蜘蛛机器人主板原理图
蛛丝发射器原理
蛛丝发射器原理
蛛丝发射器是一种仿生机器人装置，通过模拟蜘蛛的丝绸射击能力，实现对目标物体的抓取和固定。
它的原理基于蜘蛛丝的特性和蜘蛛体内的生物机制。
蜘蛛丝具有高强度、柔韧和粘附性能，能够承受较大的张力和拉力。
蜘蛛体内的腺体可以产生多种丝状物质，包括支撑丝、拉力丝和粘附丝等，具有不同的功能。
蜘蛛可以通过控制丝的组成和释放方式来实现不同的行动。
蛛丝发射器模仿了蜘蛛的丝绸射击过程。
它由一个类似于弓弩的结构和一个丝网储存器组成。
在发射前，丝网储存器中充满了事先准备好的蛛丝。
当需要发射时，利用弓弩形状的结构带动丝网储存器的弹簧，使储存的蛛丝被快速释放。
在释放的瞬间，利用一定的力道和速度，蛛丝被射出并迅速伸展。
蛛丝发射器通常具有高精度的定位系统，可以准确地瞄准目标物体。
一旦蛛丝击中目标，其强大的张力和粘附力使得目标被牢固固定在蛛丝上。
蛛丝发射器在实际应用中有广泛的用途。
例如，可以用于进行救援行动，将蛛丝发射到高楼建筑物上，实现高空抓捕或固定。
同时，也可以用于军事领域，用于固定设备和物资，或者进行间谍任务。
蛛丝发射器的原理和设计为人类带来了更多的机会和创新。
蜘蛛机器人原理
蜘蛛机器人原理
蜘蛛机器人是一种仿生机器人，其设计灵感来自于蜘蛛的行走机制。
它通常由多个关节相连接的机械臂、传感器和控制系统组成。
蜘蛛机器人的关节结构类似于蜘蛛的腿部，每个关节都可以独立移动。
这使得机器人可以模拟蜘蛛在不同地形上的行走方式，如攀爬、跳跃和悬挂等。
蜘蛛机器人的传感器系统起着关键作用，它能够感知周围环境的信息以及机器人自身状态的变化。
传感器可以包括激光雷达、摄像头、接近传感器和力传感器等，用于检测障碍物、地形变化、平衡状态等。
控制系统是蜘蛛机器人的大脑，负责接收传感器信息并做出相应的决策。
控制系统基于预设的算法和模型来计算机器人的运动轨迹和动作。
通过实时调整关节的角度和力量，蜘蛛机器人可以实现稳定的行走或爬行。
蜘蛛机器人的应用领域广泛，包括救援作业、狭小空间探测、农业和科学研究等。
其独特的行走机制使得它可以应对复杂的地形条件，如山区、洞穴和高空等。
总结起来，蜘蛛机器人通过模仿蜘蛛的行走机制，利用关节结构、传感器和控制系统实现自主行走。
它具有出色的适应性和灵活性，使得其在各种复杂环境下都能发挥作用。
”蜘蛛侠“仿生机器人说明书
"蜘蛛侠"仿生机器人设计说明书参赛者:江晓通李江全张其指导老师:何毅斌洪汉玉所在学校:武汉工程大学目录第一章引言 (3)1.1研究背景 (3)1.2国内外研究成果 (3)第二章仿生蜘蛛机器人的结构设计 (3)2.1设计的功能要求及分析 (3)2.2总体设计 (3)2.2.1结构分布 (3)2.2.2仿生蜘蛛机器人尺寸 (3)2.3详细设计 (4)2.3.1普通步行足 (4)2.3.1.1结构 (4)2.3.1.2驱动 (5)2.3.1.3减震器 (8)2.3.2多功能复合足 (9)2.3.2.1结构 (9)2.3.2.2驱动 (10)2.3.2.3复合足和减震器 (10)2.3.3躯干及外壳 (10)第三章步态分析及控制方案 (11)3.1蜘蛛的步态研究 (11)3.2控制方案 (13)第四章仿生蜘蛛机器人尺寸与性能分析 (14)4.1动作能力分析 (14)4.2设计合理性 (14)4.2.1驱动部分 (14)4.2.2机构原理 (14)4.2.3结构与强度 (14)4.2.4重量 (16)4.3设计可行性 (16)4.4创新性 (16)参考文献 (18)第一章引言1.1研究背景在如今的科技飞速发展的时代，机器人早已成为家喻户晓的科技产品，它被广泛的应用于各种场合和领域，像生产业、建筑业，或是危险的工作环境。
而将仿生学的一些技术应到机器人上做成的仿生机器人则能够在某些方面的更好的服务于人。
