家居系统相结合，实现家庭环境的智能监控、物品搬运等功能。
智能小车可以作为教学实验平台，帮助学生进行自动控制、传感器技术等相关实验和研究。
安全性
确保智能小车在运行过程智能小车的可扩展性，方便后续功能升级和扩展。
(2024年)智能小车课件
、定位精度高的优点，但受信号遮挡和多径效应等因素影响。
2024/3/26
02 03
超声波定位
利用超声波传感器发射超声波并接收反射波，通过测量反射时间计算小 车与障碍物之间的距离和位置信息。具有成本低、实现简单的优点，但 受环境噪声和温度等因素影响。
视觉定位
通过摄像头捕捉图像信息并利用计算机视觉技术对图像进行处理和解析 ，提取出特征点并进行匹配和定位。具有信息丰富、精度高的优点，但 受光照、天气等环境因素影响较大。
选型建议
02
根据项目需求和预算，选择合适的硬件平台；
硬件连接与配置
03
电源、电机、传感器等设备的连接与配置方法。
28
软件编程环境与工具介绍
编程环境安装与配置
如Arduino IDE、Visual Studio Code等；
编程语言选择
C/C、Python等，根据项目需求和硬件平台选择；
调试工具与方法
2024/3/26
16
2024/3/26
04
CATALOGUE
导航与定位技术
17
导航方式分类及特点
2024/3/26
惯性导航
利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器测量小车的加速度和角速度，通过积分计算得到小车 的位置和姿态信息。具有自主性强、不受外界干扰的优点，但存在误差累积问题。
视觉导航
通过摄像头捕捉图像信息，利用计算机视觉技术对图像进行处理和解析，提取出道路、障 碍物等特征信息，实现小车的导航。具有信息丰富、精度高的优点，但受光照、天气等环 境因素影响较大。
实现方法
开发手机APP，实现用户界面和控制逻辑；在小车上搭载无线通讯模块和控制器，接收并执行手机 APP发送的控制指令。
智能小车硬件介绍PPT课件
(2.2)
理 想 情 况 下 ， CC D 器 件 受S均匀Q光SA照T /时Es， 输 出 信 号 幅 度 完 全 一 样 。 实 际
上，由于半导体材料不均匀和工艺条件因素影响，在均匀光照下，CCD器 件的输出幅度出现不均匀现象。
第20页/共71页
图像传感器
（3）分辨率
分辨率是用来表示分辨图像中明细细节的能力的。它通常有两种不同的 表示方式：
，如图所示，定义调制A度m ax M 为 Am
第21页/共71页
图像传感器
M Amax Amin Amax Amin
(2.4)
图2.4 调制度的定义
第22页/共71页
图像传感器
调幅波信号通过器件传递输出后，通常调制度受到的损失减小。一般来 说，调制度随空间频率增加而减小。为了客观地表示CCD传感器的分辨率 ，一般采用调制传递函数（Modulation Transfer Function, MTF）来 表示。MTF的定义为：在各个空间频率下，CCD器件的输出信号的调制 度与输入信号的调制度的比值，即
第12页/共71页
光电式传感器
2．主要性能 光电器件的性能主要由伏安特性、光照特性、光谱特性、响应时间、
峰值探测率和温度特性来描述。其中，伏安特性、光照特性和光谱特性是 选择光电器件的主要指标。
（1）光电管的伏安特性 在一定的光照射下，对光电器件的阴极所加电压与阳极所产生电流之间
的关系称为光电管的伏安特性。它是应用光电式传感器参数的主要依据。
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图像传感器
图2.5 摄像头视频信号
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ＰＡＬ信号
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back
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图像传感器
理 想 情 况 下 ， CC D 器 件 受S均匀Q光SA照T /时Es， 输 出 信 号 幅 度 完 全 一 样 。 实 际
上，由于半导体材料不均匀和工艺条件因素影响，在均匀光照下，CCD器 件的输出幅度出现不均匀现象。
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图像传感器
（3）分辨率
分辨率是用来表示分辨图像中明细细节的能力的。它通常有两种不同的 表示方式：
，如图所示，定义调制A度m ax M 为 Am
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图像传感器
M Amax Amin Amax Amin
(2.4)
图2.4 调制度的定义
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图像传感器
调幅波信号通过器件传递输出后，通常调制度受到的损失减小。一般来 说，调制度随空间频率增加而减小。为了客观地表示CCD传感器的分辨率 ，一般采用调制传递函数（Modulation Transfer Function, MTF）来 表示。MTF的定义为：在各个空间频率下，CCD器件的输出信号的调制 度与输入信号的调制度的比值，即
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光电式传感器
2．主要性能 光电器件的性能主要由伏安特性、光照特性、光谱特性、响应时间、
峰值探测率和温度特性来描述。其中，伏安特性、光照特性和光谱特性是 选择光电器件的主要指标。
（1）光电管的伏安特性 在一定的光照射下，对光电器件的阴极所加电压与阳极所产生电流之间
的关系称为光电管的伏安特性。它是应用光电式传感器参数的主要依据。
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图像传感器
图2.5 摄像头视频信号
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ＰＡＬ信号
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back
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图像传感器