机器人自动焊接工作站技术方案
焊接机器人工作站方案
. . .目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定.................................................... 错误!未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
KUKAKR5标准
KR5机器人焊接系统方案山东奥太电气有限公司2012.041.项目简介本机器人焊接系统由德国KUKA——KR5ARC机器人、山东奥太MIG-350R焊接电源组成，适用于安装于工作平台上工件的焊接。
系统总轴数为6轴。
名称要求工件名称工件材质工件尺寸工件重量焊接方式熔化极气体保护焊MIG/MAG保护气体纯CO2或混合气体焊丝规格 1.2。
同时适应0.8；1.0；1.6焊缝可达性工装设计保证焊缝可达性80%以上焊前清理焊缝及两侧5mm内可见金属光泽工件组对要求焊缝位置偏移量小于0.5mm；焊缝间隙小于0.5mm工件点固焊要求熔化极气体保护焊点固或工装夹具夹紧。
2.设备组成序号名称单位数量备注机器人系统1 焊接机器人KR5ARC 套 1 KUKA，含控制系统2 弧焊软件包套 1 KUKA，软硬件，含接触传感、电弧跟踪、多层多道焊3 机器人电缆总成套 1 KUKA，含机器人控制电缆及动力电缆4 按钮站套 1 山东奥太焊接系统5 MIG-350R焊接电源套 1 山东奥太，含电源、送丝机构、电缆包、地线6 焊接总装附件套 1 山东奥太，含配套附件7 机器人专用焊枪套 1 TBI周边设备及服务8 护栏套 1 客户自备9 预验收及培训 1 山东奥太10 现场安装调试及培训 1 山东奥太设备布局标准焊接机器人工作站由机器人本体，控制器及示教器、焊接系统及工装夹具等组成。
工作站布局图如下（举例示意）：机器人采用落地安装方式，固定在机器人底座上；双工位或多工位，机器人布置在夹具之间或按照实际情况布局。
周围可增设防护装置。
工装夹具工作台机器人选用KUKA公司KR5型弧焊机器人，该机器人结构坚固耐用，性能稳定，为最受欢迎的工业机器人；焊接电源选用奥太全数字化机器人专用焊接电源MIG-350R（碳钢焊接），该电源具有优异的焊接性能，可实现高品质的焊接；3.设备简介3.1机器人系统3.1.1机器人系统KR5◇机器人本体采用太空铝合金铸造结构，通过计算机辅助设计和有限元结构分析获得总体优异的坚固刚性结构，从而获得最佳的固定负载能力。
机器人的焊接方法-推荐下载
A. 自动焊接 (1) 焊枪不会振动，焊接速度不会改变，能得到均匀、漂亮的焊缝。 (2) 操作人员能远离噪音或高温区进行行业。 (3) 由于焊接条件是恒定的，所以能提高焊接质量。
B. 焊接条件具有重复性 (1) 不管什么时候，谁来作业或在什么地方都能焊接成相同的产品。 (2) 在机器人上编制焊接工人所掌握的焊接条件之后，即便是新手也能进行高质量的焊
片机； 2 伺服控制模板，其功能是实现控制单片机输出数字量的 D/A 转换与输入到单片机的模拟
量的 A/D 转换； 3 伺服驱动功放，一般机器人的轴驱动电机的功率多在 100W~1000W 的范围，多属中等功
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电通，力1根保过据护管生高线产中0不工资仅艺料可高试以中卷解资配决料置吊试技顶卷术层要是配求指置，机不对组规电在范气进高设行中备继资进电料行保试空护卷载高问与中题带资2负料2，荷试而下卷且高总可中体保资配障料置2试时32卷，3各调需类控要管试在路验最习；大题对限到设度位备内。进来在行确管调保路整机敷使组设其高过在中程正资1常料中工试，况卷要下安加与全强过，看度并25工且52作尽22下可护都能1关可地于以缩管正小路常故高工障中作高资；中料对资试于料卷继试连电卷接保破管护坏口进范处行围理整，高核或中对者资定对料值某试，些卷审异弯核常扁与高度校中固对资定图料盒纸试位，卷置编工.写况保复进护杂行层设自防备动腐与处跨装理接置，地高尤线中其弯资要曲料避半试免径卷错标调误高试高等方中，案资要，料求编试技5写、卷术重电保交要气护底设设装。备备置管4高调、动线中试电作敷资高气，设料中课并技3试资件且、术卷料中拒管试试调绝路包验卷试动敷含方技作设线案术，技槽以来术、及避管系免架统不等启必多动要项方高方案中式；资，对料为整试解套卷决启突高动然中过停语程机文中。电高因气中此课资，件料电中试力管卷高壁电中薄气资、设料接备试口进卷不行保严调护等试装问工置题作调，并试合且技理进术利行，用过要管关求线运电敷行力设高保技中护术资装。料置线试做缆卷到敷技准设术确原指灵则导活：。。在对对分于于线调差盒试动处过保，程护当中装不高置同中高电资中压料资回试料路卷试交技卷叉术调时问试，题技应，术采作是用为指金调发属试电隔人机板员一进，变行需压隔要器开在组处事在理前发；掌生同握内一图部线纸故槽资障内料时，、，强设需电备要回制进路造行须厂外同家部时出电切具源断高高习中中题资资电料料源试试，卷卷线试切缆验除敷报从设告而完与采毕相用，关高要技中进术资行资料检料试查，卷和并主检且要测了保处解护理现装。场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方案。
焊接机器人工作站 方案设计