1.2国内外研究成果在机器人领域发展最好的应该是美国、日本了。
美国的仿生军用机器狗做的已经很成熟了，能够行走在各种不同地形，草地、雪地、山地等都能够平稳的行走，其自平衡能力允许它受到一定的冲击却仍能马上调整好身体而继续平稳行走。
日本的仿生机器人也十分的先进。
国内的机器人也在迅速的发展，一些仿生机器人也能够在自己的领域发挥它独特的功能。
第二章仿生蜘蛛机器人的结构设计2.1设计的功能要求及分析通过对蜘蛛结构和行为的研究，设计的仿生蜘蛛机器人可以用于多种场合。
仿生蜘蛛机器人的设计与研究
毕业设计（论文）仿生蜘蛛机器人的设计与研究******学号：专业：机械工程及自动化系别：机械与电气工程系指导教师：***2022年4月摘要本文总结了背景和目标,仿生蜘蛛机器人的简单介绍。
通过研究机器人的六足仿生的运动,这种设计已确定脚结构,使用3自由度的分析实现向前运动,把运动的机器人。
想象的组件和装配映射仿生蜘蛛机器人以及相关部件的检查,确保机械设计的可行性都包含在总设计。
关键词：仿生；机器人；机构ABSTRACTThe paper has summarized the background and the goal of its topic and has made the simple introduction of the bionic hexapod robot. Through the research of the motion of the six feet of the robot, This design has determined the foot structure，using the analysis of 3 degrees of freedom realizes the forward motion and turning motion of the robot . Picturing of the component and assembly mapping of the bionic hexapod robot as well as the inspection of related parts which ensures the feasibility of the machinery design are both included in the total design.KEYWORDS：bionics ；hexapod robot ；machinery目录摘要错误!未定义书签。
仿生蜘蛛型机器人体系结构研究
仿生蜘蛛型机器人体系结构研究谢志浩;柯文德【摘要】分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点，设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构，采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制，基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯运动。
实验验证了设计的有效性。
%The architecture of bionic spider robot is analyzed .The multi-servo controller for bionic spider robot with 6 legs based on infra-red PS2 handle is designed .The controlling board for 32 servos and the high torque MG995 servo are used to realize the joint movement . The upper computer is used to develop movement gaits as well ,which realizes the straight movement and movement of turning around on fixed point .The experiment proves the validity of method .