交流伺服驱动器
9交流伺服驱动器原理及调试
9交流伺服驱动器原理及调试交流伺服驱动器是现代工业控制系统中广泛应用的一种关键设备。
它通过对交流电源进行调整和控制来驱动伺服电机，从而实现对机械装置的精确控制。
本文将从原理和调试两个方面详细介绍交流伺服驱动器的工作原理和调试方法。
一、交流伺服驱动器的工作原理交流伺服驱动器主要由电源模块、控制模块和功率模块组成。
其工作原理如下：1.电源模块：交流伺服驱动器通过将交流电源转换为直流电源，提供给后续的驱动模块使用。
常见的电源模块有整流电路、滤波电路和电容充电电路等。
2.控制模块：控制模块是交流伺服驱动器的核心部分，主要包括控制算法和控制芯片。
控制算法根据输入的控制信号和反馈信号进行计算，生成驱动电机的控制信号。
控制芯片负责对控制信号进行处理和放大，将其送入功率模块。
3.功率模块：功率模块负责将控制信号转化为驱动电机所需的电流和电压。
常见的功率模块有功率放大器、PWM调制器和功率放大电路等。
二、交流伺服驱动器的调试方法1.确定基本参数：首先需要确定交流伺服驱动器的基本参数，包括电源电压、电机额定电流和速度等。
这些参数对于调试工作具有重要的参考价值。
2.接线调试：正确接线对于交流伺服驱动器的正常工作至关重要。
在接线调试时，应注意电源和地线的连接，确保连接正确且牢固。
3.设置控制参数：设置控制参数是交流伺服驱动器调试的重要一步。
通常需要设置反馈方式、速度和位置环的参数等。
这些参数的设置应根据具体的控制要求进行调整。
4.调试回路：在完成控制参数的设置后，可以进行回路调试。
回路调试主要针对驱动电机的速度和位置等进行调整，以保证控制精度和稳定性。
5.故障排除：在调试过程中，可能会出现一些故障，如电源故障、控制芯片故障等。
对于这些故障，需要依次排除，找出并修复故障点。
总结：通过以上的介绍，我们可以看出，交流伺服驱动器是一种应用广泛的关键设备，具有很高的控制精度和稳定性。
在调试过程中，需要注意接线调试和设置控制参数等步骤，以确保驱动器能够正常工作。
交流伺服驱动器用户手册2
5）位置信号输出功能
伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。
6）内部速度指令功能
伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
1.3 SA系列交流伺服的规格和特性
1.3.1 规格
伺服驱动器型号SA-
10A
15A
20A
30A
50A
输入信号
位置指令脉冲
输入脉冲类型
符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列+反转脉冲序列
输入脉冲形式
线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v）
输入脉冲频率
线驱动器450kpps，集电极开路200kpps
控制信号
清除信号,禁止输入信号
内置集电极开路用电源
+15v(内接1kΩ上拉电阻)
CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子
FIL ON：CCW转矩限制在参数PA36范围内
FIL OFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制
注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数PA34限制，一般情况下参数PA34>参数PA36
CN1_40
CW转矩限制
RIL
Type1
CW（顺时针方向）转矩限制输入端子
速度控制方式
性能
调速范围
1：5000
稳速精度
负载变化率为0-100%时，
转速变化率≤最高速的0.05%
频率特性
250HZ
速度指令输入
模拟速度指令电压
DC +/- 10V
输入阻抗
10KΩ
内部指令电源
+/- 15V
位置控制方式
交流伺服驱动器原理及调试
交流伺服驱动器原理及调试伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的装置，具有精准的位置控制、速度控制和力矩控制能力。
在现代工业自动化系统中，伺服驱动器被广泛应用于各种需要精密控制的设备和机械，如机床、机器人、印刷设备等。
伺服驱动器的原理可以简单概括为以下几个步骤：传感器检测反馈信号、伺服控制器处理信号、执行器实现控制动作。
首先，伺服驱动器通过传感器获取反馈信息，例如位置、速度或力矩。
常用的反馈装置有编码器、霍尔元件、传感器等。
传感器将检测到的信息转化为电信号，并传输给伺服控制器。
接下来，伺服控制器接收到传感器传输的反馈信号后，与设定的控制信号进行比较，计算出误差信号。
误差信号表示实际运动状态与设定运动状态之间的差异。
伺服控制器会利用PID控制算法或其他控制算法，根据误差信号调整输出信号。
最后，伺服驱动器将调整好的输出信号传输给执行器，如伺服电机。
执行器通过接收到的信号控制电机的运动，使其按照设定的速度、位置或力矩进行精确控制。
执行器通常由功率放大器和电机组成，功率放大器将控制信号放大，并通过控制电机的电流或电压来驱动电机。
调试伺服驱动器需要注意以下几个方面：1.传感器校准：传感器的准确性对于整个控制系统非常重要。
在调试过程中，需要确保传感器的安装位置正确、传输信号稳定，并对传感器进行校准，以确保输出信号的准确性。
2.控制参数调整：伺服控制器通常具有多个可调参数，如比例、积分和微分系数等。
这些参数的合理调整对于系统的稳定性和响应速度至关重要。
在调试过程中，需要通过试验和调整这些参数，找到最佳的控制效果。
3.稳定性测试：在完成基本的控制调试后，需要进行稳定性测试。
这包括检查伺服系统的静态误差和动态响应。
静态误差是指控制系统在稳态下输出与期望输出之间的差异，动态响应是指控制系统对于输入信号的快速响应能力。
4.故障排除：在调试过程中，可能会出现系统不稳定、震荡或其它异常情况。
这时需要通过对整个系统进行仔细检查，从传感器、控制器到执行器，逐一排查问题的根源，并采取相应的措施进行修复。
交流伺服驱动器与变频器的区别
交流伺服驱动器与变频器的区别现在交流伺服驱动器应用日广，在要求运转精度较高和低速段需要较大转矩的场所，如注塑机行业，已有大量应用，确实表现出优良的性能，比一般变频器要好很多。
不易跳过载，且动态特性较佳。
请大家就应用和维修方面，谈谈自己的看法。
我也是偶尔接触交流伺服这一块，希望有业内人士，能就安装、调试应用和维修等方面，多谈点啊。
我先来个抛砖引玉吧：1、就其主电路结构来说，与变频器完全一致。
2、工作于速度闭环，其转速精度才得以保证。
3、在控制上，软件与硬件方面，均比变频器有所提升。
交流伺服驱动器与变频器的区别伺服应用与运动控制方便极了，定位精度十分高，一直都在使用伺服系统。
这个伺服的主电路原理和变频器是很相似的，近乎一样，就是控制方面差别比较大。
交流伺服的普及率会越来越高，毕竟价格优势摆在那里。
现在接触日系的如松下，富士，三菱都不太好修。
