沈阳莱茵焊缝打磨机器人方案120601
工业打磨机器人施工方案
工业打磨机器人施工方案1. 引言随着工业自动化和智能化的推进，在工业生产中使用机器人的需求越来越大。
其中，工业打磨机器人在金属制品、塑料制品以及木制品等行业中得到广泛应用。
本文就工业打磨机器人的施工方案进行详细介绍。
2. 项目概述本项目是为一家汽车零部件制造厂的打磨生产线设计制作工业打磨机器人。
打磨生产线主要包括零件输送部分、打磨工序和成品出货部分。
打磨机器人将在打磨工序中完成摆放零件、定位和打磨工作。
3. 功能需求打磨机器人需要完成以下功能需求：•零件摆放：机器人需要能够精确地将待打磨的零件从输送线上抓取下来，并放在打磨工作台上。
•成品分类：机器人需要将完成打磨的零件根据品质分为合格品和不合格品，并将其放置到相应的位置。
•打磨精度：机器人需要根据设定的打磨参数，对待打磨的零件进行精确的打磨操作。
•机器人安全：机器人需要具备安全性能，如遇到人员靠近或异常情况，机器人能自动停止工作。
4. 硬件配置4.1 机器人臂本项目使用六轴工业机器人臂进行打磨操作。
机器人臂具备较大的工作范围和高度精度，能够满足工业打磨的要求。
4.2 打磨工具打磨工具采用电动砂轮进行打磨操作。
电动砂轮具备高速旋转和可调节转速的特点，能够适应不同材质的打磨需求。
4.3 视觉系统为了保证机器人能够准确地定位和抓取待打磨的零件，需要配置视觉系统。
视觉系统可以使用机器视觉技术，通过摄像头和图像识别算法实现对零件的定位和识别。
4.4 控制系统控制系统由计算机和控制器组成。
计算机用于程序编写和运行，控制器用于控制机器人臂、打磨工具和视觉系统的运行。
5. 软件开发软件开发包括以下几个方面：5.1 机器人控制程序机器人控制程序是实现机器人运动和打磨操作的关键。
程序需要编写机器人的运动规划算法，实现机器人的准确定位和轨迹控制。
5.2 视觉识别算法视觉识别算法是实现机器人对待打磨零件的定位和识别的核心。
算法需要能够从图像中提取出零件的特征信息，并实现精确的定位和识别。
机器人焊道打磨专项方案
1.用户需求工件参数图1 工件图现场环境要求三相五线制AC480V/110V±10% 60Hz压缩空气压力: 0.5～0.8MPa压缩空气流量: ≥2500L/min工作环境温度: 5～45℃最大相对湿度: 85%2.方案概述打磨系统关键包含PLC控制系统、一台机器人磨削系统、智能输送线、智能快换打磨头系统, 工件专用工装及防护系统等组成。
图2所表示, 1台工业机器人负责上打磨, 智能输送线、智能快换打磨头系统实现工件定位及加工。
下图为系统三维布局图。
图2 系统三维布局图2.1系统配置表表一系统配置表2.2 PLC总控系统整个控制系统由触摸屏工控机、PLC.视觉系统、机器人控制系统、变频器、伺服控制器、定位传感器、安全防护等部分组成。
PLC作为现场控制关键, 对现场全部设备及安全进行集中控制。
整个系统设置两层网络, PLC和机器人、变频器采取DP通讯；其它设备经过硬线IO连接。
控制系统人机界面采取触摸屏工控机, 整个系统含有设备运行状态监控、生产工艺调整、数据采集及分析、报警提醒等功效。
控制系统依据用户需求预留以太网接口, 支持TCP/IP协议, 可实时和甲方数据处理中心交换数据。
伴随用户生产系统自动化程度深入提升, 本套设备可实现即时和上道工序、下道工序设备进行通讯对接, 和新增设备一同实现整条生产线全自动运行。
图3 控制系统网络图2.3人机交互人机交互由触摸屏工控机和现场操作按钮组成。
控制柜处触摸屏上, 能够观察到故障报警及诊疗提醒信息、目前加工轮型、计算单件节拍、统计当班加工数量、各序加工节拍、机器人联线条件、各输入/出信号状态、各摄影识别装置调整画面等信息, 还能够经过对触屏和操作按钮操作实现对机器人、铣削系统、工件输送线、工件识别系统、工件位置检测系统手动操作。
