ABB虚拟仿真教程RobotStudioIRC5机器人培训课件
合集下载
ABB工业机器人编程与仿真培训教材课件
熟悉RobotStudio软件的编程界面，包括菜单栏、 工具栏、程序编辑器、仿真环境等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
编程环境优化
根据个人习惯和需求，对编程环境进行个性 化设置，如调整界面布局、自定义快捷键等 。
基本语法规则和编程技巧
01
程序结构与控制流
学习RAPID语言的程序结构，包 括顺序、选择（if-else）、循环 （for、while）等控制流语句。
多机器人协同作业方案设计
01
机器人通信与协同 规划
建立多机器人之间的通信机制， 实现信息共享和协同规划，确保 各机器人能够协同完成任务。
02
任务分配与负载均 衡
根据机器人的能力和任务需求， 进行合理的任务分配和负载均衡 ，提高整体作业效率。
03
碰撞检测与避免策 略
设计有效的碰撞检测算法和避免 策略，确保多机器人在协同作业 过程中不会发生碰撞事故。
仿真技术原理及应用实践
仿真技术概念及作用阐述
仿真技术定义
利用计算机模型对实际系统或过程进行模拟 ，以预测、分析和优化系统性能的技术。
预测性能
仿真可以避免实际试验的高昂成本，提高研 发效率。
降低成本
通过仿真可以预测实际系统的性能，为决策 提供支持。
优化设计
通过仿真可以优化产品设计，提高产品质量 和性能。
等。
结果分析
对仿真结果进行分析，评 估机器人的性能，如运动
精度、稳定性等。
04
实际操作与案例分析
编程实例演示及讲解
1
实例一
基础搬运任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人基础搬运任 务的编程方法，包括如何设置机器人路 径、添加IO信号、调用工具等。
2
实例二
复杂装配任务编程。通过演示和讲解， 使学员掌握ABB工业机器人复杂装配任 务的编程方法，包括如何设置装配流程 、调用子程序、实现高精度定位等。
ABB机器人学习课件--RobotStudio
---许家勇
1.1 RobotStudio介绍
RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件， 作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
人的法兰盘上了。
焊接枪安装在机器 人上的样子
➢ 建立基于目前布局上的控制系统
1.单击“机器人系统”
2.单击“从布局…”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
➢ 查找NoLockData键
路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
1.2 下载RobotStudio ➢ 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961
1.选中复选框
➢ 将下载好的文件解压
3.解压 RobotWare.zip
这个文件
择“两点”法
5.单击一下此处输入框
1.1 RobotStudio介绍
RobotSdudio软件是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件， 作为世界工业机器人的领导者，RobotStudio软件代表了最新的工业 机器人离线编程的最高水平，为世界工业机器人界的离线编程软件 树立了新的标杆。RobotStudio以其操作简单，界面友好和功能强大 而得到广大机器人工程师的一直好评。
人的法兰盘上了。
焊接枪安装在机器 人上的样子
➢ 建立基于目前布局上的控制系统
1.单击“机器人系统”
2.单击“从布局…”
1.输入系统名称： “MyFirst-system”
2.单击下一个
1.单击下一个
1.单击“选项…”
2.选择机器人的语言 “644-5 Chinese”
1.选择机器人 DeviceNet总线 “709-x DeviceNet” 其中的X表示几个通道， 默认是单通道的
➢ 查找NoLockData键
路径： Window 32位电脑的位置 ：[HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Microsoft\SLP Services] Window 64位电脑的位置 ： [HKEY_LOCAL_MACHINE\SOFTWARE\Wow6432Node\Microsoft\SLP Services]
1.2 下载RobotStudio ➢ 通过互联网下载RobotStudio软件 下载地址：/share/link?shareid=2446562231&uk=4264842961
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2024年ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)
ABBIRC5机器人培训教材(带附加条款)ABBIRC5培训教材1.引言随着工业自动化技术的不断发展，已经成为了制造业中不可或缺的一部分。
ABB公司作为全球领先的工业供应商，其IRC5系统在各个领域得到了广泛应用。
为了帮助用户更好地了解和使用ABBIRC5，本文将提供一份详细的培训教材，内容包括ABBIRC5的基本原理、操作方法、编程技巧以及维护保养等方面。
2.ABBIRC5基本原理2.1结构ABBIRC5由机械臂、控制柜、示教器等部分组成。
机械臂是由一系列连杆和关节组成的，可以实现多种运动方式，如旋转、俯仰、伸缩等。
控制柜是的大脑，负责控制整个的运行。
示教器是操作者与交互的界面，通过示教器可以实现对的编程、调试和监控。
2.2控制系统ABBIRC5采用基于PC的控制系统，运行Windows操作系统。
控制系统中集成了运动控制卡、输入输出卡、安全监控卡等硬件设备，可以实现高速、精确的运动控制和实时数据处理。
ABBIRC5还支持多种编程语言，如RAPID、等，方便用户进行编程和二次开发。
3.ABBIRC5操作方法3.1示教器操作显示屏：用于显示的状态、程序、参数等信息。
键盘：用于输入数据和指令。
功能键：用于快速选择常用的功能菜单。
旋钮：用于调整的速度和加速度。
3.2编程操作面向对象：RAPID编程语言采用面向对象的设计思想，将的动作和功能封装为对象，方便用户进行编程和调用。
模块化：RAPID编程语言支持模块化编程，用户可以将程序分解为多个模块，提高程序的可读性和可维护性。
可扩展：RAPID编程语言支持用户自定义函数和变量，方便用户进行二次开发。
4.ABBIRC5编程技巧4.1程序结构设计初始化部分：用于初始化、设置参数、定义变量等。
