机器人焊接方案2013__3_13
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上海思尔特机器人科技有限公司
机器人焊接系统
技
术
方
案
公司名称 地 电 传 址 话 真
需方：
供方：上海思尔特机器人科技有限公司 上海市松江区天马经济开发新宅路 401 号 021-67827771 021-67827772
制作时间
2013-03-13
方案编号：SHSRT-FA-0067
第 1 页/共 14 页
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上海思尔特机器人科技有限公司
5) 系统整体封闭式设计，工位正面设计有防弧光装置，避免焊接弧光对人员的伤害。 6) 缸体上料时由托料架支撑，托料架可调整支撑块间距以适应不同尺寸缸径。 7) 变位机从动端安装有气动顶尖，配合主动端三爪气缸定位并夹紧工件。 8) 从动座安装于高精度导轨上， 可以调整至适合工件长度的位置后固定。 为方便调整和识别， 在调整的方向上有刻度识别。
3 工艺方案
3.1 节 拍 计 算
上海思尔特机器人科技有限公司
目 录
1 设计依据 ............................................................................................................................... 3 1.1 产品 ................................................................................................................................. 3 1.2 现场环境信息 .................................................................................................................. 3 2 系统构成概述 ........................................................................................................................ 4 2.1 系统布局图 ...................................................................................................................... 4 2.2 系统构成.......................................................................................................................... 5 2.3 系统说明.......................................................................................................................... 5 3.1 节拍计算.......................................................................................................................... 7 3.2 工艺分析.......................................................................................................................... 7 3.3 电气控制方案 .................................................................................................................. 7 4 供货范围 ............................................................................................................................... 8 5 项目进度计划 ........................................................................................................................ 9 6.1 在卖方的安装调试 .......................................................................................................... 9 6.2 在买方的安装调试 .......................................................................................................... 9 8.1 卖方现场验收 .................................................................................................................. 9 8.2 买方现场验收 .................................................................................................................. 9 10.1 买方责任 ...................................................................................................................... 10 10.2 卖方责任 ...................................................................................................................... 10 11 附件一：技术资料 .............................................................................................................11 11.1 IRB1410 工业机器人 ....................................................................................................11 11.2 IRC5 控制柜 ................................................................................................................ 12 11.3 TBI 水冷焊枪 RM 81W ............................................................................................... 12 11.4 波英特强制冷却水箱 .................................................................................................. 13 11.5 TBI 清枪剪丝装置 ....................................................................................................... 14