难点一：试机要用伺服电机，有些同一个牌子不同型号编码器和接口，又不一样。
难点二：和现场有关如遇到过不报警也动不了的，运行距离不按程序走的。
难点三：现在进口多是多层板查线不好查。
我所指的这种伺服，是大功率交流伺服，和变频器通用。
将参数设置为V/F方式，即进入开环工作模式，和变频器工作方式是一样的。
该伺服适应永磁同步电动机和普通交流电动机。
无须屏蔽编码器报警。
需要编码器反馈信号的，我以前有过一个设想，用单片机做一个“模拟的”回馈脉冲。
或者用微型调速电机拖动编码器，生成反馈脉冲，使伺服能进入工作状态。
创造检修条件，也不知是否可行。
听听同志们的意见吧。
平常接触伺服较多，伺服维修有个好处就是基本不会炸模块。
维修成本小，价钱高，技术含量高一点，驱动板和变频器差不多，主板差别很大。
其实在一般场合下使用和变频器差不多，可是要是用在精确加工上就有差别了，比如说刚性攻丝。
还有伺服的好处加上使能电机不发热。
变频器主要作用于速度控制,伺服主要作用于位置控制当然也可以速度控制，虽然主电路原理一样，但伺服多了位置环控制。
9__交流伺服驱动器原理及调试
9__交流伺服驱动器原理及调试一、交流伺服驱动器原理交流伺服驱动器是控制伺服电机运行的装置，通过对伺服电机的控制来实现位置和速度的精确控制。
交流伺服驱动器包含了控制电路、功率电路和信号输入输出模块。
控制电路是交流伺服驱动器的核心，其主要功能是对输入的命令信号进行解析，并输出相应的控制信号给伺服电机。
控制电路一般采用数字信号处理器(DSP)或者可编程逻辑器件(FPGA)进行实现，通过对位置和速度信号的处理，输出电机相应的转矩和速度。
功率电路是将控制信号转化为适合伺服电机工作的高电压、大电流信号。
一般来说，功率电路由三相的PWM(inverter)、直流均压드라이버(voltage driver)以及三相电机组成。
PWM负责将电源直流电转化为三相线电压，而直流均压드라이버则将PWM输出的线电压转化为直流电，并稳定输出。
信号输入输出模块是用于与外部设备进行通信的接口，可以接收各种指令信号，控制伺服电机的启停、速度、位置和运动方向等。
二、交流伺服驱动器调试方法1.硬件连接检查：首先检查驱动器与电机之间的连接是否正确，包括电源和信号线是否连接正确，驱动器是否与控制器相连，并确保各个连接口的接触良好。
2.电机参数配置：根据具体的电机型号和驱动器的要求，配置驱动器的电机参数，主要包括极性、转矩常数、转矩限制和速度限制等。
正确的参数配置能够保证电机的正常运行。
3.模式选择：根据具体的应用需求，选择适当的驱动模式，包括位置模式、速度模式和力矩模式等。
不同的模式有不同的控制方式，需要根据实际情况进行选择。
4.零位校准：在运动控制之前，需要对电机进行零位校准，使其回到初始位置。
可以通过手动运动或者自动零位的方式来进行校准。
5.参数调整：根据具体的运动要求，调整驱动器的参数，包括速度环和位置环的参数。
通过合理的参数调整，可以提高电机的控制精度和运动平稳性。
6.故障排查：在调试过程中，如果发现电机无法正常运行或者出现其他异常情况，需要进行故障排查。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器使用说明书浙江卧龙伺服技术有限公司2006年5月10注意：·本驱动器电源为三相或单相交流220V，推荐使用三相隔离变压器。
驱动器不能直接接交流380V，否则会造成驱动器损坏；·端子排U、V、W端子必须与电机A、B、C相接线一一对应；·本手册内容适用于驱动器软件V1.00及以上版本目录第1章 规格--------------------------------------------------------1 1.1 伺服驱动器规格 ---------------------------------------------1 1.2 伺服驱动器尺寸 ---------------------------------------------2 第2章 安装与接线 -------------------------------------------------32.1 安装与接线--------------------------------------------------32.1.1 安装场合-----------------------------------------------3 2.1.2 安装方法-----------------------------------------------4 2.2 标准连线----------------------------------------------------52.2.1 位置控制-----------------------------------------------52.2.2 速度控制-----------------------------------------------62.2.3 转矩控制-----------------------------------------------7 2.3 配线规格----------------------------------------------------8 2.4 配线方法----------------------------------------------------8 2.5 注意事项----------------------------------------------------8 第3章 接口--------------------------------------------------------83.1 外部端子----------------------------------------------------9 3.2 控制信号输入/输出端子 CN1-----------------------------------9 3.3 编码器信号输入端子 CN2--------------------------------------9 3.4 接口端子配置-----------------------------------------------12 3.5 输入/输出接口类型------------------------------------------133.5.1 开关量输入接口------------------------------------------133.5.2 开关量输出接口------------------------------------------133.5.3 脉冲量输入接口------------------------------------------143.5.4 模拟输入接口--------------------------------------------163.5.5 编码器信号输出接口--------------------------------------183.5.6 编码器Z信号集电极开路输出接口--------------------------193.5.7 