主程序部分：用于实现的主要功能，如运动、抓取、放置等。
子程序部分：用于实现的辅助功能，如计算路径、检测物体等。
异常处理部分：用于处理程序运行中的异常情况，如碰撞、设备故障等。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材PPT课件
➢软件安装步骤
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
待RobotStudio安装完成， 回到安装产品的界面，如下左 图所示，点击“退出”即可。
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
（2）恢复操作 当机器人系统错乱或者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人
恢复到备份时的状态。 同备份操作一样，调出“备份与恢复”页面，点击“恢复系统…”图标，调
管理培训课件安全培训讲义工作培训 教材工 作汇报 课件PPT 服务技 术ABB 工业机 器人编 程与仿 真培训 教材(PP T99页)
一 工业机器人与仿真软件基本认知
RobotStudio是ABB公司专门开发的工业机器人离线编程软件，界 面友好，功能强大，离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可 确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获 得更高的部件质量，在此之前，软件的正确安装与授权激活是仿真软 件的使用基础。
机器人本体与控制柜之间的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器 电缆、用户电缆的连接。
底座接口 控制柜端接口
A 电动机动力电 B 转数计数器电
缆接口
缆接口
C 用户电缆接口 D 压缩空气接口
A 电源输入接口
B
C 示教器连接电缆接口 D
E 外轴接口
F
G 安全连接器
H
I 转数计数器电缆接口
IRC5ppt课件
机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动 所及的区域。
因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动 量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必 须将机器人置于手动模式。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器， 以防他人误操作。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ➢ 安全事项在《 用户指南User’s Guide 》安全这一章节中
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 43
▪43
4.1.4. 工具坐标
步骤 1 2
动作
打开手动操纵窗口，并点击 工具坐标。 在弹出的窗口中选择需要的 工具名称 ，然后点击 确定 。
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 44
▪44
© ABB Group January 27, 2024 | Slide 39
▪39
4.1.2.3.2 线性运动—大地坐标
何时使用： 例如，有两个机器人，一个安装于地面，一
个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上 下颠倒。 如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控 制，则很难预测移动情况。此时可选择共 享大地坐标系。
有详细说明。
▪8
2.2. 环境保护
现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料
▪9
▪© ABB Group ▪January 27, 2024 | Slide 10
▪10
3 IRC5机器人系统介绍
3.1. 控制器
1. 课程介绍
课程内容：
✓ 系统安全 ✓ IRC 5系统简介 ✓ 手动操纵机器人 ✓ 编程与测试 ✓ 基本指令 ✓ 输入输出 ✓ 系统备份与恢复 ✓ R.S.O ✓ 系统启动 ✓ 校准
因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动 量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必 须将机器人置于手动模式。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器， 以防他人误操作。
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ➢ 安全事项在《 用户指南User’s Guide 》安全这一章节中
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4.1.4. 工具坐标
步骤 1 2
动作
打开手动操纵窗口，并点击 工具坐标。 在弹出的窗口中选择需要的 工具名称 ，然后点击 确定 。
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4.1.2.3.2 线性运动—大地坐标
何时使用： 例如，有两个机器人，一个安装于地面，一
个倒置。代表团机器人的基坐标系也将上 下颠倒。 如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控 制，则很难预测移动情况。此时可选择共 享大地坐标系。
有详细说明。
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2.2. 环境保护
现场服务产生的危险固体废弃物： 废工业电池 废电路板 废润滑油 废油脂 粘油回丝或抹布 废油桶 损坏的零件 包装材料
▪9
▪© ABB Group ▪January 27, 2024 | Slide 10
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3 IRC5机器人系统介绍
3.1. 控制器
1. 课程介绍
课程内容：
✓ 系统安全 ✓ IRC 5系统简介 ✓ 手动操纵机器人 ✓ 编程与测试 ✓ 基本指令 ✓ 输入输出 ✓ 系统备份与恢复 ✓ R.S.O ✓ 系统启动 ✓ 校准
ABBIRC5机器人培训教材