【期刊名称】《广东石油化工学院学报》【年(卷),期】2015(000)001【总页数】4页(P56-59)【关键词】运动规划;舵机;仿生机器人【作者】谢志浩;柯文德【作者单位】广东石油化工学院计算机与电子信息学院，广东茂名525000;广东石油化工学院计算机与电子信息学院，广东茂名525000【正文语种】中文【中图分类】TP242仿生机器人集成了生物仿生、控制论、计算机、电子电气、机构学、传感器、电机控制等技术，通过模仿自然界生物的形态、动作等特征，体现出灵活的环境适应性，能够满足特定的应用场合[1-2]。
第6章-六足仿生机器人项目设计
图6-2踝关节零件图
图6-3上板零件图
图6-4膝关节零件图
图6-5足零件图
图6-6云台零件图
图6-7踝关节零件图
本节所提供的零件都是3D建模，自行打印完成的，上 述所有模型的尺寸单位都是mm。虽然作者使用的建模软件 是SolidWorks，同学们也可以根据自己平时的喜好和习惯 选用其他的建模软件操作，只要按照上图所给出的尺寸设 计就可以，但是输出文件一定要选择.stl格式的才可以， 因为目前市面上常用的桌面级3D打印机和准工业级3D打印 机仅支持这种文件格式。
3.第12项OPENMV模块是本项目的视觉模块，因其与Arduino兼容性 较好，功能调用较为容易而选用。本模块用两个版本，分别为M4和M7。 M4版本固件版本较低，芯片处理速度低于M7，但是其价格便宜，实现的 功能基本相同，没有特别需求的同学可以选择M4版本。
第13项云台支架本项目使用的是自行建模3D打印的零件，主要目的是降 低开发成本。如果有同学想要性能更好的云台或者完成某些测绘、监控任务 的需求，可自行选装市面上的各种二轴、三轴无刷云台，提高性能的同时不 影响本项目机器人的其他功能实现。
图6-8 固定示意图（1）
图6-9 固定示意图（2）
步骤二： 把膝部舵机和上一步的零件一起固定，固定过程分解图如图6-10、6-11、6-12 所示。
图6-10 固定示意图（1）
图6-11 固定示意图（2）
图6-12 固定示意图（1）
步骤三： 将上一步完成的内容与胫部关节连接件固定，示意图如下图6-13、6-14所 示。
2.openmv与Arduino的通信 OPENMV与Arduino mega2560 连接通信方法如表6-1和图6-27所示。 表6-1对应引脚关系图
网络爬行蜘蛛定义及原理讲解
网络爬行蜘蛛定义及原理讲解当“蜘蛛”程序出现时，现代意义上的搜索引擎才初露端倪。
它实际上是一种电脑“机器人”（Computer Robot），电脑“机器人”是指某个能以人类无法达到的速度不间断地执行某项任务的软件程序。
由于专门用于检索信息的“机器人”程序就象蜘蛛一样在网络间爬来爬去，反反复复，不知疲倦。
所以，搜索引擎的“机器人”程序就被称为“蜘蛛”程序。
网络蜘蛛什么是网络蜘蛛呢？网络蜘蛛即Web Spider，是一个很形象的名字。
把互联网比喻成一个蜘蛛网，那么Spider就是在网上爬来爬去的蜘蛛。
网络蜘蛛是通过网页的链接地址来寻找网页，从网站某一个页面（通常是首页）开始，读取网页的内容，找到在网页中的其它链接地址，然后通过这些链接地址寻找下一个网页，这样一直循环下去，直到把这个网站所有的网页都抓取完为止。