实用文档目录一、工件基础资料及工件工艺要求 (2)1.1对被焊工件的要求 (2)二、工作环境 (2)三、机器人工作站简介 (2)3.1焊接工艺 (2)3.2工作站简述 (2)3.3机器人工作站布局: (图中形状，尺寸仅供参考) (2)3.4机器人工作站效果图 (3)3.5机器人工作站动作流程 (3)四、配置清单明细表 (4)五、关键设备的主要参数及配置 (5)六、电气控制系统 (6)七、双方职责及协作服务 (7)7.2需方职责 (7)7.2供方职责 (7)八、工程验收及验收标准 (7)九、质量保证及售后服务 (8)十、技术资料的交付 (9)十一、其它约定................................................... 错误！未定义书签。
附件一 KUKA机器人 (9)1.1 KUKA KR6弧焊机器人： (10)1.2机器人系统： (10)一、工件基础资料及工件工艺要求1.1对被焊工件的要求✧工件误差：精度误差、位置误差、焊缝间隙误差。
✧工件焊缝周围10mm内不能有影响焊接质量的油、水分和氧化皮。
✧工件上不能有影响定位的流挂和毛刺等缺陷。
✧工件的尺寸偏差不能超过 1 mm。
✧不同工件在夹具定位后焊缝位置度重复定位偏差不超过 1 mm。
✧坡口的焊缝间隙小于1mm,大于1mm需人工打底。
二、工作环境2.1电源：3相AC380V ，50Hz±1Hz ，电源的波动小于10%。
2.2工作温度：5℃～ 45℃。
2.3工作湿度：90%以下。
三、机器人工作站简介3.1焊接工艺✧焊接方式;人工定焊组对、人工示教，机器人满焊。
✧焊接方法：MIG/MAG✧保护气体：80%Ar+20%CO2。
✧焊丝直径：1.0/1.2mm。
✧焊丝形式：盘/桶装。
✧焊接的可达率：机器人焊枪可达范围，不可达区域由人工补焊。
✧工件装卸方式：人工装配。
✧物流方式：人工、行吊。
3.2工作站简述✧本案设备采用单工位三班制，每班工作时间8小时，并且设备满足24小时三班连续作业工作能力。
工业机器人点焊工作站的系统设计
《工业机器人工作站系统集成》
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
二、电阻焊接控制装置IWC5-10136C IWC5-10136C电阻焊接控制装置为逆变式焊接电源，采用微电脑控制，具备高性 能和高稳定性的特点，可以按照指定的直流电流进行定电流控制，具有步增机 能以及各种监控及异常检测机能。 1．IWC5焊接电源的技术参数
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 焊接变压器小型化 焊接变压器的铁芯截面积与输入交流频率成反比， 故中频输入可减小变压器铁芯截面积，减小了变压器的体积和重量。尤其适合 点焊机器人的配套需要，焊机轻量化，减小机器人的驱动功率，提高性价比。
3) 电流控制相应速度提高 1kHz左右频率电流控制响应速度为1ms，比工频 电阻焊机响应速度提高20倍，从而可以方便地实现焊接电流实时控制，形成多 种焊接电流波形，适合各种焊接工艺需要，飞溅减少，电极寿命提高，焊点质 量稳定。
表3-10 IWC5-10136C电阻焊接控制装置技术参数
额定电压及周波数
额定电压 焊接电源周波、415V、440V、480V±15% 50Hz/60Hz（自动切换） 在控制器内部从焊接电源引出 约80VA（无动作时） 强制式空气冷却
冷却条件
IGBT 单元
《工业机器人工作站系统集成》
常州机电
知识准备
2) 恒定热量控制 在点焊中，随着焊点数的增加，电极顶端的直径就会增大 ，以及电极的氧化，导致电极间的电压下降。通过恒定热量控制，使焊接电流 随着电极的损耗而逐步加大，保证两者乘积也就是功率的值不变。 恒定热量控制与定电流控制相比，其优点是发生的飞溅比较少。但是恒定热量 控制方式无法像定电流控制方式一样直接设定焊接电流，因此使用比较麻烦。 6．IWC5焊接电源系统连接 (1) IWC5焊接电源的配线 IWC5焊接电源的配线如图3-25所示。
工业机器人技术基础课件8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.4弧焊工作站常见的故障
机器人弧焊工作站常见的故障有以下几种： 1. 硬件故障 2. 软故障 3. 编程和操作错误引起的故障 在使用焊接机器人时，不仅要操作要正确，而且要对使用的机器人做好 日常保养维护工作，这样才能确保机器人的生产效率，保证焊接质量，延 长机器人的使用寿命。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.2 弧焊工作站组成
8．焊枪清理装置 工业机器人焊枪经过焊接后，内壁会积累大量的焊渣，影响焊接质量， 因此需要使用焊枪清理装置定期清除；焊丝过短、过长或焊丝端头成球型 形状，也可以通过焊枪清理装置进行处理。 焊枪清理装置主要包括剪丝、沾油、清渣以及喷嘴外表面的打磨装置。 剪丝装置主要用于用焊丝进行起始点检出的场合，以保证焊丝的伸出长度 一定，提高检出的精度；沾油是为了是喷嘴表面的飞溅易于清理；清渣是 清除喷嘴内表面的飞溅，以保证气体的畅通；喷嘴外表面的打磨装置主要 是清除外表面的飞溅。
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
2．生产准备 1) 选择要焊接的产品； 2) 将产品安装在焊接台上；
8.2 工业机器人焊接工作站系统
8.2.3弧焊工作站工作过程