ABBIRC5机器人培训教材嘿，朋友们！今天咱们要来好好聊聊 ABBIRC5 机器人，这可是个超级有趣又充满挑战的家伙！我先给大家讲讲我之前遇到的一件小事儿。
有一次，我去一个工厂参观，正好看到工人们在操作 ABBIRC5 机器人。
那场面，真叫一个震撼！机器人的手臂灵活地舞动着，精准地完成着各种任务，就像一个训练有素的舞者。
我当时就想，要是能完全掌握这机器人的操作，那得多牛啊！咱们先从 ABBIRC5 机器人的基本构造说起。
它就像一个复杂但精巧的大玩具，由机械本体、控制系统、驱动系统和传感器系统等部分组成。
机械本体就像是它的身体骨架，支撑着整个机器人的运作；控制系统呢，就像是它聪明的大脑，指挥着它的一举一动；驱动系统则是它的动力源泉，让它能够有力地活动起来；传感器系统就像是它的眼睛和耳朵，能感知周围的环境。
操作 ABBIRC5 机器人可不是一件简单的事儿，得先学会编程。
编程就像是给机器人下达命令，告诉它要做什么，怎么做。
比如说，我们要让它从 A 点移动到 B 点，就得通过编程设定好路线、速度和动作。
这可需要我们有足够的耐心和细心，一个小错误都可能导致机器人“不听话”。
还有啊，ABBIRC5 机器人的维护也很重要。
就像咱们的汽车需要定期保养一样，机器人也需要。
要经常检查它的各个部件是否正常，有没有磨损或者松动的地方。
有一次，我就看到一个工人因为没有及时发现机器人的一个小零件松动，结果机器人在工作的时候出了点小故障，影响了整个生产进度。
在实际应用中，ABBIRC5 机器人可厉害了！它可以在汽车制造厂里焊接车身，在电子工厂里组装零件，还可以在物流中心搬运货物。
比如说在汽车制造厂里，机器人能够快速而准确地焊接车身，焊接的质量那是杠杠的，比人工焊接可强多了。
学习ABBIRC5 机器人的过程中，大家可能会遇到各种各样的问题，别担心！只要咱们多练习，多琢磨，就一定能掌握它。
就像我刚开始看到它的时候，觉得好复杂好难，但后来通过不断地学习和实践，也慢慢摸出了一些门道。
ABB机器人培训教材.ppt11
青岛康平ABB机器人培训资料
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
主讲人：李志强
1、IRC5P 控制柜按钮功能介绍：
• • • 主电源开关：控制机器人系统主电源的开关。 LED 指示灯面板：显示控制系统的信息与警告。 用于故障排除。 维修接口：连接维修用PC 机的以太网接口以及 程序与参数备份用的USB 接口。 紧急按钮：按下/ 拉出按钮可在任一操作模式 下使机器人立即停止运行。要重启电机，必须 拉出按钮。然后必须按电机上电按钮。 电机开关：用于接通（1）或切断（0）机械手 轴电机的电源。电源接通时，上电按钮的指示 灯点亮。电机上电开关还可用于紧停链复位， 及在手动模式下启动运行链。 吹扫正常指示灯：启动时一个吹扫序列结束、 机器人准备运行时，向用户给出相关提示的指 示灯 模式选择开关：用于将机器人锁定在下列三个 操作模式之一：
编制Rapid 指令
着手编制Rapid 指令时，点击Instruction （指令）软键。 屏幕左栏会显示指令选用表。
•
Instructions （指令）软键被标记为选中， Rapid 程序中的黄线指示新指令的插入位置。用上/ 下箭头找到所需的Rapid 指令，然后Enter （确定）选择。需删除选用表并退出插入模式时，再一 次按Instructions （指令）软键
在生产中加载队列外作业 可从生产菜单加载程序、材料和漆刷表。该功能用于试验或维修时需要脱离作 业队列操作或需要忽略作业队列的场合。点击生产菜单中的Queue按钮（如下图红色方框） 队列参数设置如新添队列一样
状态栏
使能装置
队列按钮
•
可使用使能装置这组软键启用或禁用材料供应和喷涂装置。启 用后，软键变为有色，状态栏上的图标动态反映各装置的状态。
Shape(扇形）
漆刷测试
7、生产（队列添加）
ABB_IRC5机器人培训教材
ABB_IRC5培训教材ABB_IRC5培训教材1：概述1.1 定义1.2 分类1.3 ABB_IRC5简介1.4 IRC5控制器概述2：结构与组成2.1 臂组成2.2 关节与轴定义2.3 末端执行器2.4 传感器系统3： IRC5控制器3.1 控制器硬件介绍3.2 控制器软件介绍3.3 IRC5控制器界面解析3.4 控制器与外部设备的连接4：编程语言4.1 RAPID编程语言简介4.2 RAPID语言基础4.3 常用RAPID指令4.4 RAPID程序编写实例5：路径规划与运动控制5.1 坐标系5.2 运动类型5.3 运动规划方法5.4 运动指令与轨迹示教6：的应用领域与案例分析6.1 工业自动化应用案例6.2 与的结合6.3 安全与风险评估7：维护与故障排除7.1 常见故障与排查方法7.2 维护保养与预防性维修7.3 安全操作指南8：附录8.1 操作手册8.2 参考文献附件：- IRC5控制器使用手册- ABB_IRC5软件安装包法律名词及注释：- ：根据国际标准ISO 8373定义，是一种可编程的多功能装置，通常由多个关节构成，可以进行自动或半自动的任务。
- 路径规划：指在空间中规划运动路径，使得能够从起始点到达目标点，并且避免障碍物。
- RAPID编程语言：由ABB公司自主开发的编程语言，用于控制ABB_IRC5的运动和操作。
- 风险评估：评估应用中的潜在风险，包括对人员的伤害、设备的损坏以及环境的影响等方面。
ABB虚拟仿真教程(RobotStudio)-IRC5机器人培训课件
D
E 必跳下之2；5过 一 前须50： 移 和%%选一 动 之：：增择小步 指 后量以以连执 令 停四 半续行 ： 止分速调 步 ，。用 进 例之微速(5的 到 如一0动度0例 下 修.%0距控设(5行 一 改)2离自m制置5程 条 位%m动序 运 置) 。 动 。速运指度行0令.自；0。0动角5在r运度a运d行动指令自动运行时必须选择一个任务
上下
轴 25X
左右
轴 14Y
旋转
轴 36Z
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人时各轴对应控制杆方向
-19
IRC5 Controller Basic Operation
机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向
机器人急停信号输入/输出
急停信号输入 ES1
输出机器人 急停信号
X1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.
急停信号输入 ES2
内部，NC触点
输出机器人 急停信号
X2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
" 快速设置" 菜单
A
选择tGripper后关闭
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后点查，击看此各下时自一一图级手标内握可容