2.4工艺步骤将工件依次安放在工装上, 摆放到固定输送线上, 由位移传感器和机器人相互通信配合自动将工件转运到打磨位置上进行打磨, 打磨后依次从输送线上运出, 实现自动化打磨。
机器人打磨抛光实训系统技术方案(纯方案,9页)
图片仅供参考，以实际配置为准该系统依据国家相关职业工种培养及鉴定标准，结合中国当前制造业的岗位需求设计研发而成。
该系统由该系统涵盖了机、电、光、气一体化专业中所涉及的多学科、多专业综合知识，可最大程度缩短培训过程与实际生产过程的差距，涉及的技术包括： PLC 控制技术、传感器检测技术、气动技术、电机驱动技术、计算机组态监控及人机界面、机械结构与系统安装调试、故障检测技术技能、触摸屏技术、运动控制、计算机技术及系统工程等。
1、系统采用计算机仿真现代化信息技术手段，通过操作、模拟、仿真三个培训层面，解决专业培训理论、实验、实习和实际应用脱节的问题。
2、系统操作安全(多重人身、设备安全保护)、规范，使用灵活，富有现代感。
3、模块化结构，各任务模块可与机器人组合完成相应任务4、开放式设计：可根据实训内容选择机器人夹具及载体模型；并根据学员意愿选择在实训平台的安装位置及方向；且具有很好的延伸型，客户可根据自己的需求开发新模型及夹具。
1、三相四线380V±10% 50HZ2、工作环境：温度-10℃－+40℃，相对湿度<85％(25℃)，无水珠凝结海拔<4000m3、电源控制：自动空气开关通断电源，有过压保护、欠压保护、过流保护、漏电保护系统。
4、输出电源：(1)三相四线 380V±10% 50HZ(2)直流稳压电源： 24V/5A，7、机器人： ABB IRB26001、实训台实训台体采用优质钢板(板厚 1.2mm)制作，表面喷涂处理；实训台面采用型材结构搭建，可任意安装机器人或其它执行机构；并有不锈钢网孔电气安装板 (板厚 1.5mm)，用于安装控制器件与电源电路；实训台上配有相应的操作面板，采用内嵌按钮和指示灯，分别为“启动”、“停止”、“复位”，并且具备急停功能；可编程逻辑控制器安装于电气网孔板上，实现机器人与各任务模块的组合；实训台底脚上安装有脚轮，能够方便移动与定位。
焊缝自动打磨
焊缝自动打磨
（原创实用版）
目录
1.焊缝自动打磨的定义和目的
2.焊缝自动打磨的工作原理
3.焊缝自动打磨的优点
4.焊缝自动打磨的应用领域
5.焊缝自动打磨的未来发展前景
正文
焊缝自动打磨是一种通过机械设备对焊接部位进行自动化处理的工艺。
其主要目的是为了提高焊接质量和效率，减少焊缝表面缺陷，提高焊接结构的美观度和使用寿命。
焊缝自动打磨的工作原理主要是通过机械臂上的砂轮或抛光轮，在焊接部位上进行打磨，以达到去除焊缝表面的焊渣、焊疤、气孔等缺陷，使其表面光滑平整。
这种自动化的打磨工艺不仅可以提高焊接效率，还可以大大提高焊接质量，减少焊接缺陷，提高焊接结构的使用性能。
焊缝自动打磨具有许多优点，首先，它可以提高焊接质量和效率，减少焊接缺陷，提高焊接结构的使用寿命。
其次，它可以减少人工劳动强度，提高生产效率。
再次，它可以提高焊接结构的美观度，提高产品的市场竞争力。
焊缝自动打磨广泛应用于汽车制造、船舶制造、钢铁建筑、机械制造等行业。
在这些行业中，焊接工艺是主要的加工方式，而焊缝自动打磨可以大大提高焊接质量和效率，提高产品的使用性能和市场竞争力。
随着科技的发展，焊缝自动打磨技术也在不断发展。
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焊接机器人智能制造建设方案(一)
焊接机器人智能制造建设方案一、实施背景随着科技的快速发展，制造业正面临着从传统制造向智能制造的转型。
焊接作为制造业中的重要环节，其生产效率和产品质量直接影响到整个制造过程的效率和竞争力。
因此，引入焊接机器人进行智能制造建设，是制造业转型升级的必然趋势。
二、工作原理焊接机器人是一种集成了计算机技术、机器人技术、焊接技术等先进技术的自动化设备。