3．开始生产 按下启动按钮，机器人开始按照预先编制的程序与设置的焊接参数进行 焊接作业。当机器人焊接完毕，回到作业原点后。更换母材，开始下一个 循环。
4．送丝机 送丝电机驱动主动轮旋转，为送丝提供动力，从动轮将焊丝压入送丝轮
上的送丝槽，增大焊丝与送丝轮的摩擦， 将焊丝修整平直，平稳送出，使进 入焊枪的焊丝在焊接过程中不会出 现卡丝现象。
图8-7 送丝机、焊枪及电源模块
8.2 工业机器人焊接工作站系统
机器人自动焊接工作站技术方案
BRG 2000自动清枪站技术参数
压缩器 气流量
控制 启动信号 输出信号 清枪时间 防飞溅剂喷射量 防飞溅剂喷射系统 外形尺寸
重量
无油压缩气 6bar 大约7L/秒 气动 24V DC 24V DC 大约4-5秒 可调剂
油雾器 大约300ml 34.5×24.0×16.25cm 大约9.5kg（不包含底座和剪丝机）
Artsen PM400F/N/A技术参数表
控制方式 输入电压 输入频率 输入容量 额定开路电压
全数字 三相380V AC ±25%
30~80Hz 24KVA(22.3KW)
73.3V
额定输出电流范围
30 ～ 400A
焊接方法
焊接时序 焊机参数通道存储
电弧特性 机器人通讯口 电源冷却方式
MIG/MAG/CO2； 双脉冲 / 单脉冲 / 直流 /OP 定制
安全门
单位
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套
数量 产地 备注
1
1
STEP
1
1
1
1 1
MEGMEET
1
1
1 1
TBi
1
彼洋
4
2
1 1
彼洋
11
1
1 1
彼洋/OMRON 选配
1
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 工件信息
内容
1
工件名称
空调出风口
2
材质
机器人焊接工作站技术方案
担当设计DESIGN检查CHECK承认APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目技术方案书南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目版本VERSION日期DATE制作人DESIGN第1版2014/12/15 WXX担当设计DESIGN检查CHECK承认APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司弧焊工位系统集成项目目 录１．项目概要･･････････････････････････････････････････････････････････3 ２．系统规格･･････････････････････････････････････････････････････････3 ３．系统组成･･････････････････････････････････････････････････････････4４．供货范围･･････････････････････････････････････････････････････････13５．系统要求･･････････････････････････････････････････････････････････16６．验收条件･･････････････････････････････････････････････････････････18担当设计 DESIGN检查 CHECK承认 APPR日期DATEWXX WNFTITLE:南京川页机械有限公司 弧焊工位系统集成项目1、项目概要本规格书是为南京川页机械有限公司弧焊项目集成所作，本规格书就相关各方对系统所承担的责任进行了详细的描述。
2、系统规格2.1 系统构成：本系统包括工业机器人（2台）、电控系统（1套）、定位夹具（4套）、变位机4套、弧焊焊接系统（2套）、安全围栏系统（1套），实现2台机器人对应4套焊接工装夹具，进行安全高效的焊接。
自动化焊接技术及应用
自动化焊接技术及应用一、引言自动化焊接技术是现代工业制造中的重要环节之一，它能够提高焊接效率、保证焊接质量、降低劳动强度以及减少人为因素对焊接过程的影响。
本文将详细介绍自动化焊接技术的原理、分类以及在不同领域的应用。
二、自动化焊接技术的原理自动化焊接技术是通过将焊接过程中的各个环节实现自动化，从而实现焊接的高效、精确和稳定。
其原理主要包括以下几个方面：1. 焊接设备自动化：自动化焊接设备包括焊接机器人、焊接工作站等。
焊接机器人通过预先编程的路径和动作来实现焊接操作，可以根据不同的焊接任务进行灵活调整。
焊接工作站则是通过自动化的机械装置来完成焊接操作，提高生产效率。
2. 自动化控制系统：自动化控制系统是实现自动化焊接的核心部分，它可以监测和控制焊接过程中的各个参数，如电流、电压、速度等。
通过精确的控制，可以保证焊接质量的稳定性和一致性。
3. 感知和识别技术：自动化焊接中的感知和识别技术主要包括视觉系统、力传感器等。
视觉系统可以通过图像处理技术来实现焊缝的检测和定位，力传感器则可以实时监测焊接过程中的力的大小和方向，以保证焊接质量。
三、自动化焊接技术的分类根据焊接过程中的不同特点和要求，自动化焊接技术可以分为以下几类：1. 弧焊自动化技术：弧焊是目前应用最广泛的焊接方法之一，其自动化技术主要包括焊接机器人的应用和自动化控制系统的实现。