C 步-进1%入：： 以单步1%进入的已步调幅用减的例小行自住程动手序运持并行逐操步速作执度器行；，它并们用该手四指按住手持操作
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
课程任务
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
A 连接电缆 C 急停开关
B 触摸屏 D 手动操作摇杆
E 数据备份用USB接口 F 使能器按钮
G 触摸屏用笔
H 示教器复位按钮
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
重启后，单击“ABB”就能看到菜单已切换成中文界面
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
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通过示教器画面上的状态栏进行ABB机器人常用信息的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自动） B 机器人的系统信息
C 机器人的电动机状态
D 机器人程序的运行信息
出恢复系统页面，如图所示，点击“…”按钮，选择U盘里可用备份程序的文件， 点击“恢复”按钮，等待系统恢复程序并自动重启机器人控制器，恢复完成。
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
ABB工业机器人编程与仿真培训教材(PPT99 页)
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
2024年度ABBIRC5机器人培训教材
优化算法
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
如遗传算法、粒子群算法等，用于机器人控制策略的优化。
19
多机器人协同作业策略
1 2
分布式协同控制 通过局部通信和协商，实现多个机器人的协同作 业。
集中式协同控制 通过中央控制器对多个机器人进行统一调度和管 理。
3
混合协同控制 结合分布式和集中式协同控制的优点，实现更高 效的多机器人协同作业。
准确存取。
02
分拣与配送
在物流中心，ABBIRC5机器人可承担分拣、搬运、配送等任务，提高了
物流处理速度和准确性。
2024/3/23
03
无人化运输
通过搭载不同的运输工具，ABBIRC5机器人可实现无人化的货物运输，
降低了人力成本。
29
医疗康复领域应用案例
2024/3/23
手术辅助操作 ABBIRC5机器人在医疗领域可用于辅助医生进行手术操作， 提高手术的精度和效率。
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接受人类指挥，又可以 运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类
根据应用领域不同，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
2024/3/23
4
工业机器人发展历程
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器 手控制器和示教盒组成，可按预 先引导动作记录下信息重复再现
2024/3/23
电子电器行业
在电子电器行业中， ABBIRC5机器人可完成 精密的零件组装、检测 等任务，降低了人工操 作的难度和错误率。
塑料制品行业
ABBIRC5机器人可应用 于塑料制品的自动化生 产线上，实现高效、准 确的注塑、取件等操作。
28
物流仓储领域应用案例
(瑞士)ABB培训-ABB-IRC5教育训练PPT
4 3
5
6
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(1, 2轴)
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 29
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(3-6轴)
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 30
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 20
机器人计数器更新说明 计数器更新
点击ABB，打开主选单
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 21
机器人计数器更新说明 计数器更新
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 22
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 17
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 18
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 19
© ABB Group June 19, 2023 | Slide 37
机器人坐标系统介绍 工具坐标系
▪ 在执行某些操作时，您需 要在工具向任何方向移动 时保持其方向，这时，您 可以在工具坐标系中进行 微动控制。
▪ 如果需要锯掉工件的某一 部分，那么，用其它坐标 系创建路径可能会导致锯 条扭断，因为这样做必然 会改变工具的方向
练习时间
▪ 练习项目： ▪ 线缆接头的观察(动力电缆、示教器、马达讯号电缆、用户讯号电缆) ▪ 了解线缆接头标示文字位置 ▪ 线缆接头连接练习。
《工业机器人虚拟仿真技术》教学课件01认识仿真软件RobotStudio
项目一 认识仿真软件RobotStudio
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
教学目标
·了解RobotStudio的功能及特点 ·认识RobotStudio的软件界面功能
任务一 机器人离线编程工具RobotStudio的功能及特点
2010年7月，德国政府正式发布《德国2020高技术战略》，实施“工业4.0”计划。2015年5月， 中国国务院印发《中国制造2025》，部署全面推进实施制造强国战略。其中，工业机器人技术的 发展是为制造业发展构建智能工厂、实现智能制造的重要内容之一。
利用RobotStudio提供的各种工具，可在不影响生产的前提下执行培训、编程和优化等任务， 不仅可提升机器人系统的盈利能力，还能降低生产风险，加快投产进度，缩短换线时间，提高生 产效率。