如果把整个互联网当成一个网站，那么网络蜘蛛就可以用这个原理把互联网上所有的网页都抓取下来。
这样看来，网络蜘蛛就是一个爬行程序，一个抓取网页的程序。
起源发展要说网络蜘蛛的起源，我们还得从搜索引擎说起，什么是搜索引擎呢？搜索引擎的起源是什么，这和网络蜘蛛的起源密切相关。
搜索引擎指自动从英特网搜集信息，经过一定整理以后，提供给用户进行查询的系统。
英特网上的信息浩瀚万千，而且毫无秩序，所有的信息象汪洋上的一个个小岛，网页链接是这些小岛之间纵横交错的桥梁，而搜索引擎，则为你绘制一幅一目了然的信息地图，供你随时查阅。
搜索引擎从1990年原型初显，到现在成为人们生活中必不可少的一部分，它经历了太多技术和观念的变革。
十四年前1994年的一月份，第一个既可搜索又可浏览的分类目录EINetGalaxy上线了。
在它之后才出现了雅虎，直至我们现在熟知的Google、百度。
但是他们都不是第一个吃搜索引擎这个螃蟹的第一人。
从搜索FTP上的文件开始，搜索引擎的原型就出现了，那时还未有万维网，当时人们先用手工后用蜘蛛程序搜索网页，但随着互联网的不断壮大，怎样能够搜集到的网页数量更多、时间更短成为了当时的难点和重点，成为人们研究的重点。
ARDUINO蜘蛛机器人搭建教程，仿生蜘蛛机器人的设计与实现
ARDUINO蜘蛛机器人搭建教程，仿生蜘蛛机器人的设计与实现成品展示（原文作者-MegaDAS）材料：1.- 订购的PCB电路板（资料可以下载）2.- 12个伺服电机，每条腿有3个伺服电机（伺服代码+机器人主程序代码可以下载）3.- 一个Arduino Nano4.- HC-06蓝牙模块5.- 一个OLED显示屏6.- 5mm RGB LED7.- 单排40Pin 2.54 mm公针式接头连接器8.- 机器人身体（3D打印机文件可下载）9.-Android应用程序（资料可以下载）简介由于每个人都注意到了机器人技术的高速发展，我们决定将你们带到机器人和机器人制造的更高层次，我们刚开始做一些基本的电子项目和像PICTO92这样的基本黑线机器人，以便让你对电子产品有点熟悉，并发现自己能够发明自己的项目，转到另一个层次，我们已经开始使用这个概念中的基本机器人，但如果你的程序更深入，它将变得有点复杂。
由于这些小工具在网上商店非常昂贵，我们提供一步一步的指导，指导你们制作自己的Spiderbot。
该项目定制自己的PCB，这样会非常方便，可以改善我们机器人的外观，本指南中还有PCB文件和程序还有代码，都已经打包好，私信88151自动获取地址，我们只用了7天就完成了这个项目，两天完成了硬件制作和组装，五天时间来准备代码和android应用程序。
特点仿生蜘蛛机器人是模仿多足的动物的运动的方式的特殊一种的机器人。
经过调查显示,在地球上有大约二分之一的陆地那些常规的载具，像汽车火车履带式的载具都无法到达。
自然界中却有很多生物却可以自由的活动在那里。
因此,仿生机器人的运动方式更有着其他不具有的能力优势,仿生机器人运动方式流动性良好,能适应各种崎岖路面。
仿生蜘蛛机器人在崎岖和路况极差的地面上的运动速度仍然很快，而且能耗较少。
主要执行器-伺服电机伺服电动机不是特定类别的电动机，尽管术语伺服电动机通常用于指代适用于闭环控制系统的电动机，一般而言，控制信号是方波脉冲序列，控制信号的公共频率为44Hz，50Hz和400Hz，正脉冲宽度决定伺服位置，大约0.5ms的正脉冲宽度将使伺服喇叭向左偏转尽可能多的偏差（通常约45至90度，取决于所讨论的伺服），正脉冲宽度约2.5ms至3.0ms将使伺服器尽可能向右偏转，大约1.5ms的脉冲宽度将使伺服将中性位置保持在0度，输出高电压通常介于2.5伏和10伏之间（典型值为3V），输出低电压范围为-40mV至0V。
wedo课件ppt：《蜘蛛机器人》课件
任务一：模型搭建