它通过预设的程序或外部控制信号，实现自动识别、定位、焊接等功能。
在具体操作中，焊接机器人可以精确地控制焊接参数，如电流、电压、焊接速度等，确保焊接质量的稳定和一致。
同时，焊接机器人还可以实现连续、高效的自动化生产，大大提高了生产效率。
三、实施计划步骤1.需求分析：明确生产需求，确定焊接机器人的型号、规格和功能。
2.设备采购：根据需求分析结果，采购合适的焊接机器人及其配套设备。
3.安装调试：将焊接机器人安装到生产线上，并进行调试，确保其正常工作。
4.员工培训：对生产线上的员工进行培训，使其熟悉焊接机器人的操作和维护。
5.正式投入使用：经过试运行后，正式将焊接机器人投入到生产线中。
四、适用范围该方案适用于各种需要大量焊接作业的制造业，如汽车制造、船舶制造、钢结构制造等。
通过引入焊接机器人，可以大大提高生产效率，降低人工成本，提高产品质量。
同时，该方案还可以应用于其他需要自动化生产的领域，如电子制造、食品加工等。
五、创新要点1.自动化程度高：焊接机器人可以实现连续、自动化的生产，大大提高了生产效率。
2.精度高：焊接机器人采用先进的计算机技术和传感器技术，可以实现精确的焊接定位和参数控制，提高了产品质量。
3.节约人力成本：引入焊接机器人可以减少人工操作，降低人力成本。
4.灵活性好：焊接机器人可以根据生产需求进行编程和调整，适应不同的生产环境和产品需求。
5.可扩展性强：焊接机器人的系统架构设计灵活，可以根据需要进行扩展和升级。
六、预期效果1.提高生产效率：通过引入焊接机器人，可以大大提高生产线的自动化程度，减少人工操作时间，从而提高生产效率。
机器人打磨方案
机器人打磨方案1. 引言打磨是一种常见的表面处理工艺，通常用于将产品表面的毛刺、划痕和不平坦等缺陷去除，以获得光滑均匀的外观。
传统的打磨工作需要大量的人力和时间，且易受人为因素的影响，因此引入机器人自动化打磨方案能够提高效率、质量和稳定性。
本文将介绍一个基于机器人的打磨方案，包括系统工作原理、操作流程和技术要点。
2. 系统工作原理机器人打磨方案基于先进的机器视觉和控制技术，实现自动化的表面打磨。
系统主要由以下几个组成部分组成：2.1 机器人系统机器人系统是整个方案的核心，通常采用6轴或7轴的工业机器人。
其具备高精度、快速响应和灵活性的特点，能够适应各种复杂的工作环境。
2.2 传感器系统传感器系统用于获取产品表面的信息，包括毛刺、划痕和不平坦等缺陷。
常见的传感器包括光学传感器、激光扫描仪和触摸传感器等。
通过对这些传感器数据的处理和分析，可以实现对表面缺陷的检测和定位。
2.3 视觉处理系统视觉处理系统用于识别和分析传感器系统获取的图像数据。
常见的视觉处理算法包括图像滤波、边缘检测和模式匹配等。
通过这些算法的应用，可以实现对毛刺、划痕和不平坦等缺陷的自动识别和定位。
2.4 控制系统控制系统用于实现机器人的精确定位和运动控制。
根据传感器和视觉系统的反馈信息，通过控制算法对机器人的轨迹进行优化和调整，以实现对产品表面的精细打磨。
3. 操作流程机器人打磨方案的操作流程如下：1.加载产品：将待打磨的产品加载到机器人工作区域，确保产品的稳定性和安全性。
2.图像识别：机器人通过视觉系统采集产品表面的图像数据，并进行图像处理和分析。
通过算法识别和定位表面缺陷。
3.运动规划：根据识别到的缺陷位置和机器人的工作范围，进行机器人的路径规划，在保证安全的前提下，实现机器人的准确定位。
4.打磨操作：机器人根据路径规划的结果，通过控制系统驱动工具执行打磨操作，对产品表面上的缺陷进行去除，直到满足打磨要求。
5.检测和调整：在打磨过程中，机器人会不断地对表面进行检测，及时获取实时的打磨情况。
焊接机器人说明书
绪论1946年第一台电子计算机的问世以后，使得机器人这个概念有了从戏剧走向现实的可能，随着大批量生产以及恶劣条件对自动化程度高的操作机械的迫切需求，1954年，美国的戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。