弧焊自动化技术可以适用于不同材料和焊接位置的焊接任务，具有高效、精确和稳定的特点。
2. 激光焊接技术：激光焊接是一种高能量密度焊接方法，其自动化技术主要包括激光焊接机器人的应用和自动化控制系统的实现。
激光焊接技术可以实现高速焊接和高质量焊接，适用于焊接薄板和复杂结构的工件。
3. 电阻焊接技术：电阻焊接是一种通过电流通过工件产生热量来实现焊接的方法，其自动化技术主要包括自动化电阻焊接机的应用和自动化控制系统的实现。
电阻焊接技术可以实现高速焊接和高强度焊接，适用于焊接金属工件。
机器人自动焊接工作站技术方案
机器人自动焊接工作站技术方案一、引言机器人自动焊接工作站是一种用于工业生产中的自动化设备，通过机器人实现焊接操作，可以提高生产效率、降低劳动强度和减少人为错误，是现代制造业中不可或缺的一种设备。
本文将详细介绍机器人自动焊接工作站的技术方案，包括硬件设备、软件系统和安全控制等方面。
二、硬件设备1.焊接机器人焊接机器人是机器人自动焊接工作站的核心设备，主要负责焊接操作。
它应该具备高精度、高速度和稳定性等特点，以保证焊接质量。
选择适合的焊接机器人应考虑到焊接工件的大小、形状和材料等因素，并根据实际需求选择机器人的自由度和负载能力等参数。
2.焊接装置焊接装置是指焊接工具和焊接电源等设备。
焊接工具可以根据不同的焊接工艺选择，如焊枪、焊剂和焊丝等。
焊接电源应具备稳定的电压输出，以保证焊接能量的稳定性。
3.传感器传感器用于检测焊接过程中的相关信息，如焊接温度、焊缝位置和焊接速度等。
常用的传感器有红外线传感器、温度传感器和力传感器等，可以实时监测焊接质量，并进行相应的调整。
4.控制系统控制系统是机器人自动焊接工作站的智能核心，可实现对焊接过程的精确控制。
控制系统应具备高速度、高精度和实时响应的特点，以确保焊接操作的准确性和稳定性。
三、软件系统1.焊接路径规划焊接路径规划是通过对焊接工件进行几何和特征分析，确定焊接路径的过程。
软件系统应具备自动识别焊缝和焊接点的能力，并基于已有的焊接参数生成相应的焊接路径，以提高焊接效率和质量。
2.运动控制运动控制是指对焊接机器人的轨迹和速度进行控制。
软件系统应根据焊接路径规划生成的路径，实现焊接机器人的精确运动控制。
为了提高焊接速度和稳定性，可以采用基于模型预测控制（MPC）等先进控制算法。
3.监控监控功能可以实时获取焊接过程中的各项参数，并进行实时监控和反馈。
软件系统应具备报警和故障检测机制，以及数据记录和分析功能，以便对焊接质量和设备状况进行评估和改进。
四、安全控制1.环境安全焊接过程中会产生高温和有害气体等危险物质，因此需要对工作站进行良好的通风和消防措施，以确保操作环境的安全。
焊接机器人工作站安全操作规程
焊接机器人工作站安全操作规程
1、操作人员必须正确穿戴劳保用品和使用防护用具。
2、操作人员必须熟悉掌握本机器人涂胶机、包边机及附属设备设施的基本性能与结构，并且持
证上岗，方可操作该设备。
3、参加班前例会，明确职业安全健康、环保有关信息并遵照执行。
4、工作前，操作人员必须对机器人工作站进行以下检查：
（1）确认所有压力表指示值（≥5Kgf/cm2）是否正常。
（2）确认电气控制系统及设备动作无异常。
（3）胶桶安装是否良好。
（4）确认机器人是否在待机初始位置。
（5）工件已安装并夹紧，安全门是否已关好，工作区域无异物。
（6）安全防护装置、绝缘装置是否灵敏有效。
（7）设备环境是否良好。
5、工作中，应随时注意设备的运行状态，发现异常应立即停机并处理，待故障报警消除后方能
继续工作，若自行无法消除故障，应立即上报装备部门进行处理。
6、机器人处于自动模式的运转状态时，严禁任何人进入工作区域，严禁任何人进入零件装卸操
作区域。
7、在手动模式下进入机器人岛调试时，调试人员需在操作按钮站上悬挂安全警示牌方能进入。
8、机器人的示教器用于编程和焊点位置及参数的调整，自动运行时需放置于专用架上。
9、焊接条件已由专机程序自动设定执行，严禁操作人员任意调整更改数据。
10、工作结束后，确认机械本体各机构已回到原位后，切断电源，气源。
11、工作站各类部件或防护装置不得任意拆除,设备应经常保持清洁完好，保持周围环境清洁。
12、工作结束后，应关闭电源，开展文明生产“6S”活动，并做好交接班工作。
1。
焊接提升效率方案
焊接提升效率方案1. 引言焊接是制造业中不可或缺的重要工艺之一。
然而，在焊接过程中，效率的提升一直是焊接工作者和企业的关注焦点之一。
本文将探讨一些可以提升焊接效率的方案和技术，并提供一些实用的建议。
2. 自动化焊接技术自动化焊接技术是提高焊接效率的重要手段之一。
自动化焊接可以减少人工操作的误差，提高焊接的准确性和一致性，并且能够实现连续、高效的生产。
以下是几种常见的自动化焊接技术：•焊接机器人：通过使用焊接机器人来替代人工焊接，可以实现高速和高精度的焊接操作。
焊接机器人能够准确地控制焊接过程的温度、速度和位置，从而提高焊接质量和效率。
•自动化焊接设备：除了焊接机器人外，还有一些其他的自动化焊接设备可以帮助提高焊接效率，如自动化焊接工作站和焊接机械臂。
这些设备可以提供更高的生产能力和更快的焊接速度，从而实现生产效率的提升。
•自动化焊接控制系统：通过使用先进的焊接控制系统，可以实现焊接参数的精确调控和实时监测。
这样，焊接工艺可以被优化和自动化，提高焊接效率，并降低不合格产品的产生率。
3. 增加焊接操作的并行性除了自动化焊接技术外，增加焊接操作的并行性也是提高焊接效率的一种方法。