步骤二： 搭建动力系统 1）在中间位置安装电机，并连接两个半轴套以便传动，并在两侧安 装异形块和皮带。
任务一：模型搭建
步骤三： 搭建头部 1）将主体利用薄片互锁，并安装运动传感器。
蜘蛛机器人
引入
它叫做仿生机器人，是指可以模仿生物并从事具有生物特点工作的机 器人。
今天咱们要制造一个仿生机器人，你 们来猜一猜它是模仿的哪种生物呢？
蜘蛛
引入
蜘蛛机器人是太空工程师从蜘蛛攀墙特技中得到灵感而创造出 的。它安装有一组天线模仿昆虫触角，当它迈动细长的腿时，这些 触角可探测地形和障碍。他们不仅能攀爬太空越野车无法到达的火 星陡坡地形，而且制造价格也便宜许多。
——分为头部、身体、腿部和动力系统 四个部分。 ——因为电机和卷轮间距较大。
2）咱们利用了运动传感器的什么状态控制模型 上升和下降？
——近距离状态。
任务四：挑战高峰
任务：让蜘蛛机器人感受到蜘蛛网震动后能够进行运动。
蜘蛛的腿部特别厉害，它的腿上有很多纤毛.可以感觉外界最细微的震动，它 可以通过腿上的纤毛感觉到是否有猎物碰撞蛛网,从而达到更有效的出击。
任务一：模型搭建
1）今天咱们的卷轮要能够旋转，咱们可以采用哪种动力系统？
平行传动
2）但是电机和卷轮间距较大，咱 们选择哪种动力系统会更加方便 呢？
皮带传动 皮带传动
任务一：模型搭建
步骤一： 搭建身体 1）利用凸点梁和异形块进行连接，两侧设计出对称结构，利用薄片 进行互锁，后面留出位置安装卷轮。
任务一：模型搭建
任务一：模型搭建
步骤四： 搭建腿部 1）利用异形块当做腿部，一共安装八个，眼睛外形可自行设计，两 个即可。
（图解）机器人系统组成介绍
（图解）机器人系统组成介绍一、机器人介绍1、机器人主体结构机器人主体结构主要由机器人本体、机器人控制柜、机器人控制面板组成。
2、机器人控制面板机器人控制面板，主要担负这人机对话的作用，我们对机器人的调试、操作、编程、校正等，均靠机器人控制面板来执行。
3、机器人本体构成机器人本体主要由手臂、手腕、平衡缸、连接臂、旋转台、底座组成；当然，如果其他类型的机器人会有相应的差异，我们这里主要以六轴机器人作为案例进行说明。
4、机器人的轴数分类1轴、2轴、3轴为主轴，4轴、5轴、6轴为腕部轴;我们这里是以六轴机器人作为案例说明,当然还有3轴、4轴等机器人就不在细说。
5、机器人工作区域机器人的工作区域是指,机器人在工作时,所可能需要运动的三维空间区域该工作区域内不能有固定障碍物或者机器人工作时进入临时障碍物,阻挡机器人的工作路径.a、俯视工作区域示意图b、侧视工作区域示意图c、注意：---在机器人运行的过程中，工作人员避免进入机器人的工作区域，以免造成伤害。
---方案设计工程师在设计的时候，需要特别考虑机器人运行的安全性，需要考虑设计给机器人增加安全保护网或者保护罩，避免工作人员疏忽靠近，进入机器人工作区域，造成伤害。
6、机器人软件概念机器人软件概念包含核心系统软件和操作系统软件；核心系统软件是指机器人本身具备的系统，而操作系统主要提供人们对机器人进行二次开发和人机对话所准备的，软件系统结构示意图：二、动力管线系统线是指机器人系统中的电源线和信号线等,管是指机器人系统中的气管和保护管等。
1、2000系统机器人动力管线示意图2、动力管线的长度调整示意图，管线应该配置适中，不可造成积压，不利于机器人运动，也容易造成摩擦力过大，导致管线加快磨损。
3、柔性管线的排布，管线应该布局合理，遵循机器人的运动方向为原创，使得管线得到比较良好的弯曲塑性。
4、动力管线-调整保护环保护环主要是保护机器人管线免于磨损；因为机器人管线直接布置在机器人本体表面上，机器人在工作的时候机器人本体会和布于其上面的管线发生相对摩擦运动，易造成管线磨损。
3 机器人底座内部配线图001a
机器人底座内部布线施工图
电缆连接器操作不当可能会造成接触故障或永久损坏，因此，请按以下说明认真进行操作。