伺服电机光电编码器输入接口------------------------------19 第4章 参数-------------------------------------------------------204.1 参数一览表 ------------------------------------------------204.2 型号代码参数与电机对照表------------------------------------29 第5章 保护功能---------------------------------------------------305.1 报警一览表-------------------------------------------------305.2 报警处理方法-----------------------------------------------31 第6章 显示与键盘操作---------------------------------------------356.1 第1层-----------------------------------------------------356.2 第2层-----------------------------------------------------366.2.1 监视方式------------------------------------------------366.2.2 参数设置------------------------------------------------37 6.2.3 参数管理------------------------------------------------38 6.2.4 速度试运行----------------------------------------------39 6.2.5 JOG运行------------------------------------------------ 39 第7章 运行-------------------------------------------------------407.1 接地-------------------------------------------------------40 7.2 工地时序---------------------------------------------------40 7.2.1 电源接通次序--------------------------------------------40 7.2.2时序图---------------------------------------------------417.3 注意事项---------------------------------------------------42 7.4 试运行-----------------------------------------------------427.4.1 运行前的检查--------------------------------------------427.4.2 通电试运行----------------------------------------------43 7.5 位置控制模式的简单接线运行---------------------------------44 7.6 速度控制模式的简单接线运行---------------------------------467.7 转矩控制方式的简单接线运行---------------------------------487.8 调整-------------------------------------------------------49 7.8.1 基本增益调整--------------------------------------------49 7.8.2 基本参数调整图------------------------------------------50 7.9 常见问题---------------------------------------------------50 7.9.1 恢复缺省参数--------------------------------------------50 7.9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-32报警---------------------51 7.9.3 出现Power灯不能点亮现象--------------------------------51 7.10 相关知识---------------------------------------------------51 7.10.1 位置分辨率和电子齿轮的设置------------------------------51 7.10.2 位置控制时的滞后脉冲------------------------------------52 第8章 动态电子齿轮使用-------------------------------------------538.1 动态电子齿轮使用-------------------------------------------53 8.1.1 简要接线------------------------------------------------53 8.1.2 操作----------------------------------------------------53第一章 规格1.1 伺服驱动器规格型号 WLSA-05WLSA-10WLSA-20WLSA-15输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10% 50/60Hz温度 工作：0~40ºC 存贮：-40ºC~50ºC湿度 40%~80%（无结露） 使用环境大气压强 86~106kpa控制方法 ① 位置控制 ② 速度控制 ③ 转矩控制 ④ JOG 运行 再生制动 内置或外置 速度频率响应 200Hz 或更高速度波动率 <±0.03（负载0~100%）；<±0.02（电源-15~+10%） （数值对应于额定速度） 调速比1：5000 特性脉冲频率 ≤500KHz控制输入① 输入使能 ② 报警清除 ③ CCW 驱动禁止 ④ CW 驱动 禁止 ⑤ 偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥ 指令 脉冲禁止/ 速度选择2 ⑦ CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制 控制输出① 伺服准备好 ② 伺服报警 ③ 定位完成/速度到达④ 机械制动释放 ⑤ 转矩限制中 ⑥ 零速检出 输入方式① 脉冲+符号 ② CCW 脉冲/CW 脉冲 ③ 两相 A/B 正交脉冲 电子齿轮1/50--50 位置控制反馈脉冲2500线/转速度控制 4种内部速度和模拟速度外部控制 监视输出 转速、电机转矩、电机电流保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、 编码器异常、控制电源异常、位置超差等 通讯功能 Windows 界面下参数设定，运行操作，状态监视 适用负载惯量小于电机惯量的5倍 尺寸规格L W H s e f d WLSA-20、15 机械 安装 WLSA-05、101. 2 伺服驱动器尺寸图1.1 WLSA-20尺寸图第二章 安装与接线2.1安装与接线2.1.1 安装场合（1）电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55ºC以下，相对湿度90%以下。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