该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。
这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都是采用的这种控制方式。
现今，工业机器人的概念是指由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。
按照机器人从低级到高级的发展程度，可以把机器人分成三代。
第一代机器人，主要指只能以“示教—再现”方式工作的机器人。
这类机器人的本体是一直类似于人的上肢功能的机械手臂，末端是手爪等操作机构。
第二代机器人，是指基于传感器来工作的机器人。
它依靠简单的感觉装置获取作业环境和对象的简单信息，通过对这些信息的分析、处理，做出一定的判断，对动作进行反馈控制。
第三代机器人，既智能机器人，这是一类具有高度适应性的有一定自主能力的机器人。
目前世界上90%以上的工业机器人都属于第一代机器人。
真正具有只能的、理想的、完整的智能机器人目前还处在研究阶段。
本次设计的焊接机器人也属于第一代机器人，设计其腰部的回转台和内部系统。
1 传动装置的分析及确定由题目分析得，焊接机器人的腰部做回转运动。
本方案是大齿轮与机器人底座由螺栓固定在一起，小齿轮与大齿轮啮合，并带动转台做回转运动，电机相对于转台静止。
见图1-1。
本系统由电动机提供动力，由谐波减速器减速，带动小齿轮绕固定的大齿轮做回转运动。
图1-1 箱体内部传动简图1—电动机；2—谐波减速器；3—小齿轮；4—大齿轮已知条件为：焊接机器人腰部底座高300mm，大臂长1000mm，转轴位置在高600mm处，直径200mm，小臂长1500mm 处，转轴在300mm处，直径150mm。
德国Roboworker直角坐标机器人,应用于玻璃生产线的设计
德国Roboworker直角坐标机器人，应用于玻璃生产线的设计前言：
玻璃行业是我国重要产业之一，近几年，随着市场的需求，玻璃的生产正朝向二个极端发展太阳能光伏玻璃和浮法玻璃，尤其房地产业的兴起，大型幕墙玻璃被广泛需求，是发展趋势之一。
因此在玻璃生产的冷端，对单片在200Kg以上的玻璃快速搬运码垛就成了企业需要解决的问题。
沈阳莱茵机电有限公司为一些用户设计制造了200kg~350kg载荷的搬运码垛机器人，下面就以为北方某企业设计制造的一种搬运码垛机器人为例来介绍。
一项目要求1、最大玻璃规格：3300*2400mm
2、最小玻璃规格：2000*1500mm
3、玻璃厚度：2~12mm
4、玻璃正常工作速度：20~60m/min
5、辊道高度：92550 mm
6、辊道宽度：4200mm
7、循环时间：大中片10-12秒；小片8-10秒
8、堆垛精度：2mm
9、最大抓取重量：单片240 kg（玻璃重量）
二、设计方案根据客户实际要求，采用德国Roboworker公司直角坐标机器人
整个运动部分由下面六个主要部分组成，
1 吸盘调整角度轴，称作A轴，
2吸盘86度转动轴，称作B轴，
3吸盘上下运动轴，称作Z轴，
4吸盘与跟随玻璃运动轴，称作Y轴，
5 吸盘向排放处运动轴，称作X轴，
6 智能CCD相机系统。
基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线
基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线1. 引言1.1 引言随着汽车行业的不断发展，车身打磨技术也成为了一个重要的领域。
传统的车身打磨工作主要依靠人工操作，效率低下且存在一定的安全隐患。
而基于机器人的车身自动打磨技术则成为了解决这些问题的有效途径。
机器人技术的不断进步和应用拓展，为车身打磨领域带来了许多新的可能性。
通过机器学习和人工智能算法的应用，机器人能够更加智能地进行车身打磨操作，提高了工作效率和质量。