RobotStudio以ABB VirtualController为基础而开发，与机器人在实际生产中运行的软件完全 一致。因此，RobotStudio可执行十分逼真的模拟，所编制的机器人程序和配置文件均可直接用 于生产现场。
作为全球领先的工业机器人技术供应商，ABB能够提供包括机器人本体、软件和外围设备在 内的完整应用解决方案、模块化制造单元及服务。
全球使用最广泛的机器人离线编程工具RobotStudio是一款PC应用程序，用于机器人单元的 建模、离线创建和仿真。
离线编程是扩大机器人系统投资回报的最佳途径。借助ABB模拟与离线编程软件RobotStudio， 可在办公室PC上完成机器人编程，无须中断生产。
图1-4 “建模”选项卡
如图1-5所示，“仿真”选项卡包括碰撞监控、配置、仿真控制、监控、信号分析器等。
图1-5 “仿真”选项卡
如图1-6所示，“控制器”选项卡包含用于管理真实控制器的控制措施，以及用于虚拟控制器 的同步、配置和分配给它的任务的控制措施。
使用入门,IRC5 和 RobotStudio
© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
6
3HAC 027097-001 米Ι : B
1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤
1 操作步骤
1.1. 单一机器人系统的操作步骤
概述 操作步骤
此处说明适用于 IRC5 单一机器人系统。
单一机器人系统包含 Single Cabinet Controller （用于集成 Control Module 和 Drive Module 的控制器）或 Dual Controller （与单一 Drive Module 连接的 Control Module）。
操作员手册 使用入门，IRC5 和 RobotStudio
雬档 ID: 3HAC 027097-001 米Ι : B
© Copyright 2007 ABB. 保留所有权利。
Chinese
本手册中包含的信息如有变更，恕不另行通知，且不应视为 ABB 的承诺。 ABB 对本手 册中可能出现的错误概不负责。 除本手册中有明确陈述之外，本手册中的任何内容不应解释为 ABB 对个人损失、财产 损坏或具体适用性等做出的任何担保或保证。 ABB 对因使用本手册及其中所述产品而引起的意外或间接伤害概不负责。 未经 ABB 书面许可，严禁复制或翻印本手册及其中的任何部分，不得将任何内容透露 给第三方，亦不得用于任何未经授权的用途。 违反本条款将会受到起诉。 本手册的副本可按时价向 ABB 购买。
确保按正确的顺序连接 Drive Module！ 连 接顺序必须对应于在创建系统时输入密钥 字符串的顺序。
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Chinese
xx0400001141
ABBIRC机器人培训教材
右手手持该设备时可以将显示 器显示方式旋转 180 度，以方便操 作。
IRC5 Controller Basic Operation
触摸屏组件
AB
C
点点击击可消查失看 点点击击可消查失看
点点击击可消查失看
D
A ABB 主菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F " 快速设置" 菜单
-10
确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这 样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。
-5
IRC5 Controller Basic Operation
Panel Board 控制面板
急停信号 连接端子
运行链状 态指示灯
IRC5 Controller Basic Operation
参考信息
按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器
按住Hot Plug按钮， 在按钮里面的红灯亮 3 起的同时在跳线插与 FlexPendant 连接器之 间切换。
A
B
C: 跳线插
C
-4
4 松开 Hot Plug 按钮。
ABBIRC机器人培训教材
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机器人本体和IRC5控制柜之 间的控制电缆，一粗一细共 两根白色7米长电缆线
-2
IRC5 Controller Basic Operation
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
IRC5 Controller Basic Operation
触摸屏组件
AB
C
点点击击可消查失看 点点击击可消查失看
点点击击可消查失看
D
A ABB 主菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F " 快速设置" 菜单
-10
确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这 样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。
-5
IRC5 Controller Basic Operation
Panel Board 控制面板
急停信号 连接端子
运行链状 态指示灯
IRC5 Controller Basic Operation
参考信息
按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器
按住Hot Plug按钮， 在按钮里面的红灯亮 3 起的同时在跳线插与 FlexPendant 连接器之 间切换。
A
B
C: 跳线插
C
-4
4 松开 Hot Plug 按钮。
ABBIRC机器人培训教材
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机器人本体和IRC5控制柜之 间的控制电缆，一粗一细共 两根白色7米长电缆线
-2
IRC5 Controller Basic Operation
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
ABB机器人基础培训ppt课件
• 下拉菜单→事件日志
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
ABB_IRC5机器人培训教材