以下是一些可以实现焊接操作并行化的方案：•多点焊接：在一次焊接过程中，使用多个焊接枪或焊接机器人进行焊接操作。
通过这种方式，可以减少焊接总时间，提高生产效率。
•分步焊接：将长时间焊接任务分成若干个短时间的焊接任务，由多个焊接工人同时进行。
这样可以提高焊接的并行性，缩短焊接时间，并减少焊接机器的闲置时间。
4. 优化焊接工艺参数优化焊接工艺参数可以提高焊接效率和焊接质量。
以下是几种常见的优化焊接工艺参数的方法：•选择合适的焊接电源和焊接材料：不同的焊接电源和焊接材料对焊接效果有着不同的影响。
根据焊接工件的材料和要求，选择合适的焊接电源和焊接材料，可以提高焊接效率和质量。
•优化焊接速度和电流：通过调整焊接速度和电流，可以使焊接过程更加稳定和高效。
焊接机器人工作站系统的构成
焊接机器人工作站系统的构成焊接机器人工作站系统是一个集成了自动化、智能化和精密化技术的先进设备，其构成主要包括焊接机器人、工作台、控制系统、安全系统和配套设备等几个方面。
下面我将详细介绍这几个方面的构成。
一、焊接机器人焊接机器人是焊接工作站系统的核心部件，通常包括机器人臂、焊枪、传感器和控制系统等。
焊接机器人通常采用多轴关节型机器人，如六轴机器人，其关节灵活可调，适用于多种焊接工艺和位置。
焊接机器人的臂部采用轻量化材料，结构设计紧凑，可以灵活移动和操作，适应不同焊接角度和位置的需求。
焊接机器人的焊枪通常采用自动送丝和气体保护系统，能够实现高效、精密的焊接操作。
焊接机器人还配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，以实现精确的焊接控制和质量检测。
二、工作台焊接机器人工作台是焊接作业的基础设施，通常包括工作平台、夹具、定位装置和辅助设备等。
工作平台是焊接机器人的操作平台，通常采用平整、耐高温的工作面板，方便焊接机器人进行移动和定位操作。
夹具是用于固定焊接工件的装置，通常采用可调节、可定位的结构设计，以适应不同形状和尺寸的工件夹持需求。
定位装置则是用于确保焊接工件的准确定位，通常采用机械、气动或液压传动装置，能够实现精确定位和夹持。
辅助设备如焊接辅助工具、夹具换装装置等也是工作台的重要构成部分，能够提高焊接作业的效率和质量。
三、控制系统焊接机器人工作站的控制系统是系统的大脑，负责对焊接机器人和配套设备进行精确的控制和协调。
控制系统通常由上位机和下位机组成，上位机用于焊接程序的编制、仿真和监控，下位机则负责对机器人和设备的实时控制和数据反馈。
控制系统还包括相关的传感器、执行器和通讯设备，以实现对焊接机器人和工作站的全面控制和监控。
现代焊接机器人工作站的控制系统通常采用PLC（可编程序逻辑控制器）或CNC（计算机数控）技术，能够实现高精度、高效率的焊接操作。
四、安全系统安全系统是保证焊接机器人工作站安全运行的重要保障，包括防护装置、急停装置、安全监控设备和安全培训等方面。
机器人焊接自动线技术标准
机器人焊接自动线技术标准随着科技的快速发展，机器人技术已经深入到各行各业，其中，焊接领域尤其引人注目。
机器人焊接自动线技术以其高效、精准、稳定的特点，正在改变着传统的焊接方式。
本文将详细介绍机器人焊接自动线技术的标准。
机器人焊接自动线通常由机器人本体、焊接设备、夹具、控制系统等组成。
其中，机器人本体是焊接自动线的核心，其精度和稳定性直接影响到焊接质量。
焊接设备包括焊枪、焊丝等，是完成焊接任务的关键部件。
夹具用于固定待焊接工件，保证焊接过程中工件的位置精度。
控制系统则是整个自动线的灵魂，它通过对机器人本体和其他设备的精确控制，实现整个焊接过程。
机器人焊接自动线的精度和稳定性是评价其性能的重要指标。
一般来说，六轴工业机器人的精度在1mm左右，重复定位精度在05mm以内。
对于需要更高精度的场合，可以考虑使用更先进的机器人技术，如双臂协同机器人（Cobots）或者并联结构机器人（Parallel Structures Robots）。
焊接设备包括焊枪、焊丝等，其质量和性能对焊接结果有着重要影响。
在选择焊接设备时，要重点其功率、效率、稳定性等参数。
同时，对于不同的材料和厚度，需要选择合适的焊枪和焊丝。
夹具是保证工件位置精度的关键设备，其设计和制造精度直接影响到焊接质量。
夹具的设计应考虑工件的形状、大小、重量等因素，同时要保证装夹方便、定位准确。
制造夹具的材料应选择耐磨、耐高温的材料，如硬质合金、陶瓷等。
控制系统是机器人焊接自动线的核心，其软硬件性能直接影响到整个系统的稳定性和精度。
控制系统的硬件应选择高性能的处理器和可靠的执行器，同时要保证电源供应的稳定性。
软件方面，要采用成熟稳定的控制算法和优化策略，保证对机器人本体和其他设备的精确控制。
安全性是任何工业生产线的基础要求，对于机器人焊接自动线尤为重要。
生产线应设计成全封闭式，以防止操作人员接触危险区域。
还需定期对生产线进行安全检查和维护，确保所有设备都处于安全状态。
机器人焊接工作站技术方案
机器人焊接工作站技术方案技术方案：机器人焊接工作站1.引言随着工业自动化程度的不断提高，机器人焊接工作站在制造业中的应用越来越广泛。
机器人焊接工作站可以提高焊接品质、增加生产效率、减少成本、改善工作环境等，因此受到了越来越多企业的青睐。
本文将详细介绍一套机器人焊接工作站的技术方案，包括机器人选型、安全措施、控制系统、以及工作站的布局等。
2.机器人选型机器人是机器人焊接工作站的核心部分，其选型直接影响到工作站的性能。