本文将介绍基于机器人的车身自动打磨技术的技术路线，包括技术路线概述、车身打磨技术现状、基于机器人的自动打磨技术研究、技术实施步骤以及技术优势与应用场景。
通过对这些内容的探讨，我们将更好地了解这项新兴技术的发展趋势和潜力，为汽车行业的发展做出更大的贡献。
2. 正文2.1 技术路线概述车身自动打磨技术是指利用机器人等自动化设备来实现车身表面的打磨加工，以提高工作效率、降低生产成本、保证产品质量一致性。
技术路线概述包括以下几个步骤：第一步：需求分析和规划。
根据市场需求和车辆生产情况，确定车身自动打磨技术的具体要求和目标，并进行详细规划。
第二步：技术选型和设备采购。
选择适合的机器人和打磨设备，确保其性能稳定、可靠性高，同时考虑投资成本和维护成本。
第三步：软件开发和系统集成。
开发自动化控制软件，实现机器人与打磨设备的协同工作，实时监控生产过程，保证打磨精度。
第四步：试验验证和优化调整。
进行小批量试生产，验证技术方案的有效性和可行性，根据试验结果对技术进行优化。
第五步：技术应用和推广。
将车身自动打磨技术应用于实际生产中，不断积累经验，完善技术，推广应用至更多车辆生产企业。
通过以上技术路线概述，可以有效地实现车身自动打磨技术的研究与应用，提高生产效率，降低成本，推动汽车制造业向智能化、自动化方向发展。
2.2 车身打磨技术现状目前，车身打磨技术在汽车制造和维修行业中扮演着重要的角色。
传统的车身打磨工作通常由工人手工完成，这种方式存在劳动强度大、效率低、质量不稳定等问题。
我国成功研制全自动激光拼焊生产线零号样机
网上银行密码被盗 的现象频频发生 ，是因为 目前网络系统 安全等级不够高 。键盘输入 密码 的信号容易被 电脑内的病毒程 序截获 。指纹识别芯片针对这一问题 ，以指纹识别代替 ｐｎ码 ｉ 输入 ，杜绝 电子签名骗签现象 ，既便捷又保障 了网络环境的身 份认证安全 问题 。专家称 ．指纹识别电子签名芯片与常规加解 密芯片相比 。不论是性能 、整体成本还是资源 配备 ，都 增强 了
的芯轴来连续驱动钢 带形成缠绕 内芯模 ，因此可 以在移动的内 芯模上连续完成缠绕 、复合、加砂 、固化等工艺过程 。操作方
便 。易于更换生产规格。该项技术 性能稳定可靠 ，易于操作和 控制 ，保证 了整机的性能。囝
６ 企业 技 发 ２０ １１ 科 与 展 ０ ９
．
引速度 ，具有轮廓 自动截割成形和恒 功率截割控制功能 ，以及
遥控、远程监控和掘进机定位功能 。
的纸 浆漂白生产工艺技术” 生物分解 （Ｙ ６软腐菌 ）与机械 “ ＦＲ 加工结合 的纸浆 生产 工艺技术 ”专利 技术 ，实现 了在 生产过 程 中可循环 使用 水资源 ，通过 真菌把 在制纸 过程 中从植物秸
杭州研制出指纹识别 电子签名芯片
日前 ，杭 州晟元芯片技术有限公司 自主研发 出指纹识 别电
子 签 名 芯 片 ，填 补 了 国 内指 纹 识 别芯 片研 发 和 生 产 空 白。
秆 的木 素 、淀粉 、果胶 、果糖等 非制纸 用物质分 解生成 Ｈ ０ ２
和 Ｃ ，而 Ｈ０ 和 Ｃ Ｏ ２ Ｏ 又生成碳酸 ．碳酸反过来 软化植物木 素 ，利于 真菌分 解木 素 ，达 到废物 零排放 目标 ，解 决 了造 纸 行业的污染难题 。 生物 制浆法 与传统化 学制浆法相 比较 ，节 电 ６ ％ ，节煤 ６ １０ ０ ％。节水 ９ ．％．节省原料植物资源 ５ ％以上。各项物理 ９８ ０ 性能指标均达 到国家规定的各种纸张标准。
机器人在轮辋焊缝打磨工艺中的应用
第39卷 第2期 2017-02 【75】机器人在轮辋焊缝打磨工艺中的应用The robot application in rim weld polishing process董吉顺，李 博，赵 森，吕忠伟DONG Ji-shun, LI Bo, ZHAO Sen, LYU Zhong-wei（沈阳新松机器人自动化股份有限公司，沈阳 110168）摘 要：利用新松SR165B型6轴机器人、砂轮机、专用夹手、上料系统、下料系统、电气控制系统等组成轮辋焊缝打磨系统。