4
交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
交流伺服驱动器原理及调试资料
5. 低速大转矩，过载能力强 一般来说，伺服驱动器具有数分钟甚
至半小时内1.5倍以上的过载能力，在短时间 内可以过载4～6倍而不损坏。
6. 可靠性高 要求数控机床的进给驱动系统可靠性高、
工作稳定性好，具有较强的温度、湿度、振 动等环境适应能力和很强的抗干扰的能力。
对电机的要求
1、从最低速到最高速电机都能平稳运转，转矩波动要 小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的 速度而无爬行现象。
④ 反馈值与给定值相比较，如果有偏 差通过电流环输出控制电流使用其 差值改为零
17
1.3.1 伺服放大器控制回路
伺服放大器三种控制方式
1 转矩控制： 通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机 轴对外的输出转矩的大小，主要应用于需要严格控制转 矩的场合。 ——电流环控制
2 速度控制： 通过模拟量的输入或脉冲的频率对转动速度的控制。 ——速度环控制
3 位置控制： 伺服中最常用的控制，位置控制模式一般是通过外部输入 的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来 确定转动的角度,所以一般应用于定位装置 。 ——三环控制
思考：三环中哪个环的响应性最快？
18
2.2 伺服的作用
按照定位指令装置输出的脉冲串，对工件进行定位控制。
伺服电机锁定功能
2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速 大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内 过载4～6倍而不损坏。
3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯 量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和 启动电压。
4、电机应能承受频繁启、制动和反转。
三、 伺服驱动器的电气控制原理
1.外部控制电路结构 2.内部电路结构
交流伺服驱动器原理及调试
交流伺服驱动器原理及调试伺服驱动器是一种控制电机运动的装置，它通过感知电机输出的转矩和速度，并根据控制输入信号进行反馈和调整，从而实现精确的运动控制。
在本文中，我将详细介绍伺服驱动器的原理和调试过程。
一、伺服驱动器的工作原理伺服驱动器由控制电路和功率电路两部分组成。
控制电路用于接收控制信号，感知电机输出的信息，并将反馈信号传递给控制器。
功率电路则将控制信号转换为适合电机的驱动信号，并通过功率放大器将电源电压放大到足够的电压和电流水平。
控制电路中包含两个重要的元素：编码器和PID控制器。
编码器用于感知电机的转矩和速度，并将信号传递给PID控制器。
PID控制器根据编码器信号和设定值之间的差异进行计算，并生成误差信号。
这个误差信号被发送到功率电路中，用于调整电机的转矩和速度。
调试伺服驱动器时，首先需要在控制电路中设置PID控制器的参数。
PID控制器的三个参数分别是比例（P）、积分（I）和微分（D）常数，它们影响着控制系统的响应速度、稳定性和超调量。
调试过程中，可以通过逐步增大或减小这些参数的值，并观察电机的响应情况，以找到最佳的参数设置。
除了PID控制器的参数调整，还需要校准编码器的零点和量程。
编码器的零点是指电机在没有运动时，编码器输出的位置信号。
校准零点时，需要将电机转到一个已知位置，并对应的编码器信号进行调整，使它们相等。
量程校准是指编码器输出信号的最大和最小值。
校准等级时，需要让电机转到最大和最小位置，并对应的编码器信号进行调整，使它们达到最大和最小值。
二、伺服驱动器的调试过程伺服驱动器的调试分为软件调试和硬件调试两个部分。
软件调试主要包括PID控制器参数的调整和编码器校准。
在调整PID参数时，可以通过实验的方式逐步调整P、I和D参数的值，并观察电机的响应情况，直到达到理想的运动效果。
编码器的校准可以通过调整零点和量程来完成，并确保编码器输出的信号与电机实际位置的对应关系正确。
硬件调试主要包括功率电路的调整和电机的连接。
交流伺服驱动器原理及调试
交流伺服驱动器原理及调试伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的电子设备，它起着将控制信号转换为电力信号的作用。
在工业自动化领域中广泛应用，常见于机床、印刷设备、包装设备、激光切割机等。
伺服驱动器的原理主要包括接收信号、控制运动、开环控制与闭环控制。
当用户输入指令，比如位移或速度，伺服驱动器会将指令信号进行解析，并将其转换为最终对电机施加的电力信号。
伺服驱动器的调试过程主要包括参数设置、电机匹配和性能调优。
首先，需要设置伺服驱动器的一系列参数，比如电机型号、电机尺寸、电机额定电流、控制策略等，以确保伺服驱动器能够正确识别并控制电机。
然后，需要进行电机匹配，即将伺服驱动器的输出信号与电机的输入信号进行匹配，以保证电机能够按照要求进行运动。
最后，需要对伺服系统进行性能调优，包括提高系统的响应速度、减小系统的震动和噪声、提高系统的稳定性等。
在交流伺服驱动器的调试过程中，还需要考虑伺服系统的闭环控制。
闭环控制是通过反馈信号对系统进行调节，以实现对系统动态性能的要求。
通常，闭环控制包括位置控制、速度控制和转矩控制等。
通过合理的参数设置和调试，可以使伺服系统的闭环控制更加精确和稳定。
在伺服驱动器的调试过程中，还需要注意一些常见问题的处理。
比如，当发现伺服系统无法启动或无法正确运动时，可能是由于电机与驱动器之间的连接不良导致的。
此时，应检查电机与驱动器的连接是否牢固，并检查电机的电源和信号线是否连接正确。
此外，在伺服驱动器的调试过程中，还需要进行系统参数的优化。
通过调整伺服驱动器的参数，可以提高系统的响应速度、减小系统的震动和噪声、提高系统的控制精度等。