50HZ
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上海思尔特机器人科技有限公司
2 系统构成概述
2.1 系 统 布 局 图
系统预估尺寸：长 5500mm，宽 2600mm，高 2200mm。 注：以上数据仅供参考，实际尺寸以设计尺寸为准。 三维视图：
安全围栏
外罩
侧视图： 托料机构 IRB1410 机器人
主动端 从动端
百度文库
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上海思尔特机器人科技有限公司
·6.7 英寸全彩触摸屏式示教器，操作方便快捷。 ·1410 型工作半径 1440mm，重复定位精度±0.05mm。 ·我司作为 ABB 最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技术支持。 2)日本松下全数字焊机 YM-500GR ·全数字控制，提供从起弧到收弧全过程的精确控制； ·输出电流 60—500A； ·最佳性价比的选择。 3)德国 TBi 水冷焊枪 RM 81W ·枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢加工而成，非常强壮，同时和内层枪管 之间留有足够空间，即使发生碰撞也不用重新校枪和调整机器人 TCP 点，这样就节约了大量 的机器人维护时间。 ·双路气管可以优化气体流通环境，提高气体流通量（通常焊接保护气用量需要 15~20 升 /分钟，而 TBi 焊枪的保护气用量仅需 6~8 升/分钟） ，同时焊枪的冷却效果得到加强，从而使 导电嘴的寿命延长了 3~5 倍。 ·更优秀的双路水冷效果，使用混合气时电流可达 500A（100%占载率） 。 5)波英特强制冷却水箱 ·数显智能制冷水箱，具有水温检测及自动制冷功能。 6)德国 TBi 自动清枪器 · 清枪喷硅油装置设计在同一位置， 机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。 ·喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣 与喷嘴不会发生死粘连。 2.3.2 系统说明 1) 使用 ABB 机器人、回转变位机两者协调，可让工件在指定的角度定位、并与机器人协调， 确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势使焊缝质量稳定。 2) 焊接电源采用松下微电脑波型控制逆变焊机 YM-500GR3，电弧稳定，飞溅小，成形美观， 焊接性能好。 3) 系统配有德国 TBi 自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。 4) 安全围栏的下部均用铁丝网，上部采用防弧光片。
系统底座
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上海思尔特机器人科技有限公司
俯视图： ABB 控制柜 松下焊接 电源
冷却水箱
清枪剪 丝器
2.2 系 统 构 成
系统由一套 ABB 工业机器人系统 IRB1410+IRC5、一套回转变位机、一套松下焊接电源 YM-500GR3、一套 TBi 水冷焊枪、一套波英特冷却水箱、一套防弧光外罩、一套 TBi 自动清 枪剪丝器、一套安全防护栏及一套电气控制系统组成。
2.3 系 统 说 明
2.3.1 设备选型 注：详细资料见附件一。 1)ABB 机器人系统 IRB1410 ·平均无故障工作时间>80000 小时，运行稳定可靠。 ·结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低 30%以上。 ·模块化结构，维护、检修方便快捷。 ·动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高 25%。 ·6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到 30%，且可快速恢复。
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1 设计依据
1.1 产 品
编号 1 名称 外形/照片 毛重(Kg) 焊缝长(mm)
注意：工件尺寸精度需能保证焊缝位置误差在±0.3mm 以内。
1.2 现 场 环 境 信 息
使用温度: 环境湿度: 电源电压: 压缩空气源: 5℃～45℃ 最大 95% 380V/220V±10% 0.5～0.7Mpa
机器人焊接系统
技
术
方
案
公司名称 地 电 传 址 话 真
需方：
供方：上海思尔特机器人科技有限公司 上海市松江区天马经济开发新宅路 401 号 021-67827771 021-67827772
制作时间
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方案编号：SHSRT-FA-0067
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5) 系统整体封闭式设计，工位正面设计有防弧光装置，避免焊接弧光对人员的伤害。 6) 缸体上料时由托料架支撑，托料架可调整支撑块间距以适应不同尺寸缸径。 7) 变位机从动端安装有气动顶尖，配合主动端三爪气缸定位并夹紧工件。 8) 从动座安装于高精度导轨上， 可以调整至适合工件长度的位置后固定。 为方便调整和识别， 在调整的方向上有刻度识别。
3 工艺方案
3.1 节 拍 计 算
上海思尔特机器人科技有限公司
目 录
1 设计依据 ............................................................................................................................... 3 1.1 产品 ................................................................................................................................. 3 1.2 现场环境信息 .................................................................................................................. 3 2 系统构成概述 ........................................................................................................................ 4 2.1 系统布局图 ...................................................................................................................... 4 2.2 系统构成.......................................................................................................................... 5 2.3 系统说明.......................................................................................................................... 5 3.1 节拍计算.......................................................................................................................... 7 3.2 工艺分析.......................................................................................................................... 7 3.3 电气控制方案 .................................................................................................................. 