完成工件供给、机器人抓取工件、打磨焊缝、下料的全自动生产工艺过程。
对机器人在轮辋打磨系统中的自动化应用进行探索和研究，替代人工完成轮辋焊缝打磨工作，降低了人的劳动强度。
关键词：机器人；轮辋；打磨；打磨系统中图分类号：TP242 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2017)02-0075-02收稿日期：2016-12-15作者简介：董吉顺（1969 -），男，高级工程师，本科，主要从事机器人应用技术的研发工作。
0 引言轮辋是摩托车上的一个重要零件，对其强度和外观都有较高的要求。
传统的轮辋焊缝打磨都是靠人工完成，打磨产生的粉尘大，环境恶劣，对人体健康存在很大危害，同时，打磨这一工序面临着用工荒的问题，严重阻碍了企业生产订单的完成和企业的发展。
采用新松SR165B 机器人搭建的轮辋机器人自动打磨系统很好地解决了企业的困难，既保证了质量又提高了效率。
1 轮辋机器人自动打磨系统组成轮辋采用滚弯成型后，接缝处采用二氧化碳保护焊的焊接工艺使轮辋成封闭的圆环型，而焊缝需要打磨平整。
这套设备使用厂家的轮辋产品大部分出口，因此对质量要求格外严格。
生产时，传统打磨是由人工完成，劳动强度大，工作环境恶劣，同时产品质量不易控制。
新松开发的这套设备目的是既要保证产品质量又要减少人工劳动是设计。
基本想法就是使用新松SR165B 机器人配上抓取轮辋的专用夹手，在砂轮机上进行焊缝打磨。
贴片1206工艺流程
贴片1206工艺流程贴片1206工艺流程贴片1206工艺流程是一种常用的表面贴装（SMT）工艺流程，用于将零件贴片到电路板上。
以下是贴片1206工艺流程的主要步骤：1. 准备工作：检查零件及电路板的质量，确保没有异常。
准备好所需的工具和设备。
2. 印刷焊膏：使用印刷模板将焊膏印刷到电路板的焊盘上。
焊膏是一种粘性的材料，用于连接贴片零件和电路板。
3. 贴片：将1206尺寸的贴片零件从盘中取出，使用自动贴片机将其精确地贴到焊盘上。
贴片过程需要高精度的控制，以确保贴片的位置和方向正确。
4. 固化：将贴片到电路板上的贴片零件送入回流焊炉中，进行固化。
回流焊炉中的高温将焊膏加热，使其融化并形成焊点。
5. 清洗：使用清洗剂清洗电路板，以去除焊膏残留和其他杂质。
清洗后需要进行干燥处理，确保电路板完全干燥。
6. 检验：对贴片完工的电路板进行检验，确保焊点的质量和连接良好。
检验可以使用目测、X光检测等方法进行。
7. 包装：对通过检验的电路板进行标签贴附和包装，以便后续的存储和运输。
贴片1206工艺流程的优点在于其高效率和高质量。
自动化的贴片机可以快速而准确地贴上零件，提高生产效率。
同时，贴片1206尺寸较大，易于操作和检验，能够提供较好的焊点质量和可靠性。
然而，贴片1206工艺流程也存在一些挑战和注意事项。
首先，工艺流程中各步骤的参数需要精确控制，例如焊膏印刷的均匀性、贴片位置的准确性等。
其次，对于特殊要求的电路板，例如有复杂布线或高频电路的电路板，贴片1206工艺流程可能不适用，需要采用其他工艺流程。
总的来说，贴片1206工艺流程是一种成熟且常用的SMT工艺流程，能够满足大部分电路板的贴片需求。
在实施过程中，需要严格控制各步骤的参数，并根据实际产品的要求进行调整和优化。
只有做到精益求精，才能保证贴片工艺的稳定性和产品质量的可靠性。
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4、带有急停按钮，工作状态塔灯和蜂鸣器
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工欲善其事，必先利其器.
机器人是我们的事业!