一般来说，焊接工作站使用的机器人应具备以下特点：-高重复定位精度：焊接过程需要精确的定位，因此机器人的重复定位精度要求较高。
-安全性能良好：机器人在工作时不可避免地会与人员进行交互，因此安全性能也是选型的重要指标。
-灵活性强：在生产线中，焊接工作站可能需要多种不同焊接任务，机器人应具备较强的灵活性，能够适应不同的焊接任务。
-控制系统高效：机器人的控制系统应具备良好的实时性和准确性，可以实时调整焊接参数，确保焊接质量。
3.安全措施-安全围栏和光幕：用于设置机器人工作区域的边界，并通过光幕或传感器来检测人员进入工作区域，及时停止机器人工作，确保人员的安全。
-灭火系统：在焊接过程中，机器人可能会发生火灾等意外情况，因此应设置灭火系统，并确保其可靠性。
-紧急停机装置：在发生紧急情况时，可以通过按下紧急停机按钮来迅速停止机器人的工作，保证人员的安全。
4.控制系统-PLC控制系统：负责对机器人进行整体控制，包括机器人的运动控制、工作参数的设置、错误诊断等。
-视觉系统：用于监控焊接过程，检测焊接位置和焊缝质量，以及对焊接参数进行实时调整。
-感应系统：用于监测工作环境的温度、气体浓度等参数，并根据监测结果来调整工作站的工作状态。
-数据采集和存储系统：用于采集和存储焊接过程中的数据，以便后期分析和优化焊接工艺。
5.工作站布局-将机器人安置在固定位置，确保工作稳定。
-保证工作区域的安全通道，并设置标志和警示灯，提醒人员注意工作站的存在。
汽车机器人柔性焊接工作站仿形工装技术
突出，也使得设计周期大大缩短。 １．１机器人柔性焊接存在的问题 挑剔的客户因为迎合上一级客户的要求，往
模具思路的拔模处理，生成相应的“模具”。而后， 切除非精度要求区域和不必要的定位空间。形成 相应位置的固定支架和安装仿形块体空间曲面。
矗誓日曩：２０１２－０８－２７ 作者简介：王大鹏（１９７９一），男，河北邢台人，讲师，研究方向为汽车综合故障诊断和汽车维修教学。 第３４卷第１２期２０１２－１２（上） １１２５１
的中国，偶尔国外的原装图纸也会给国内的业内
然是精明的企业家追逐的方向和梦想。仿形工装 技术的理念随着加工制造主机的精度和速度的提
高慢慢进入企业家的视线。
人士带来思维的另一个契机。但是，由于原材料
的不同和理解力的偏颇，偶尔也造成国外设计理 念的水土不服：经过国外严苛校核计算的翻转机，
１．２工装的仿形技术
鱼Ｉ兰生！翌竺
汽车机器人柔性焊接工作站仿形工装技术
Ａｕｔｏｍｏｂｉｌｅ ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｗｅｌｄｉｎｇ ｒｏｂｏｔ ｗｏｒｋｓｔａｔｉｏｎ ｐｒｏｆｉｌｉｎｇ ｆｉｘｔｕｒｅ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ
王大鹏，杨小刚
＼＾／ＡＮＧ Ｄａ．ｐｅｎｇ．ＹＡＮＧ Ｘｉａｏ—ｇａｎｇ （邢台职业技术学院。邢台０５４０３５）
位；实现装夹和拆卸方便；为焊接作业让出相应 的位置，使得机器人的焊接姿态更加合适，提高
机器人工作状态的稳定性和一致性。仿形技术就 是在工件三维数模上把需要躲避的焊接空间和定 位基准都一次性叠加到工件本身，然后经过设计
可以借鉴的设计典范。拿之前设计过的类似工装
夹具设计的优点变为新设计方案的核心变得尤为
万方数据
把满足加工切削量要求的块体安装在提前加 工好的标准支撑件上，固定到标准的焊接平台或
智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法[发明专利]
![智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法[发明专利]](https://img.taocdn.com/s3/m/60236978ce84b9d528ea81c758f5f61fb736283e.png)
(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201911032571.2(22)申请日 2019.10.28(71)申请人 遨博（江苏）机器人有限公司地址 213100 江苏省常州市武进区常武中路18号常州科教城中科创业中心B座3楼(72)发明人 杨吉庆 黄国年 魏洪兴 (74)专利代理机构 大连理工大学专利中心21200代理人 梅洪玉(51)Int.Cl.B23K 37/00(2006.01)B23K 37/02(2006.01)B23D 77/14(2006.01)(54)发明名称智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法(57)摘要本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种智能移动式协作机器人焊接工作站及其工作方法。
其中智能移动式协作机器人焊接工作站包括：控制模块、与控制模块输入端相连的激光视觉焊缝跟踪传感器、由控制模块控制驱动的AGV 智能小车，分别位于AGV智能小车上的焊接系统、清枪剪丝系统；其中所述AGV 智能小车包括：车载平台、与车载平台可拆卸连接的AGV 驱动系统；所述激光视觉焊缝跟踪传感器适于检测焊缝位置；所述AGV 驱动系统适于单独供电，以驱动车载平台带动焊接系统沿焊缝连续运动；以及所述控制模块适于外接一机器人示教器，以调节AGV 智能小车的运动速度与焊接系统中焊枪的摆枪速度呈线性关系。