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机缆机电线器，器缆人一人，本粗本一体一体粗和细和一I共细IRRC两共C55根两控控白根制制色白柜柜7色之之米7间间长米的的电长控控缆电制制线缆电
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点击消失
USB存储器使用说明
D E
50%： 以半小速 (50%) 自动0运.0行5 m；m
0.005 rad
100%： 以全中速 (100%) 自动1.0运0 行mm。
0.020 rad
F
大
5.00 mm
0.200 rad
打开或关闭用户增 量
点点点击击击可可可隐显显隐藏示示藏增详细量情节值
A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D 单步模式 E 速度 F 任务
Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的 指令。 STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时，通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手 持该设备。
习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手 持该设备。
手持操作器如果出现以下 错误代码和提示时，需要校准 操作，手动把机器人各轴移动 到各自机械零点标志位置，并 更新转数计数器！
20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。
电机校准偏移
点击“编辑电机校准 偏移”
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后，此时一点下手击一握各级自内图容标可查看
住手持操作器，并用该手四指按住手持操作 步单进-周1入%：：：程单以序步1执%进行入的已一步调个幅用循减的环例小就行自程停动序止运并执行逐行步速器执；度上行；它的们伺；服电机三位使能开关，另一只手操
机器人整体布置
机缆机电线器，器缆人一人，本粗本一体一体粗和细和一I共细IRRC两共C55根两控控白根制制色白柜柜7色之之米7间间长米的的电长控控缆电制制线缆电
Single Cabinet Controller 按钮和端口
点击消失
USB存储器使用说明
D E
50%： 以半小速 (50%) 自动0运.0行5 m；m
0.005 rad
100%： 以全中速 (100%) 自动1.0运0 行mm。
0.020 rad
F
大
5.00 mm
0.200 rad
打开或关闭用户增 量
点点点击击击可可可隐显显隐藏示示藏增详细量情节值
A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D 单步模式 E 速度 F 任务
Step FORWARD （步进）按钮。 使程序前进一步的 指令。 STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
FlexPendant 的操作方式 操作 FlexPendant 时，通常需要手持该设备。 习惯右手在触摸屏上操作的人员通常左手手 持该设备。
习惯左手在触摸屏上操作的人员通常右手手 持该设备。
手持操作器如果出现以下 错误代码和提示时，需要校准 操作，手动把机器人各轴移动 到各自机械零点标志位置，并 更新转数计数器！
20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。
电机校准偏移
点击“编辑电机校准 偏移”
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后，此时一点下手击一握各级自内图容标可查看
住手持操作器，并用该手四指按住手持操作 步单进-周1入%：：：程单以序步1执%进行入的已一步调个幅用循减的环例小就行自程停动序止运并执行逐行步速器执；度上行；它的们伺；服电机三位使能开关，另一只手操
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
视觉系统与机器人集成
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
2024/3/26
29
机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
2024/3/26
02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
ABB机器人IRC5trainingSafetypresentation
Possibility to activate Delayed Safeguard Stop. A delayed stop gives a smooth stop. The robot stops in the same way as at a normal program stop with no deviation from the programmed path. After approx. 1 second the power supplied to the motors shuts off. 激活延时安全停止的可能性 一个延时停止使停止平滑。 相当于正常的程序停止，机器人不偏离程序路径。在大约 1秒后,电机供电电源被切断。
1 Make sure the hazardous situation that resulted in the
The switch must be in the middle positions in order to activate the motors为了激活电机开关必须在中间位置
All robot movement will immediately stop if the switch is released or pressed to the bottom 开关放开或按到底部, 机器人立即停止运动
安全停止(Auto and Manual) Limiting the workspace
限制工作空间
Law Demands 法律须知
The construct design for the robot is to comply with requirements that are stated in i ISO 10218, Jan 1992, industrial robot safety. Robot also comply with requirements for ANSI/RIA 15.06-1999.