沈阳莱茵机器人有限公司
SHENYANG LAIYIN Robotic CO.LTD
打磨机器人系统组成
机器外形尺寸长x宽x高=1200 x1100 x1900
复合型悬臂式五自由度机器人
大功率进口电动主 轴（打磨专用） 机器人桁架
机器人工作区 固定卡钳 定制工装（上料处） 分割器旋转工作台
补偿原理
测量原理如下： 1、在打磨后进行一次固定几个点的测量。比如沿焊口方向两边各3个小
区域。 2、如何焊口比周围高出量小于0.1mm,打磨结束。否则根据焊口比周围
高出的值进行定量打磨，确保高度小于0.1mm,但必须要高出些，确保 不伤焊口周围铁板。 3、精抛光一定时间后，再测量1）焊口还高否，2）焊口周围的铁板高度 值要几乎无变化，不能减速0.05mm。
打磨精度检测传感器说明
自动检测打磨精度以及打磨精度补偿方式 1、采用一个欧洲产激光测量仪，装在机器人Z轴上，打磨完就
立即测量，提高效率和精度。 2、可以对打磨工具消耗以及工具加工过程中进行检查，来 指导打磨，保证打磨精度。
传感器的安装位置及防护
1、传感器安装在Z轴最下端， 2、用气缸把传感器外面附件防护门打开或关上，保护距离测量仪。 3、传感器与铣刀都安装在Z轴上，误差小。测量时位移小，速度快，可以构成 打磨，测量，打磨，再测量等反复闭环打磨，确保打磨精度。
快速换刀主要组成
1、主要是上下对接板及配套气路等。 2、上对接板及配套气路要装在机器人最末端装手爪处。 3、第一块下对接板及配套气路要装在打磨主轴上。 4、第二块下对接板及配套气路要装在抛光主轴上。
换刀机构原理图
打磨主轴及合金刀具
在打磨主轴的上面装上换刀部分的第一个换到对接组件。 1、如果采用德国LUKAS的合金刀具，工作时间更长。 2、抛光头采用LOKAS的立方氮化蹦，一个头可以工作几个
安全防护
1、机器人采用全封闭防护机构，防止工人进入机器人的工作空间 内，也保证机器人万一误动作，也不会伤人。 2、桁架上也安装钢架，防护网和防护玻璃等，使工作台与
外部完全隔离。
高速打磨主轴：
打磨气动主轴说明
1、瑞士的气动打磨主轴，故障率很低。
2、德国德派的气动主轴也是世界名牌。
安全措施
1、加防护网，使操作员与机器人隔离。确保工作时任何人无法与机器人 及相关运动部分接触。
抛光简要说明
旋转工作台说明
旋转工作台 1、高精度180度分隔器：打磨和装卸零件是分开和隔离的。 2、立式装夹零件：保证一次安夹就能完成全部6个位置的打磨。 3、立式工装强度好，方便排尘，长期可靠工作。
手工压紧工装示意图
换刀机构
采用美国ATI的快速换刀机构，共计用两个气动主轴 1、一个主轴用于打磨， 2、令一个主轴用于抛光
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一马当先，全员举绩，梅开二度，业 绩保底 。20.10.1620.10.1610:5810:58:3510:58:35Oc t-20
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牢记安全之责，善谋安全之策，力务 安全之 实。2020年10月16日 星期五10时58分35秒 Friday, October 16, 2020
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相信相信得力量。20.10.162020年10月 16日星 期五10时58分 35秒20.10.16
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安全在于心细，事故出在麻痹。20.10.1620.10.1610:58:3510:58:35October 16, 2020
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踏实肯干，努力奋斗。2020年10月16 日上午1 0时58 分20.10. 1620.1 0.16
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追求至善凭技术开拓市场，凭管理增 创效益 ，凭服 务树立 形象。2020年10月16日星期 五上午10时58分35秒10:58:3520.10.16
上下料工作区
沈阳莱茵机器人有限公司
沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号 机器人部经理：纪英男 电话：13940209853
打磨及抛光工艺流程说明
1、下料：人工将打磨好的工件取下， 2、上料：人工将毛坯件装到夹具中卡紧， 3、启动工作台，使其转动180度， 4、5D机械手对6个位置进行打磨，含初打磨和补充后精磨。 5、机械手臂上的精密距离传感器随时可以测量打磨精度，如果满 足要求就进入抛光过程，否则继续打磨。 6、先换上抛光工具，然后 根据测量值开始抛光到理想的位置。 7、再次测量抛光精度，满足要求就结束，否则再抛光。 循环1步骤，打磨循环工作时间在45秒以内每个工件。
传感器型号为ZLDS100-10
ZLDS100-5的技术数据： 1）开始测量点距离15mm, 结束点距离25mm, 有效距离10mm。 2）分辨率为：10*0.0001 = 0.001mm, 就是说能分辨出