在这个过程中，可以借助一些专业的调试工具，如示波器、电压表等，来对伺服系统进行测量和分析。
总的来说，交流伺服驱动器的原理与调试过程主要包括接收信号、控制运动、开环控制与闭环控制等方面。
调试过程需要关注参数设置、电机匹配和性能调优等问题，并注意常见问题的处理和系统参数的优化。
交流伺服驱动器作用
交流伺服驱动器作用
1. 什么是交流伺服驱动器？
交流伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的设备，能够根据输入的控制信号控制电机的运行状态，实现精准的位置、速度和力控制。
交流伺服驱动器通常由控制器和功放两部分组成，通过控制信号控制功放输出，从而控制电机的运行。
2. 交流伺服驱动器的作用
交流伺服驱动器在自动化控制系统中起着至关重要的作用，其作用主要体现在以下几个方面：
2.1 实现精准的位置控制
交流伺服驱动器可以通过控制输入信号来准确控制电机的位置，使系统能够实现高精度的定位控制。
这对于需要精确定位的自动化设备来说至关重要，比如机床加工、机器人操作等领域。
2.2 实现精准的速度控制
除了位置控制外，交流伺服驱动器还可以实现精准的速度控制。
通过控制输入信号的频率和幅度，可以精确控制电机的转速，适用于需要精密速度调节的应用，比如印刷机械、包装设备等。
2.3 实现精准的力控制
在一些需要对物体施加特定力量的应用中，交流伺服驱动器也能发挥作用。
通过控制驱动器的输出力矩，可以实现对载荷的精确力控制，例如在汽车制动系统、工业机器人等领域。
2.4 增加系统响应速度
交流伺服驱动器具有快速响应的特点，可以快速调整电机的输出，使系统对外部干扰和变化能够快速做出响应，提高系统的稳定性和控制性能。
3. 总结
交流伺服驱动器作为自动化控制系统中的重要组成部分，具有实现精准位置、速度和力控制的功能，可以应用于多种需要高精度控制的领域，提高系统的自动化程度和生产效率。
通过合理的选型和调试，交流伺服驱动器能够充分发挥其作用，为工业生产和自动化领域带来更大的便利和效益。
交流伺服驱动器的工作原理
交流伺服驱动器的工作原理交流伺服驱动器是一种广泛应用于工业控制领域的关键装置，它通过控制电动机的转速和位置，实现精确的运动控制。
其工作原理基于交流伺服系统的闭环控制结构，包括伺服电机、编码器、控制器和功率放大器等关键组件的协同作用。
1. 伺服电机交流伺服驱动器采用的是交流伺服电机，通常是一种三相异步电机。
伺服电机的特点是具有较高的转速精度和响应速度，能够根据控制输入实时调整转速和位置。
2. 编码器在交流伺服系统中，编码器用于实时反馈电机的转速和位置信息，通过与控制器进行比较来检测电机的运动状态，从而实现闭环控制。
3. 控制器控制器是交流伺服系统的核心，其主要功能是接收编码器反馈的数据，根据设定的控制算法计算出控制信号，并将其发送给功率放大器，以调节电机的运动状态。
4. 功率放大器功率放大器是控制器输出信号的执行部分，它将控制信号放大，并驱动电机实现精确的速度和位置控制。
工作原理概述交流伺服驱动器的工作原理可以概括为以下几个步骤：1.控制器接收编码器反馈的电机位置和速度信息；2.控制器根据设定的控制算法计算出控制信号；3.控制信号经过功率放大器放大后驱动电机，实现位置和速度的精确控制；4.编码器不断反馈电机实时位置信息给控制器，闭环控制系统持续调整控制信号来实现所需的运动状态。
交流伺服驱动器通过以上闭环控制结构实现了高精度、高性能的运动控制，被广泛应用于机械设备、自动化生产线等领域。
结语交流伺服驱动器是现代工业控制系统中不可或缺的重要组件，其高精度、高性能的运动控制能力使得许多工业应用得以实现。
了解交流伺服驱动器的工作原理，有助于更好地理解其在工业应用中的作用和优势。
交流伺服驱动器原理及调试PPT培训课件
在机器人领域的应用
01
机器人需要具备高度灵活性和精 确性的运动能力，交流伺服驱动 器能够满足这些要求，从而提高 机器人的工作性能。
02
交流伺服驱动器在机器人领域中 通常用于控制机器人的关节、手 臂、行走等部分的运动，实现精 确的姿态控制和轨迹跟踪。
在故障。
听诊法
仔细听驱动器运行时的声音， 判断是否存在异常响动或噪音
。
触摸法
通过触摸驱动器的外壳，感受 其温度和振动情况，判断是否
存在异常。
替换法
用正常工作的部件替换可能存 在故障的部件，以确定故障部
位。
驱动器的寿命与可靠性
寿命预测
预防性维护
根据驱动器的使用情况和维护状况， 预测其使用寿命，提前进行更换或维 修。
调试步骤与方法
初始参数设置
速度控制调试
根据设备实际情况，对交流伺服驱动器的 参数进行初始设置，如电机型号、控制模 式等。
调整速度控制环的参数，测试电机的转速 和响应，确保电机能够按照指令要求进
调整位置控制环的参数，测试电机的定位 精度和跟随性能，确保电机能够准确跟踪 指令位置。
02
交流伺服驱动器的调试
调试前的准备工作
01
02
03
了解设备参数
熟悉交流伺服驱动器的规 格、性能参数以及控制要 求，以便更好地进行调试。
检查硬件连接
确保交流伺服驱动器与电 机、编码器等设备的连接 正确、牢固，无短路或断 路现象。
准备调试工具
准备必要的调试工具，如 示波器、万用表、螺丝刀 等，以便在调试过程中进 行测量和调整。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器说明书一、产品概述交流伺服电机驱动器是一种用于控制、驱动交流伺服电机的设备，通过精确的控制电流和速度，实现对电机的准确控制。
本说明书将详细介绍交流伺服电机驱动器的功能、特点以及使用方法。
二、产品特点1.高精度控制：交流伺服电机驱动器采用先进的控制算法，能够实现高精度的电流和速度控制，确保电机运行稳定。
2.广泛适用：该驱动器适用于各种交流伺服电机，可满足不同应用场景的需求。
3.简便易用：提供简洁明了的操作界面，用户可以通过参数设置实现快速调整，使用方便。
4.稳定可靠：采用高品质元器件和先进技术制造，具有良好的稳定性和可靠性，长期运行不易出现故障。
5.保护功能：内置多种保护功能，如过流保护、过压保护、过热保护等，有效保护电机和驱动器的安全运行。
三、使用方法1.安装接线：将交流伺服电机驱动器按照说明书要求正确接线，确保连接牢固可靠。
2.参数设置：根据实际需求，在界面上进行参数设置，包括电流、速度、加减速度等参数调整。
3.运行测试：完成参数设置后，进行运行测试，观察电机运行情况，调整参数以达到理想效果。
4.使用注意事项：在使用过程中注意电压、电流等参数的范围，避免超载运行，确保电机和驱动器的安全性。
四、维护保养1.定期检查：定期检查驱动器的连接线、散热器等部件，确保无松动、损坏现象，及时进行维修。
2.清洁：定期清洁驱动器表面和散热器，防止灰尘积累影响散热效果，保持通风良好。
3.防水防尘：避免水汽、灰尘等进入驱动器内部，防止损坏元器件，影响使用寿命。
4.保持干燥：存放时保持环境干燥通风，避免潮湿影响驱动器性能。
本文介绍了交流伺服电机驱动器的概述、特点、使用方法和维护保养等内容，希望能够帮助用户更好地了解和使用这一产品。