连接
EL连接器：如何连接和断开连接
机器人主体
（与所有机器人相同）
机器人内部电缆机器人底座
电缆束
1.为避免在EL连接器上产生直接拉力，请将电缆卷绕成环状（一圈）并如上图所示加以固定。
固定之后，转动θ轴，确保在θ轴的整个运动期间电缆没有磨损或紧绷。
2.如果机器人底座短于800 mm，基本上无需进行上述处理。
但如果电缆因某些原因产生任何直接应力，则必须进行上述同样处理。
接地电缆
EL连接器
*拔出连接器时，请勿用力过度。
底座高度>800 m m
请将插针A插入插针B中，直到插针A的卡扣牢固锁入插针B为止。
插针A的卡扣牢固锁定到位
按压插针A的C部分，插针A的卡扣将会降下并解除锁定。
按住C部分，同时拉开两只插针，便可将连接器断开。
*拉开时，请仅通过按住连接器拉开。
断开
请勿握住电缆拉扯卡扣A
按压C，卡扣降下
电缆
日本不二输送机工业株式会社
日期
比例
生产编号
图号
OSB-ELC-001a
电缆
110803。
仿生蜘蛛机器人的设计与实现_施文灶
2. 1 系统初始化 机器人的初始化需要做两部分工作，一是初始化
每个伺服器的功能模式，并将每个伺服器切换到位置 控制状态； 二是初始化机器人的初始动作，也就是初始 状态，将机器人复位。 2. 1. 1 伺服器初始化
初始化伺服器的功能模式是因为 AX － 12 + 具有多 种功能，如果没有将其初始化，它将记忆之前的设置，按 照之前的设置模式完成此次控制，则 AX － 12 + 不会正 确工作。AX － 12 + 的每个功能对应地址［ADDRESS］的 固有号码，可以通过选择地址的方法来控制各个功能。
收稿日期： 2012 － 10 － 23 作者简介： 施文灶 ( 1982—) ，男，博士研究生，讲师。研究 方向: 电子系统设计。E-mail: swz@ fjnu. edu. cn
机充当肢体关节。 Dynamixel AX － 12 + 是机器人专用的伺服电机，
充当机器人的关节。首先，Dynamixel 系列机器人驱动
是基于生物界中蜘蛛的生理结构，运用其生物行为，设 计出能平衡行走、判断方向、感受外界刺激的机器人； 另外，仿生蜘蛛机器人在结构上有别于人型或轮式机 器人，使其在较差路况下行走成为可能，可以执行在废 墟中搜救等任务［7 － 8］。因此仿生蜘蛛机器人的设计与 实现具有较高的研究价值和实际意义。
16 MI·s － 1 。对于小型仿生蜘蛛机器人的运动解算和 规划，该运 算 能 力 足 以 满 足 控 制 和 在 线 规 划 的 运 算 要求。 1. 2 腿部设计
1. 4 本体结构
例如： 要设定 AX － 12 + 的位置控制状态，首先要选定所
根据生物蜘蛛外形，设计总体结构为： 以控制器作 要设置伺服器的 ID。ID = 1 的伺服器，令 address = 8，则
可翻滚的机械蜘蛛原理
可翻滚的机械蜘蛛原理
可翻滚机械蜘蛛是一种仿生机器人，受到生物蜘蛛的启发而设计。
其原理基于一种叫做动转角原理的机械结构。
可翻滚机械蜘蛛的主要部件包括主体、腿部和关节。
主体部分通常是一个圆柱形的结构，类似于蜘蛛的腹部。
腿部是连接在主体上的多个可以运动的部件，类似于蜘蛛的腿。
在关节处，腿部连接到主体上，通过特殊的机械结构实现了转动。
这种机械结构可以使腿部在主体的支撑下转动一定角度。
同时，主体的重心会随着腿部的转动而发生变化。
当蜘蛛想要翻滚时，它会选择一条或多条腿部进行抬起。
这样，机械蜘蛛的重心会向一侧倾斜。
接着，腿部开始转动，使机械蜘蛛的主体跟随转动。
由于重心的改变，机械蜘蛛会借助地面的阻力来推动自己前进。
当腿部转动到一定角度后，机械蜘蛛会用抬起的腿部支撑住身体，然后抬起其他腿部，重复这个过程。
通过重复抬起和转动腿部，机械蜘蛛可以实现翻滚的运动。