1 Make sure the hazardous situation that resulted in the
The switch must be in the middle positions in order to activate the motors为了激活电机开关必须在中间位置
All robot movement will immediately stop if the switch is released or pressed to the bottom 开关放开或按到底部, 机器人立即停止运动
安全停止(Auto and Manual) Limiting the workspace
限制工作空间
Law Demands 法律须知
The construct design for the robot is to comply with requirements that are stated in i ISO 10218, Jan 1992, industrial robot safety. Robot also comply with requirements for ANSI/RIA 15.06-1999.
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值修正该界面上后将的数偏据移从值机柜，传修送正至以S后MB需。
要重启机器人才能使用新值。重启以后
需要重新更新转数计数器
-14
IRC5 Controller Basic Operation
IRB6600 和 IRB6640 六轴机器人机械零点位置
点此关闭
确保按钮没有在启动位置被卡住，因为这 样会禁用 FlexPendant 紧急停止按钮。
-5
IRC5 Controller Basic Operation
Panel Board 控制面板
急停信号 连接端子
运行链状 态指示灯
IRC5 Controller Basic Operation
基Hale Waihona Puke 标轴 4－6工具坐标
线性
工件坐标 重定向
-12
IRC5 Controller Basic Operation
滚屏和缩放/状态栏
B C
D
D E
ABC E
GH F
F
A 放大 B 向上滚动一页 C 向上滚动一行 D 向左滚动 E 向右滚动 F 缩小 G 向下滚动一页 H 向下滚动一行 B 操作模式 C 活动系统 D 控制器状态 E 程序状态
机械单元，活动 F 状态突出显示
-13
IRC5 Controller Basic Operation
校准/更新转数计数器
点击“ABB”
转数计数器更新完毕，点击右 上角关闭按钮可以关闭该界面
点击“更新转 数计数器”
点击“校准”
点击“校准”
选择所有显示“转数计数器 未更新”的轴，并确认已经将这 些轴手动移动到机械零点位置， 此时点击“更新”，更新转数计 数器。 如果显示“未校准” 。请参阅操 作员手册使用FlexPendant 加载校 准数据一节。
-6
内部，NC触点
IRC5 Controller Basic Operation
FlexPendant 主要部件
A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 使动装置 E 控制杆
-7
IRC5 Controller Basic Operation
不保证支持所有的USB存储器。
L FlexPendant 连接器
D 有些USB存储器有写保护开关。由于写保护引起的文件操作失败，系统不可检测。
点击消失
E
点击可查看Hot
C
Plug选项应用
C 自动模式 D 手动减速模式 E 手动全速模式
-3
IRC5 Controller Basic Operation
-9
IRC5 Controller Basic Operation
FlexPendant 的操作方式
操作 FlexPendant 时，通常需 要手持该设备。
习惯右手在触摸屏上操作的人 员通常左手手持该设备。
习惯左手在触摸屏上操作的人 员通常右手手持该设备。
右手手持该设备时可以将显示 器显示方式旋转 180 度，以方便操 作。
IRC5 Controller Basic Operation
触摸屏组件
AB
C
点点击击可消查失看 点点击击可消查失看
点点击击可消查失看
D
A ABB 主菜单
B 操作员窗口
C 状态栏
D 关闭按钮
E 任务栏
F " 快速设置" 菜单
-10
100%：中以全速 (11.0000%m)m自动运0.行02。0 rad
F
大
5.00 mm 0.200 rad
打开或关闭 用户增量
点点击击可可隐显显隐藏示示藏增详细量情节值
A 机械单元 B 增量 C 运行模式 D 单步模式 E 速度 F 任务
微动控制速度设置
打开或关闭用户增量
坐标系 运动模式
大地坐标 轴 1－3
HotP系lu统g 运选行项中可，以可：以插入和拔除USB存储器。C 电机开启 1、为在了自避动免模出式现下问断题开，F操le作xP时en应da注nt意同：系统的连接，可以在没有 FlexPendant
连切接勿的插情入况U下SB运存行储系器统后。立刻拔除。应等待五D 秒钟模直式至开系关统检测到此设备。
-17
-18
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人
点击“ABB”
所有这些工作做完以后，此时一手握住 手持操作器，并用该手四指按住手持操作器 上的伺服电机三位使能开关，另一只手操作 操纵杆，就可以手动移动机器人了。