权利要求书1页 说明书6页 附图4页CN 110508982 A 2019.11.29C N 110508982A1.一种智能移动式协作机器人焊接工作站，其特征在于，包括：控制模块、与控制模块输入端相连的激光视觉焊缝跟踪传感器、由控制模块控制驱动的AGV智能小车，分别位于AGV智能小车上的焊接系统、清枪剪丝系统；其中所述AGV智能小车包括：车载平台、与车载平台可拆卸连接的AGV驱动系统；所述激光视觉焊缝跟踪传感器适于检测焊缝位置；所述AGV驱动系统适于单独供电，以驱动车载平台带动焊接系统沿焊缝连续运动，以使焊接系统中的焊枪进行持续焊接动作；所述控制模块适于外接一机器人示教器，以调节AGV 智能小车的运动速度与所述焊枪的摆枪速度呈线性关系；以及所述清枪剪丝系统适于对焊枪进行清理，以维持焊枪的持续焊接动作。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
4.2、预验收与培训
1）培训内容
在设备预验收时在生产厂为甲方培训三名人员，分别为：操作、维护、编程，包括： ① 机器人及焊接基础知识 ② 机器人焊接系统的构成、操作及注意事项 ③ 机器人系统及焊接系统调试与一般维护 ④ 电气控制原理、操作、编程、故障诊断及注意事项 ⑤ 整机使用、日常维护和保养
2）预验收内容：
⑤ 两个显示器接口（VGA和HDMI）；
⑥ 四个USB接口； ⑦ 一个CFast卡槽。
3）彩色示教器
① 重量：1.3Kg； ② 紧急停机，热插拔； ③ 左右手操作支持； ④ 彩色中英文界面。
4）适用环境
① 电源要求：电压AC 380V，三相四线制（相线和地线）；频率：50Hz ±1Hz；允许波动：-10%～ +10%。 ②环境温度：运转时温度 0～45℃；运输及贮藏时-20～60℃；温度系数1.1℃/min。 ③相对湿度：通常环境温度为 20%～75%RH（无结露的场合）；短期（1个月以内） 95%RH 以下
焊接方法 焊接时序 焊机参数通道存储 电弧特性 机器人通讯口 电源冷却方式 焊枪冷却方式 体积 重量 防护等级 工作环境
MIG/MAG/CO2； 双脉冲 / 单脉冲 / 直流 /OP 定制 2 步、 4 步、特殊 4 步、点焊 默认30组 -9 ~ +9 有 空冷 空冷 300×480×620mm 52kg IP23S 工业重载、-39℃~ +50℃
双工位可一起协调运动的轴数为8轴，机器人座式安装。
整机外形图（仅供参考）
1.2、适用工件及焊接条件
序号 1 2 3 4 5 6 7 8 9
工件信息 工件名称 材质 最大外形尺寸 焊接方式 保护气体 焊丝规格 焊缝可达性 表面处理 组对要求
内容 空调出风口 铝合金 300×300mm（长×宽） 熔化极气体保护焊MIG 实心焊丝：99.99%Ar Φ 1.2mm实心焊丝 100%（根据甲乙双方共同确认的图纸） 清理焊缝两侧油污、毛刺等杂质;焊缝表面氧化膜。 组对间隙≤0.5mm，焊缝位置重复精度 ≤0.5mm；
1.3、焊接工序简述
1）人工将工件在工位1和2上整体组对；手工定位、压紧； 2）预约对应焊接程序，机械手对工件进行焊接； 3）工位1-1，2-1进行焊接的同时，工人在工位1-2，2-2上组对工件并定位、压紧、预约 对应焊接程序； 4）工位1-1，2-1焊接完成，工作台自动旋转到工位1-2，2-2进行焊接，工人将工位1-1， 2-1焊接完成工件卸下。
1.7、工作站的维护
工作站的主要部件机器人、焊接电源、焊枪、清枪站（MIG）等均选用知名品牌， 质量可靠，运行稳定；电气元器件选用国内知名品牌。系统后期需要维护的地方较少， 成本很低。
1.8、机器人工作站的优势
1）机器人本体及焊接电源选用知名品牌，质量稳定； 2）机器人系统操作简单，易学； 3）系统稳定，不用定期调整TCP点； 4）针对一种产品只需编程一次即可，提高生产效率；
3.6、电气控制系统
机器人控制系统除机器人控制柜和操作盘外，另有一套用于整套设备动作程序控制 和检测的系统控制器、操作盒。程序控制变位机、焊枪的清枪、剪丝及喷硅油动作。控 制柜与各工位设备、焊接电源和传输线之间采用标准的线槽盒进行连接，规范整洁。
同时配置焊接预约盒，可在完成上下工件后按下盒上的按钮，通知机器人可以进行
3.8、工作间（选配）
工作间采用活动板房的方式，配备安全门，观察窗。同时可配置吸烟除尘设备，保
证工作良好的工作环境。
1）整体美观、大方； 2）采用模块化设计，安装方便； 3）设备运行过程中，人员打开安全门，设备自动报警并停止工作。已保护人员安全。
3.9、设备的颜色
1）机器人：橘红色(R03)； 2）控制箱：橘红色(R03)； 3）焊接电源：红色(R01)； 4）机器人底座：蓝色(G125)； 5）工作台：蓝色(G125)
（无结露的场合）。
3.2、焊接系统
1）MEGMEET全数字工业重载焊接系统
Artsen PM400F/N/A是一台高性能、数字控制的逆变电源，设计用于机器人、刚性自动化和半自动焊接系统 。这是一种模块化、多工艺设计的焊接电源，能以最佳的和个性化的性能应用于各种焊接领域，并且维修方便
。
2）产品特点
① 高速全数字控制，监控焊接过渡的每一个阶段，精确实现“一脉一滴”，从而获得稳定几乎 无飞溅的焊接； ② 一机多用，碳钢、不锈钢、铝合金等等，样样精通； ③ 多种铝焊的专家系统与特殊程序，确保各种铝材获得最佳的焊接质量；
3.3、焊枪套件