同时，它也可以根据需要控制腿部的运动和转动角度，从而实现不同的动作和行进方式。
总的来说，可翻滚机械蜘蛛利用腿部的转动和重心的变化来实现翻滚运动，通过这种机械原理，能够在不同的地形上灵活行动。
蜘蛛机器人
智慧钥匙作品：蜘蛛机器人组长：林继荣（测控）组员：戚海锋，杨小双陈三奇，卢冬华宋亚威以下是我们的作品，演讲完请给予我们指导，谢谢！前言•2009年4月19日，一家法国公司制作的高12米、重37吨的巨型机械蜘蛛行走在日本港口城市横滨街头。
这个巨型蜘蛛行走自如，与真实自然世界的蜘蛛十分相似。
行走时，左边第一、右边第二、左边第三、右边第四的脚的动作一样，而右边第一、左边第二、右边第三、左边第四的脚的动作一样。
图片继续返回可以看出，若不是新闻报道，还真的很像是科幻片中的片段。
在惊叹的同时，也激起了我们对机器人的热情。
在本次慧博杯中，我们小组就设想了一个简单的蜘蛛机器人。
目录•机器人概述•机器人主要组成部分•原理图•程序设计•替代电路•总结•附录机器人概述：返回目录本小组所设计的机器人立足于现实中自然界的蜘蛛。
跟真实中一样，蜘蛛机器人也有8个脚。
不同的是我们在蜘蛛机器人的脚上装有霍尔开关，以探测金属。
如图所示，蜘蛛机器人有八个脚，每个脚由两个伺服电机控制。
在每个脚下装有霍尔开关以探测金属。
蜘蛛机器人的运动将由红外遥控控制。
当遇到金属时，霍尔开关会由高电平转变为低电平，以使蜂鸣器发声。
1．机器人的大脑——单片机。
我们用的是普遍使用的AT89S52单片机。
AT89S52单片机执行三个功能：●使机械手各部件按预定在规定的点开始和结束动作；●将位置和程序的信息存储在存储器中；●使机器人通过在工作区域内的传感器了解“外部”环境并相互联系。
2．机器人的眼睛耳朵——传感器传感器，是机器人的感觉器官，是机器人和现实世界之间的纽带，使机器人能感知周围的环境情况。
其主要有：光电传感器、红外传感器、力传感器、超声波传感器、位置和姿态传感器等等。
我组所用的传感器主要有两种：红外传感器霍尔接近开关▲红外传感器。
红外传感器是用来测量距离和感知周围情况的。
因为发射出去的红外信号在一定距离内遇到物体就会反射回来。
通过发送红外线信号，并接收反射回来的信号，机器人就可以感知前方或身体周围的情况，做出相应的调整（如：倒退或绕行等）。
EV3 中级课程《蜘蛛机器人》活动课件
《蜘蛛》教案
提出任务一：建构：采用连杆结构以及齿轮结构搭建蜘蛛机器人模型。
程序：能够理解变量模块、常量模块、电机旋转模块的基本用法以及中型电机操控蜘蛛机器人的运动方向以及速度大小，动作包括：前进、后退转向等动作。
一、分析蜘蛛模型结构并引导学生动手搭建。
1.分析蜘蛛模型结构。
动力系统头胸部、腹部。
（核心为基础进行搭建）
腿部（连杆、齿轮）。
2. 搭建蜘蛛整体、动力系统。
1）将两个大型电机固定安装2）将核心固定在两个大型电机上面。
3.搭建腿部。
1）齿轮规律，单数齿轮转向相反2）连杆结构安装时第一个齿轮与最后一个齿轮上的点保持一致
4.搭建手柄。
1）利用一个大型电机与一个触碰传感器搭建手柄2）手柄造型自主设计
5.编程
1）能够理解变量模块、常量模块、电机旋转模块以及数学模块的基本用法。
电机旋转模块：测量电机旋转度数
变量模块：储存变化的量
常量模块：设置一个不变的量
数学模块：进行数据处理
2）操作手柄操控蜘蛛机器人的运动方向以及速度大小。
主程序为并行程序：
1端口呢触碰传感器控制A电机角度重置以及将0写入转向
结构反思并完成整体作品建构。
一、结构反思
1.师：说一说你搭建的蜘蛛模型包含哪几部分结构？
答：头胸部、腹部，腿部，手柄。
2.师：蜘蛛模型是如何实现在运动的？
答：齿轮传动规律（单数齿轮为同向，双数齿轮为异向），以及连杆结构。
二、引导学员完善、调整自己作品的整体建构。