A-B 轴 1 校准标志位 C 轴 2 校准标志位 D 轴 3 校准标志位 E 轴 6 校准标志位
-16
IRC5 Controller Basic Operation
IRB660 四轴机器人机械零点位置
A-B 轴 1 校准标志位 C 轴 2 校准标志位 D 轴 3 校准标志位 E 轴 6 校准标志位
参考信息
按下按钮时，该按钮里面的红灯会亮起。 A: Hot Plug 按钮 B: FlexPendant 连接器
按住Hot Plug按钮， 在按钮里面的红灯亮 3 起的同时在跳线插与 FlexPendant 连接器之 间切换。
A
B
C: 跳线插
C
-4
4 松开 Hot Plug 按钮。
-20
上下
轴 25X
左右
轴 14Y
旋转
轴 36Z
IRC5 Controller Basic Operation
手动移动机器人时各轴对应控制杆方向
-19
IRC5 Controller Basic Operation
机器人坐标系中工具坐标系tGripper各轴的方向
手持操作器如果 出现以下错误代码和 提示时，需要校准操 作，手动把机器人各 轴移动到各自机械零 点标志位置，并更新 转数计数器！
20032 转数计数器未更新 说明 转数计数器未更新。 一个或数个绝对测量 轴没有同步。 建议措施 将轴移至同步位置 并更新转数计数器。
IRC5 Controller Basic Operation
电机校准偏移
点击“编辑电 机校准偏移”
当出现以下错误代码(或其他与SMB有关的报警)和提示时，
需要编辑电机校准偏移。
50296
点击相应图标 可查看
S点MB击内此存处数查据差看异SMB 在机 说 机器明 械人单本元体a上rg所SM处B 的内存位与置机柜内存中的数据不一致。
可能原因 SMB 内存与机柜内存中的数据或序列号不一致。操纵器（SMB模
FlexPendant 按键
A- D E F
G H
自定义功能键
START （启动）按钮。开始执行程序。
Step BACKWARD （步退）按钮。 使 程序后退一步的指令。
Step FORWARD （步进）按钮。 使程 序前进一步的指令。 STOP （停止）按钮。 停止程序执行。
-8
更改“动作模式” 选择“手动操纵”更改“工具坐标
”
选点选”点择击择击“确““动t定G确作rip定模pe”式r”
轴 1－3 轴 4－6
线性
重定位
单独移动1，2，3 轴
单独移动4，5，6 轴
第6轴的发兰盘中心 走直线（只在第4轴 在机械零位，第5轴 垂直与地面时有效）
只移动第6轴
根据操纵杆方向移动各轴
操纵杆方向 对应轴
点点击击可消查失看
E F
-11
IRC5 Controller Basic Operation
" 快速设置" 菜单
A
选择tGripper后关闭
点击可选择工具
B
选择好工具和坐标系以后点查，击看此各下时自一一图级手标内握可容
C 步-进1%入：： 以单步1%进入的已步调幅用减的例小行自住程动手序运持并行逐操步速作执度器行；，它并们用该手四指按住手持操作
机器人急停信号输入/输出
急停信号输入 ES1
输出机器人 急停信号
X1 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
1、ES1和ES2分别单独接入中间继电器常开干接点。 2、如果要输入急停信号，就必须同时使用ES1和ES2.
急停信号输入 ES2
内部，NC触点
输出机器人 急停信号
X2 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
-1
IRC5 Controller Basic Operation
IRC5 控制器 基本操作
IRC5 Controller Basic Operation
机器人整体布置
机器人本体和IRC5控制柜之 间的控制电缆，一粗一细共 两根白色7米长电缆线
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块）或机柜已交换或配置参数已更改。
建议措施
使用教导器查阅状态，检查机柜是否加载正确的配置数据（序列
将该界面上显示号 ，） 更的。 换各检 配轴查 置的序文列件偏号或移是在值否机与属柜贴于已连交在接换于的机情柜况之下上手的动操将纵S器MB。内如存果中不的是 机器人本体背面数据标传签送上到的机柜偏。移如值果相使比用另较一个操纵器电路板（序列号不一致 ，如果有差别则）更需换要串依行据测量标电签路上板的，偏则首移先通过教导器清除 SMB 内存，然
Hot Plug 选项的使用
Hot Plug 按钮选项的使用。 附注： 系统在没有 FlexPendant 的情况下运行时切勿切换至手动模式（或者手动全速模式）。 当 您从非自动模式切换至自动模式时必须要连接 FlexPendant，否则您不能确认模式转换。
STEP 1 2
操作 确保系统处于自动模式。 按住 Hot Plug 按钮。
单 连；步序+-进 中周续5增1%出 的%：：量：： 下：程无移执 一以以序停行 指动51执止当 令%幅%前 处行命的度的例 （一令步，步行 即个触幅可程 调幅循发序 用减以增环程的 当小在加其 前就序自小自器作余 例停会动、动部 行上操止持运中分 程运的纵执续， 序行、行伺杆行运然 的速大速服 ，后 位；行度之度电就在置；；间；例）机可行停三以程止位手使动能移开动关机，器另人一了只。手操 测。+试选无5%程法择：在序，以时M也a5可i可%n 以例以的选行自步程择定幅序单义增中周增使加，用量自自。运动动动运运幅行行度速时。度；