如有任何疑问或需要进一步信息，请查阅详细的产品说明书或与生产厂家联系。
交流伺服驱动器验证试验报告
交流伺服驱动器验证试验报告
为了验证交流伺服驱动器的性能和稳定性，我们进行了一系列的试验，并在此报告中总结了试验结果和结论。
首先，我们对交流伺服驱动器进行了外观和连接检查，确保设备没有损坏并且连接正确。
随后，我们进行了静态性能测试，包括位置误差、速度误差和跟踪误差的测量。
通过这些测试，我们确认了驱动器在静态条件下的性能符合规格要求。
接下来，我们进行了动态性能测试，包括加速度、减速度和轨迹跟踪能力的测量。
这些测试结果表明，交流伺服驱动器在动态条件下表现出色，能够快速且准确地响应控制信号。
此外，我们还进行了负载能力测试，通过改变负载大小和惯性来测试驱动器的负载适应能力。
结果显示，驱动器能够有效地适应不同的负载条件，并保持稳定的性能。
最后，我们对驱动器进行了温度和环境试验，以验证其在不同温度和环境条件下的稳定性和可靠性。
结果表明，驱动器能够在广泛的温度范围内正常工作，并且对环境条件的变化具有良好的适应
能力。
综上所述，通过一系列的验证试验，我们确认交流伺服驱动器具有良好的性能和稳定性，能够满足实际应用的要求。
我们将继续对其进行监测和维护，以确保其长期稳定可靠地运行。
交流伺服驱动ppt课件
HSV系列伺服有六种输出信号：
①伺服使能
②报警清除 ③偏差计数器清零
④指令脉冲禁止 ⑤CCW驱动禁止 ⑥CW驱动禁止
集电极开路输出；
低电平有效。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
动
力 电
S
源T
整 流 器
控 AC220V
制 电
AC220V
开关电源
源
指 令 信 号
直流 P
制动 N
控制平台
交流
逆
U
变 器
V
电
W
机
PG
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
交流伺服驱动器系统电气原理结构图
伺服连接－位置控制方式
脉冲输入接口的两种驱动方式比较：
差分驱动方式的抗干扰能力强于单端驱动方式，推荐 使用，尤其是在信号电缆较长时；
采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部
电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC=24V，R=1.3~2k； VCC=12V，R=510～820Ω； VCC=5V， R=82~120Ω 。
HSV系列伺服产品的发展
模拟、数字混合型 交流伺服驱动
HSV-9型伺服
(三相220V输入)
全数字型交流伺服、主轴驱动器系列
HSV-16型伺服 (三相220V输入, 集成开关电源)
交流伺服驱动器原理及调试
交流伺服驱动器原理及调试伺服驱动器是控制伺服电机运动的关键元件之一、它通过接收指令信号，控制电机旋转角度和速度，以实现精确运动控制。
本文将详细介绍伺服驱动器的基本原理和调试方法。
一、伺服驱动器原理伺服驱动器主要由电源模块、控制模块和功率模块组成。
1.电源模块：伺服驱动器需要提供恒定的直流电压来供电，电源模块负责将交流电转换为适宜的直流电压，并提供给控制模块和功率模块。
2.控制模块：控制模块接收来自外部的控制信号，根据信号的特点确定电机转动的速度和角度。
通常，该模块包括信号接收、信号处理和信号解析等功能。
3.功率模块：功率模块根据控制模块的指令，控制电机的转速和转向。
它通过控制电机的电流和电压，确保电机按预定的速度和角度运动。
伺服驱动器工作的基本原理是：控制模块接收来自主控制器的指令信号，通过信号处理和解析，确定电机的转速和角度。
然后，控制模块将控制指令转化为控制信号，通过功率模块将信号发送给电机。
电机根据电流和电压的变化，以预定的速度和角度运动。
二、伺服驱动器调试方法伺服驱动器的调试对于保证电机的正常运行至关重要。
以下为基本的调试步骤和方法：1.电源设置：为避免电压或电流波动对电机运行的影响，需要调整电源模块的输出电压和电流。
一般情况下，伺服驱动器需要稳定的直流电源供应。
2.信号接收设置：根据伺服驱动器的规格要求，设置信号接收模块。
这是确保控制模块能够准确接收和处理主控制器发出的指令信号的关键。
3.参数设置：在调试过程中，需要根据具体要求，设置伺服驱动器的工作参数，包括速度范围、加减速时间和电流限制等。
4.速度和角度调整：通过主控制器发送指令信号，观察电机的实际转速和角度。
根据实际情况，适当调整控制模块的参数，以达到所需的运动精度和速度。
5.反馈调整：伺服驱动器通常都配备有反馈系统（如编码器），用于实时检测电机的转速和位置。
根据反馈信号，可以调整控制模块的参数，以消除误差和稳定电机的运动。
6.故障诊断：在调试过程中，有时会遇到一些故障，如电机无法运转、速度不稳定等。
交流伺服驱动器工作原理
交流伺服驱动器工作原理
伺服驱动器是一种用于控制伺服电机运动的装置。
它通过接收控制信号，控制电机的速度、位置和力矩，并实现精确运动控制。
伺服驱动器的工作原理如下：
1. 信号处理：伺服驱动器接收来自控制器的指令信号。
这些信号可以是模拟信号，例如电压或电流；也可以是数字信号，例如脉冲信号或通信协议。
2. 反馈系统：伺服驱动器通常包含一个反馈系统，用于检测电机的实际运动状态。
这可以通过安装在电机轴上的编码器或传感器来实现。
反馈系统将实际运动状态与控制信号进行比较，以便调整电机的运动。
3. 控制算法：伺服驱动器使用内部的控制算法来计算控制信号以驱动电机。
这些算法通常采用闭环控制技术，即根据反馈系统的信号和目标状态来调整控制信号。
控制算法可以根据应用的需求进行调整，以实现不同的运动控制方式，如速度控制、位置控制或力矩控制。
4. 功率放大器：伺服驱动器还包含一个功率放大器，用于将控制信号转换为足够大的电流或电压，以供应给电机。
功率放大器的设计取决于电机的类型和规格。
总的来说，伺服驱动器通过接收控制信号、使用反馈系统和控制算法，以及通过功率放大器来驱动电机，实现精确的位置、速度和力矩控制。
这使得伺服驱动器在自动化系统、机器人、数控机床等领域中得以广泛应用。
交流伺服驱动系统的组成
交流伺服驱动系统的组成一、引言伺服驱动系统是一种应用广泛的控制系统，它能够精确地控制电机或执行器的位置、速度和力量。
在现代工业自动化中，伺服驱动系统被广泛应用于机床、机器人、自动化生产线等领域。
本文将从硬件和软件两个方面介绍交流伺服驱动系统的组成。
二、硬件组成交流伺服驱动系统的硬件组成主要包括电机、编码器、驱动器和电源。
1. 交流电机：交流伺服驱动系统通常采用三相异步电机作为执行元件。
交流电机具有结构简单、体积小、功率密度高等优点，广泛应用于各个行业。
2. 编码器：编码器是用于测量电机转动位置和速度的装置。
在交流伺服驱动系统中，通常采用光电编码器或磁性编码器来实现位置反馈。
编码器能够提供高精度的位置和速度信息，为控制系统提供准确的反馈信号。
3. 驱动器：驱动器是将控制信号转换为电流或电压信号，控制电机运动的设备。
在交流伺服驱动系统中，通常采用伺服驱动器来驱动电机。