配置新一代机器人水冷焊枪系统。焊枪结构紧凑，额定电流大，无论是使用方便性还
是焊接效果方面，都是最佳的选择。
1）智能接口可实现快速维护和可重复定位功能，缩短停工时间； 2）最佳的温度特性可确保易损件使用寿命长； 3）焊枪枪体为高精度数控一体化加工，配置长寿命耗材； 4）大电流承载能力，专用纯高度铜电缆，柔软且导电性号； 5）枪颈角度：22°/45°。
MEGMEET
TBi 彼洋
彼洋
彼洋
彼洋/OMRON
选配
3、设备主要配置简介
3.1、机器人系统
1）SA1400机器人本体
机器人参数
机器人
机器人工作范围
2）SRM1000机器人运动控制器
① 电源输入： 380V / 3相＋E； ② 提供三个Ethernet网口（LAN0-2）； ③ 一个RS232串口； ④ 一个CAN接口；
①对设备的规格、配置和有关的参数进行预验收。 ②对设备的功能进行预验收。 ③预验收后双方签署预验收报告。
4.3、安装、调试和最终验收
设备到达现场后，用户应及时通知制造商并如实填写“现场条件确认单”后回传。在此期间
用户负责妥善保管好设备包装箱，等待制造商人员到达后一起开箱清点。 制造商在接到用户“现场条件确认单”后一周内，派工程师到用户现场： 首先，双方对“现场条件确认单”中的有关内容再次确认。 其次，进行设备开箱清点并在“装箱单”上签字。 再次，进行设备安装、调试，其范围包括各项参数和功能的调试完成。 第四，设备最终验收。 最后，进行现场培训，讲解并介绍有关设备的保养和维护知识。 安装工作由制造商负责指导，用户配合并负责提供安装必需的起吊设备、工具和辅助人员， 以及基础、电源和气源的准备工作。
④ 一元化调节，内存专家规范，进入“傻瓜机”模式 ；
⑤ 庞大的专家焊接数据库，参数调节自动关联，更换工况仅需调节送丝速度； ⑥ 用光电编码器实现送丝速度反馈及控制，无论送丝负荷大小和超低速下，均能稳定送丝； ⑦ 开放的双脉冲参数，根据焊缝自由匹配，可获得满意的焊缝质量与成型；
⑧ 该系列可选配开通与机器人通讯连接功能。
启动信号 原理 电压 重量
剪丝机
机械式，焊枪启动 气动，工作压力 24V DC 3.0kg
剪丝机可以和清枪站安装在一起
清枪剪丝
工作台以及驱动装置 该设备平台通过轴承和伺服系统实现工位1和2的转换。高精度伺服电机和减速机实 现对工作台的精度控制。
旋转工作台技术参数 序号 1 2 3 名称 旋转轴工作半径 旋转轴有效行程 旋转轴重复定位精度 参数 600 360 ± 0.1 单位 mm mm mm
5）配备安全检测开关，从而保证系统更安全、可靠。
2、机器人焊接工作站配置构成
序 号
1
系统
品名、规格、型号、说明 单位 数量
套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 套 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 4 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
焊枪外形及安装示意图（仅供参考）
3.4、清枪剪丝机构
清枪站的喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表 面，确保焊渣与喷嘴不会发生死粘连。清枪喷硅油装置设计在同一位置，机器人只要一 个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。在控制上清枪喷硅油装置仅需要一个启动信号 就可以按照规定好的动作顺序启动。剪丝装置采用焊枪自触发结构设计，不需要再使用
电磁阀对它进行控制，简化了电气控制。
BRG 2000自动清枪站技术参数
压缩器 气流量 控制 启动信号 输出信号 清枪时间 防飞溅剂喷射量 防飞溅剂喷射系统 外形尺寸 重量 无油压缩气 6bar 大约7L/秒 气动 24V DC 24V DC 大约4-5秒 可调剂 油雾器 大约300ml 34.5×24.0×16.25cm 大约9.5kg（不包含底座和剪丝机）
1.4、设备主要技术参数
1）焊机器人重复定位精度：±0.05mm
2）焊接机器人本体运动半径：1405.5mm 3）大工作台运动重复定位精度：±0.5mm 4）小工作台重复定位精度：±0.5mm 5）大工作台旋转范围：180° 6）小工作台旋转范围：360°
1.5、设备安装环境参数
1）电：三相交流电380V（±15%）， 50Hz（±2%）；单相交流电220V（±10%）， 50Hz（±2%）；独立接地保护线：接地电阻不大于4欧姆。 2）温度：5℃～+45℃
焊接。亦可在出现故障或紧急情况下，按下急停开关，停止焊接动作。
3.7、电弧重起功能
由于工件表面的锈和熔渣等绝缘物的影响电弧没有发生时，反复进行预先设定次数 的起弧动作的功能。通过本功能可以降低由于在自动运转中的焊接开始部发生电弧异常 而造成的暂时停止频率。是在实际工作中非常重要的功能，大大的提高自动生产效率。
3）相对湿度：≤95%
4）周边环境：通风、远离振动源 5）地基要求：混凝土强度：210 kg / cm 2 (3000 lb/in2)；地基最小地面不平整度： ﹤±3mm厚度：150 mm。
1.6、工作站具备的功能
1）弧焊机器人功能：自动清理焊枪，自动剪丝等；
2）保护功能：焊接保护气体检测功能；
3）安全功能：设备设置封闭的工作间，上、下料出口设有预约盒，设置维护安全门以 及观察窗口。（选装）