0.001mm高度变化。 3）线性度为：10*0.001 = 0.01mm, 就是说能准确，可靠测量出
测量的位置
1、每条线上最后测量4个小区域的高度值，对应下图中小红圈。 2、每个小区域要测量几个值，取平均值，测量位置要有小的变化。 3、通过每条线上4个测量平均值计算出焊缝高度，焊口周围高度。 4、对同一区域的打磨后测量值和抛光后测量值对比，抛光后高度变化小于0.1mm. 5、抛光后每条线上的4个值应在一条直线上。
传感器、控制箱控制系统
1套
1套
专用打磨
1套
Байду номын сангаас
专用抛光
1对2
分别对应打磨和抛光
1套
万人民币
沈阳莱茵机器人有限公司
沈阳市经济技术开发区二号街2甲2号 机器人部经理：纪英男 电话：13940209853
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树立质量法制观念、提高全员质量意 识。20.10.1620.10.16Friday, October 16, 2020
谢谢大家！
这样保证了抛光精度和钢板被抛光量很小，也提高了抛光速度。
粉尘回收机构
1、在手爪上安装吹气装置，保证主轴及便于下面的吸尘。 2、在打磨区下部安装吸尘装置，将粉尘吸出，过淲和收集。 3、整个设备采用类似加工中心式全防护，确保不会有粉尘和液体跑动防护罩 外面。 4、防护钣金罩上装有有机玻璃窗，可以从外面观看里面的加工情况。 5、最下面漏斗式吸气机构，能把打磨和抛光产生的铁屑和粉尘吸走。
2、要实验确定是用铣锉刃加工，还是用铣刀刃加工？目的是保证加工速度。 3、抛光过程不是为了去掉更多的焊口，仅仅是把打磨加工所产生的刀纹去掉。
抛光过程要极短。
5轴机器人中XYZ示意图
本方案采用下图中第五轴和第六轴
5轴机器人中摆动轴和转动轴介绍
第4轴--摆动轴 工作范围：±145°，
第5轴--旋转轴 工作范围：±180°，
月。
抛光主轴及合金刀具
1、在抛光主轴的上面装上换刀部分的第二个换到对接组件 2、抛光部分可能用合金锉，可能用其它材质，待协商后定
机器人控制系统
机器人控制系统采用德国Trimeta公司的高档机器人 控制系统Editasc
力传感器说明
1、采用下图所示的打磨结构，采用力传感器可以解决下面的问题： 2、避免空打磨，可以快速进给加大打磨力度 3、通过力反馈控制打磨力度，保证刀具寿命，避免损刀。 4、适应不同高度，不同宽度的焊口打磨
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严格把控质量关，让生产更加有保障 。2020年10月 上午10时58分20.10.1610:58October 16, 2020
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作业标准记得牢，驾轻就熟除烦恼。2020年10月16日星期 五10时58分35秒10:58:3516 October 2020
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好的事情马上就会到来，一切都是最 好的安 排。上 午10时58分35秒上午10时58分10:58:3520.10.16
焊缝打磨机器人配置清单
序号
1 2 3 4 5 6 7
组件
工作转台 五自由度复合型机器人
机器人控制部分 机器人桁架及除尘、防护部分
机器人打磨主轴+工具 机器人抛光主轴及工具
机器人换刀系统 检测补偿传感器
合计
注：以上报价含税，单台价格；
数量
1套 1套 1套
单价 总价 (万人民币) (万人民币)
备注
双工位两套工装 4套工装卡钳
0.01mm高度变化。 4）采用串口输出测量值，每秒至少测量2000点，测量点面积很小能准
确反映出被测满的高度，而非平均高度。 5）通过信号处理技术来计算出焊口与周围背景的高度变化。焊口要比周
围高，但其高度差要小于0.01mm。 6）测量打磨前和打磨后高度，用于保证正常面被打磨掉的高度很小，比
如0.1mm以内。
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人生得意须尽欢，莫使金樽空对月。10:58:3510:58:3510:5810/16/2020 10:58:35 AM
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安全象只弓，不拉它就松，要想保安 全，常 把弓弦 绷。20.10.1610:58:3510:58Oc t-2016- Oct-20
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加强交通建设管理，确保工程建设质 量。10:58:3510:58:3510:58Fri day, October 16, 2020
打磨方位简要说明
通过XYZ三个 轴，摆动轴和 转动轴的五轴 五联动，可以 从任意位置， 任意方向对工 件进行打磨。
通过5轴联动 可以保证被打 磨面是平滑的 曲面，没有直 角边。
通过XYZ三个 轴，摆动轴和 转动轴的五轴 五联动，可以 从任意位置， 任意方向对工 件进行抛光。
通过5轴联动 可以保证被抛 光面是平滑的 曲面，人感觉 不错有过渡。