伺服驱动器能够根据控制信号精确地控制电机的位置、速度4. 电源：电源是为伺服驱动系统提供电能的设备。
在交流伺服驱动系统中，通常采用交流电源或直流电源来为驱动器和电机供电。
电源的稳定性和质量对系统的性能和稳定性有重要影响。
三、软件组成交流伺服驱动系统的软件组成主要包括控制算法、通信协议和监控界面。
1. 控制算法：控制算法是伺服驱动系统实现位置、速度和力量控制的核心部分。
常用的控制算法包括位置环控制、速度环控制和电流环控制。
这些算法能够根据编码器反馈信号和控制信号来精确地控制电机的运动。
2. 通信协议：通信协议是伺服驱动系统实现与上位机或其他设备通信的重要手段。
常用的通信协议包括CAN总线、以太网、Modbus 等。
通过通信协议，上位机可以向伺服驱动系统发送控制指令，并接收系统的状态信息。
3. 监控界面：监控界面是伺服驱动系统与操作人员交互的界面。
通过监控界面，操作人员可以实时监测伺服驱动系统的状态、调整控制参数和进行故障诊断。
监控界面通常采用人机界面软件实现，如HMI、SCADA等。
交流伺服驱动器验证试验报告
交流伺服驱动器验证试验报告
一、试验目的。
本次试验旨在验证交流伺服驱动器在不同负载条件下的性能表现，包括速度响应、位置精度、负载能力等方面的测试。
二、试验设备。
本次试验使用的交流伺服驱动器型号为XXX，配合相应的伺服电机及控制器进行测试。
三、试验过程及结果。
1. 速度响应测试，通过改变输入指令，记录伺服驱动器对速度指令的响应时间和稳定性。
结果表明，在不同速度指令下，伺服驱动器均能快速响应并保持稳定的运行状态。
2. 位置精度测试，通过设定不同的位置指令，记录伺服驱动器在达到指定位置后的偏差情况。
结果表明，在不同负载条件下，伺服驱动器均能准确到达指定位置，并且偏差较小。
3. 负载能力测试，通过增加不同负载条件下的负载，记录伺服驱动器的工作状态和性能表现。
结果表明，在不同负载条件下，伺服驱动器均能稳定运行，并且具有较强的负载能力。
四、存在问题及改进措施。
在试验过程中，发现了部分问题，包括某些负载条件下的震动现象以及部分负载条件下的温升较高。
针对这些问题，我们将继续优化伺服驱动器的控制算法，并加强散热设计，以提高产品的性能和稳定性。
五、结论。
通过本次试验，我们验证了交流伺服驱动器在不同负载条件下的性能表现，并发现了部分存在的问题。
我们将继续改进产品，以确保其能够满足客户的需求，并提供更稳定、可靠的产品。
六、建议。
建议在今后的试验中，加强对不同工况下的测试，以更全面地了解产品的性能表现，并不断改进产品的设计和制造工艺。
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MaxsineEP100系列交流伺服驱动器使用说明书(第六版)武汉迈信电气技术有限公司2004年11月目录第1章规格 (1)1.1 伺服驱动器规格 (1)1.2 伺服驱动器尺寸 (2)第2章安装与接线 (3)2.1 安装与接线 (3)2.1.1 安装场合 (3)2.2 安装方法 (4)2.3 标准连接 (5)2.3.1 位置控制 (5)2.3.2 速度控制 (6)2.3.3 转矩控制 (7)2.4 配线规格 (8)2.5 配线方法 (8)2.6 注意事项 (8)第3章接口 (10)3.1 EP100-2A/3A驱动器电源端子TB (10)3.2控制信号输入/输出端子CN1 (10)3.3 编码器信号输入端子CN2 (14)3.4 接口端子配置 (14)3.5 输入/输出接口类型 (15)3.5.1 开关量输入接口 (15)3.5.2 开关量输出接口 (16)3.5.3 脉冲量输入接口 (17)3.5.4 模拟输入接口 (20)3.5.5编码器信号输出接口 (22)3.5.6编码器Z信号集电极开路输出接口 (23)3.5.7 伺服电机光电编码器输入接口 (24)3.6 EP100-5A驱动器电源端子TB (24)第4章参数 (25)4.1 参数一览表 (25)4.2 参数内容 (27)4.3 型号代码参数与电机对照表 (35)第5章保护功能 (37)5.1 报警一览表 (37)5.2 报警处理方法 (38)第6章显示与键盘操作 (43)6.1 第1层 (43)6.2第2层 (44)6.2.1 监视方式 (44)6.2.2 参数设置 (46)6.2.3 参数管理 (47)6.2.4 速度试运行 (49)6.2.5 JOG运行 (49)6.2.6 模拟量自动调零 (50)第7章运行 (51)7.1 接地 (51)7.2 工作时序 (51)7.2.1 电源接通次序 (51)7.2.2 时序图 (52)7.3机械制动器使用 (53)7.4 注意事项 (54)7.5 试运行 (55)7.5.1 运行前的检查 (55)7.5.2 通电试运行 (55)7.6 位置控制模式的简单接线运行 (57)7.7 速度控制模式的简单接线运行 (59)7.8 转矩控制方式的简单接线运行 (61)7.9动态电子齿轮使用 (63)7.9.1 简要接线 (64)7.9.2操作 (64)7.10 用户转矩过载报警功能 (65)7.11 调整 (66)7.11.1 基本增益调整 (66)7.11.2 基本参数调整图 (67)7.12 常见问题 (67)7.12.1 恢复缺省参数 (67)7.12.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警 (68)7.11.3 出现Power灯不能点亮现象 (69)7.13 相关知识 (69)7.13.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 (69)7.13.2 位置控制时的滞后脉冲 (69)第1章 规格1.1 伺服驱动器规格 型号 EP100－2A EP100－3A EP100－5A 输入电源 单相或三相 AC220V -15~+10% 50/60Hz 三相 AC220V-15~+10%50/60Hz温度 工作：0~40°C 存贮：-40°C ~50°C湿度 40%~80%(无结露)使用 环境 大气压强 86~106kPa控制方法 ①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④JOG 运行再生制动 内置速度频率响应200Hz 或更高 速度波动率 <±0.03(负载0~100%)；<±0.02(电源-15~+10%) (数值对应于额定速度) 调速比 1:5000 特 性 脉冲频率 ≤500kHz控制输入 ① 伺服使能 ②报警清除 ③CCW 驱动禁止 ④CW 驱动禁止⑤偏差计数器清零/速度选择1/零速箝位 ⑥指令脉冲禁止/速度选择2⑦CCW 转矩限制 ⑧CW 转矩限制控制输出 ①伺服准备好输出 ②伺服报警输出 ③定位完成输出/速度到达输出 输入方式 ①脉冲+符号 ②CCW 脉冲/CW 脉冲 ③两相A/B 正交脉冲电子齿轮1~32767/1~32767 位置控制 反馈脉冲 2500线/转速度控制 4种内部速度加减速功能 参数设置 1~10000mS / 1000r/min监视功能 转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、直线速度、转子绝对位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能 超速、主电源过压欠压、过流、过载、制动异常、编码器异常、控制电源异常、位置超差等适用负载惯量 小于电机惯量的5倍1.2 伺服驱动器尺寸图1-1 EP100尺寸图尺寸(mm) A B EP100-2A/3A 152 77EP100-5A 200 108第2章安装与接线2.1 安装与接线2.1.1 安装场合1)电气控制柜内的安装电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，伺服驱动器周围的温度将会不断升高，所以在考虑驱动器的冷却以及控制柜内的配置情况，保证伺服驱动器周围温度在55°C以下，相对湿度90%以下。