7 4 供货范围 ............................................................................................................................... 8 5 项目进度计划 ........................................................................................................................ 9 6.1 在卖方的安装调试 .......................................................................................................... 9 6.2 在买方的安装调试 .......................................................................................................... 9 8.1 卖方现场验收 .................................................................................................................. 9 8.2 买方现场验收 .................................................................................................................. 9 10.1 买方责任 ...................................................................................................................... 10 10.2 卖方责任 ...................................................................................................................... 10 11 附件一：技术资料 .............................................................................................................11 11.1 IRB1410 工业机器人 ....................................................................................................11 11.2 IRC5 控制柜 ................................................................................................................ 12 11.3 TBI 水冷焊枪 RM 81W ............................................................................................... 12 11.4 波英特强制冷却水箱 .................................................................................................. 13 11.5 TBI 清枪剪丝装置 ....................................................................................................... 14
50HZ
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2 系统构成概述
2.1 系 统 布 局 图
系统预估尺寸：长 5500mm，宽 2600mm，高 2200mm。 注：以上数据仅供参考，实际尺寸以设计尺寸为准。 三维视图：
安全围栏
外罩
侧视图： 托料机构 IRB1410 机器人
主动端 从动端
百度文库
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上海思尔特机器人科技有限公司
·6.7 英寸全彩触摸屏式示教器，操作方便快捷。 ·1410 型工作半径 1440mm，重复定位精度±0.05mm。 ·我司作为 ABB 最佳合作伙伴，得到 ABB 公司最有力的技术支持。 2)日本松下全数字焊机 YM-500GR ·全数字控制，提供从起弧到收弧全过程的精确控制； ·输出电流 60—500A； ·最佳性价比的选择。 3)德国 TBi 水冷焊枪 RM 81W ·枪体外套管是由一整块特质高钢性不锈钢加工而成，非常强壮，同时和内层枪管 之间留有足够空间，即使发生碰撞也不用重新校枪和调整机器人 TCP 点，这样就节约了大量 的机器人维护时间。 ·双路气管可以优化气体流通环境，提高气体流通量（通常焊接保护气用量需要 15~20 升 /分钟，而 TBi 焊枪的保护气用量仅需 6~8 升/分钟） ，同时焊枪的冷却效果得到加强，从而使 导电嘴的寿命延长了 3~5 倍。 ·更优秀的双路水冷效果，使用混合气时电流可达 500A（100%占载率） 。 5)波英特强制冷却水箱 ·数显智能制冷水箱，具有水温检测及自动制冷功能。 6)德国 TBi 自动清枪器 · 清枪喷硅油装置设计在同一位置， 机器人只要一个动作就可以完成喷硅油和清枪的过程。 ·喷硅油装置采用了双喷嘴交叉喷射，使硅油能更好地到达焊枪喷嘴的内表面，确保焊渣 与喷嘴不会发生死粘连。 2.3.2 系统说明 1) 使用 ABB 机器人、回转变位机两者协调，可让工件在指定的角度定位、并与机器人协调， 确保在每条焊缝处焊枪与工件均形成最佳焊接姿势使焊缝质量稳定。 2) 焊接电源采用松下微电脑波型控制逆变焊机 YM-500GR3，电弧稳定，飞溅小，成形美观， 焊接性能好。 3) 系统配有德国 TBi 自动清枪器，提高机器人工作效率并可靠保证了焊接质量。 4) 安全围栏的下部均用铁丝网，上部采用防弧光片。
系统底座
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俯视图： ABB 控制柜 松下焊接 电源
冷却水箱
清枪剪 丝器
2.2 系 统 构 成
系统由一套 ABB 工业机器人系统 IRB1410+IRC5、一套回转变位机、一套松下焊接电源 YM-500GR3、一套 TBi 水冷焊枪、一套波英特冷却水箱、一套防弧光外罩、一套 TBi 自动清 枪剪丝器、一套安全防护栏及一套电气控制系统组成。
2.3 系 统 说 明
2.3.1 设备选型 注：详细资料见附件一。 1)ABB 机器人系统 IRB1410 ·平均无故障工作时间>80000 小时，运行稳定可靠。 ·结构合理，电机功率小，比其他品牌能耗低 30%以上。 ·模块化结构，维护、检修方便快捷。 ·动态自优化运动控制技术令各轴总是以最大加速度运行，运行速度提高 25%。 ·6 轴智能防碰撞技术将碰撞力减小到 30%，且可快速恢复。
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1 设计依据
1.1 产 品
编号 1 名称 外形/照片 毛重(Kg) 焊缝长(mm)
注意：工件尺寸精度需能保证焊缝位置误差在±0.3mm 以内。
1.2 现 场 环 境 信 息
使用温度: 环境湿度: 电源电压: 压缩空气源: 5℃～45℃ 最大 95% 380V/220V±10% 0.5～0.7Mpa