长期安全工作温度在45°C以下。
2)伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并会产生故障。
所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围温度在55°C以下。
3)伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在0.5G(4.9m/S2)以下。
4)伺服驱动器在恶劣环境使用伺服驱动器在恶劣环境使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会时驱动器发生故障。
所以在安装时，必须保证驱动器的工作环境。
5)伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，使驱动器产生误动作。
可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这个毛病，可以使用隔离变压器。
特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
2.2 安装方法1)安装方向伺服驱动器的正常安装方向是垂直直立方向。
2)安装固定安装时，上紧伺服驱动器后部的4个M5固定螺丝。
3)安装间隔伺服驱动器之间以及与其它设备间的安装间隔距离，请参考图2.1，注意图上标明的是最小尺寸，为了保证驱动器的使用性能和寿命，请尽可能地留有充分的安装间隔。
4)散热伺服驱动器采用自然冷却方式，在电气控制柜内必须安装散热风扇，保证有垂直方向的风对伺服驱动器的散热器散热。
5)安装注意事项安装电气控制柜时，防止粉尘或铁屑进入伺服驱动器内部。
图2.1 伺服驱动器安装图2.3 标准连接 2.3.1 位置控制图2.2位置控制的标准接线2.3.2 速度控制图2.3速度控制的标准接线2.3.3 转矩控制图2.4转矩控制的标准接线2.4 配线规格1)电源端子TBz线径：R、S、T、PE、U、V、W端子线径≥1.5mm2(AWG14-16)，r、t端子线径≥1.0mm2(AWG16-18)；z端子采用预绝缘冷压端子，务必连接牢固；z建议采用三相隔离变压器供电；2.5 配线方法1)输入输出信号线和编码器信号线，请使用推荐的电缆或相似的屏蔽线，配线长度为：输入输出信号线3m以下，编码器信号线20m 以下。
接线时按最短距离连接，越短越好，主电路接线与信号线要分离。
2)接地线要粗壮，作成一点接地，伺服电机的接地端子与伺服驱动器的接地端子PE务必相连。
3)为防止干扰引起误动作，建议安装噪声滤波器，并注意z噪声滤波器、伺服驱动器和上位控制器尽量近距离安装。
z继电器、电磁接触器、制动器等线圈中务必安装浪涌抑制器。
z主电路和信号线不要在同一管道中通过及不要扎在一起。
4)在附近用强烈干扰源时(如电焊机、电火花机床等)，输入电源上使用隔离变压器可以防止干扰引起误动作。
5)请安装非熔断型断路器(NFB)使驱动器故障时能及时切断外部电源。
6)正确连接电缆屏蔽层。
2.6 注意事项1)U、V、W的接线必须与电机端子2、3、4一一对应，注意不能用调换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电动机完全不同。
2)由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接地端子必须与伺服驱动器接地端子PE连接一起并良好接地。
3)因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源，内部电路中仍有高电压。
在电源被切断后，最少等待5分钟以上，才能接触驱动器和电机。
4)接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。
5)长时间不使用，请将电源切断。
6)本接线图针对武汉华大新型电机有限责任公司的STAR系列交流伺服电机。
7)旋转方向定义：面对电机轴伸，转动轴逆时针旋转为CCW方向，转动轴顺时针旋转为CW方向。
一般称CCW为正方向，CW为负方向。
第3章 接口3.1 EP100-2A/3A 驱动器电源端子TB表3.1 电源端子TB端子号 端子记号 信号名称 功能 1 PE 系统接地接地端子2 R3 S4 T主回路电源输入 单相或三相 主回路电源输入端子 AC220V 50Hz注意:不要同电机输出端子U 、V 、W 连接。
5 U 6 V 7 W 伺服电机输出 伺服电机输出端子必须与电机U 、V 、W 端子一一对应连接。
8 PE 接地 接地端子，接电机的外壳地 9 r 10 t控制电源输入 控制回路电源输入端子 AC 220V 50Hz3.2控制信号输入/输出端子CN1控制方式简称：P 代表位置控制方式 ； S 代表速度控制方式； T 代表转矩控制方式表3.2 控制信号输入/输出端子CN1端子记号端子号 信号名称 记号I/O 方式 功能18 输入端子的电源正极 COM ＋ Type1输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器，DC12～24V ，电流≥100mA 。
10伺服使能SON Type1伺服使能输入端子。
SON ON ：允许驱动器工作；SON OFF ：驱动器关闭，停止工作， 电机处于自由状态。
注1：当从SON OFF 打到SON ON 前， 电机必须是静止的。
注2：打到SON ON 后，至少等待50ms 再输入命令。
11 报警清除 ALRS Type1报警清除输入端子。
ALRS ON ：清除系统报警； ALRS OFF ：保持系统报警。
注1：对于故障代码大于8的报警，无法用此方法清除，需要断电检修， 然后再次通电。
12 CCW驱动禁止FSTP Type1CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端子。
FSTP ON ：CCW驱动允许，电机可以逆时针方向旋转；FSTP OFF：CCW驱动禁止，电机禁止逆时针方向旋转。