机械手使用说明
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
中信达机械手使用说明书
中信达机械手使用说明书
1、简要说明：
（1）本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。
操作者可以在进入系统后的初始开机画面，选择指定的操作语言。
（2）本系统有三种运行方式，分别是：
点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。
这种方式下屏上的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。
受控消失，运动部件即时停止动作。
手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。
此方式时，点一下屏上的功能按键。
相应的运动部件会直接完成此手动动作。
自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。
完成相应的机械手使用要求。
2、详细操作说明：
（1）操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。
（2）顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。
（3）电源开启后，触摸屏显示点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。
不同的操作语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。
在默认的情况下，系统开机自动进入英文操作介面；选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统主画面。
机械手操作说明
机械手操作说明
1：注意事项
每天开机之前检查机器螺丝有无松动，气压应达到3kg，脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀机器自动运行时，严禁手入模具和触摸机器的运动部位，每天应检查气手指与滑轨和冲床模具是否在一条直线上；如果不在请调整气手指固定板螺丝；机器运行和通电时，请不要随意打开电箱和触摸电箱人内部，以防触电；
2：开机操作
1:外部电源接通，电箱上电源指示灯亮；
2：打开电源，触摸屏通电亮，请将电箱上脚踏自动拨至手动，机器第一次运行时，脚踏不允许自动，必须手动按电磁阀
3:触摸屏通电后，寸进后，按原定复归，此时原点复归灯闪烁，复归完成后灯亮；
4：点击触摸屏上(下一页)进行调整，此时应保证滑轨有料，有料光电灯亮，然后点击（手动推料），点击（寸退）至材料位，点击（手指夹紧）再点击（起点确认），此时（寸进）至模具，与模具垂直，点击（气缸下降），应确保材料套入模具，点击（终点确认）点击（手指松开）点击（气缸上升）
点击(寸退)确认气手指手臂出模具，此时设置完成；
5：确认振动盘内有原料，开启振动盘，开启冲床；。
数控车床机械手操作规程
数控车床机械手操作规程1. 引言本操作规程适用于数控车床机械手的操作人员，旨在指导操作人员正确、安全地使用数控车床机械手。
2. 术语定义•数控车床机械手（以下简称机械手）：用于自动加载、卸载工件的机械装置。
•数控车床（以下简称车床）：使用计算机控制的车床，具有高精度和自动化操作的特点。
3. 安全要求在操作机械手前，请务必遵守以下安全要求：1.操纵机械手之前，操作人员必须戴好安全手套和护目镜。
2.严禁戴长发、宽松衣物、带有悬挂物品进入作业区域。
3.确保车床和机械手电源已切断，并进行锁定和标记。
4.在操作过程中，禁止触碰机械手的工作区域和运动部件。
5.在使用机械手前，检查所有安全装置和紧固件是否完好，并进行必要的维护和保养。
4. 操作流程4.1 准备工作1.打开车床电源，检查车床系统是否正常启动。
2.检查机械手的电源和控制系统是否正常工作。
3.检查机械手的气源和润滑系统是否正常。
4.确保机械手所需的工具和夹具齐全，并放置在便于操作的位置。
4.2 启动机械手1.将机械手的控制开关置于“ON”位置。
2.检查机械手的运动轴是否与车床坐标系一致。
3.输入机械手的工作程序和相关参数。
4.确认机械手未处于紧急停止状态。
5.按下机械手的“启动”按钮，启动机械手。
4.3 加载工件1.将待加工工件放置在机械手的工作台上。
2.调整工件的位置和方向，使其与车床的刀具对应。
3.调整机械手夹具的位置和宽度，确保夹紧工件不松动。
4.使用机械手的夹具功能，稳固地夹紧工件。
4.4 进行加工1.选择合适的刀具和切削参数。
2.将车床切削轨迹调整至所需位置。
3.按下机械手的“开始加工”按钮，开始加工工件。
4.监控加工过程，确保工件加工平稳、精确。
4.5 卸载工件1.加工完成后，确保车床停止运动，并且切削工具转速为零。
2.获取加工后工件的相关信息，并记录在相关记录表中。
3.使用机械手的夹具功能，轻轻地卸下工件。
4.将卸下的工件放置在指定位置，以便后续处理。
伟立机械手说明书(1)
进至 700
i、点击“吸夹动作”，选取 SV1 吸盘输出、SG1 夹具 1 输出，单击“插入”；
j、插入 Z1 上升至 0；
k、点击“轴动作”设置 X 横入至 0，继续单击“同动轴”，选取 Y1 后退至 0；
l、返回 是否退出教导界面 是
5.1.2 运行新建模组
退出教导后，按 STOP 键切换到主画面，过程如下：
003 前进，Y1：0.0 700.0 004 吸夹，吸 1 通，夹 1 通 005 后退，Y1：700.0 0.0
006 上升，Z1：400.0 0.0 007 横出，X：0.0 900.0 008 下降，Z1：0.0 400.0
009 前进，Y1：0.0 700.0 010 吸夹，吸 1 断，夹 1 断
5
a、当手臂要下降时，要特别注意手臂是在安全区域内。 b、操作前，请先确认人员是否在手臂行程范围外。 c、如不遵守此忠告，可能发生设备损坏或人员伤害
手动界面下包括轴、吸夹、备用。 X:主手臂、副手臂的横行坐标 Y1：主手臂的引拔坐标 Y2：副手臂的引拔坐标 Z1：主手臂下移坐标 Z2：副手臂下移坐标 C：侧姿的位置（水平/垂直）
4.2.5 修改 修改 在此可修改轴行程（每次最大调整距离为 1mm），轴运行等待的延 时，及运行速度。
进入主画面后点击 修改 ，进入修改界面，显示如下：
4.2.6 复位 复位 机械轴回归原点。
7
进入主画面后点击 复位 ，进行复位。
复位
是
4.2.7 试运行
试运行 测试当前模组是否符合模具要求（注：试运行模式不能替代全自 动运行）
全伺服系列
1
2
1、按键与开关的功能说明 1）紧急停止按钮
当有异常状况发生时，按下此钮，设备会立即停止运转并发出警报音，提醒 使用者设备异常。 2）使用/不使用开关 如若不使用机械手，请先确认机械手位置安全，可将此开关切换至关闭的位 置，此时手控器不可使用；需要使用时，可将此开关切换至开启的位置，手 控器可正常使用。 3）语言切换快捷键 一键切换提示语言。提示语言种类的选择也可在开机时进行。 4）自动运行 运行程序的开启键。在试运行/全自动中，当系统出现“请按左上角绿色 RUN
武创智达机械手使用说明书
武创智达机械手使用说明书一、机械手概述武创智达机械手是一款高性能、高可靠性的工业机器人。
它采用先进的控制系统和精密的机械结构，具有灵活、高速、高精度的特点。
机械手采用人机交互操作界面，用户友好，易于操作。
本说明书详细介绍了机械手的结构、功能、使用方法以及注意事项，希望能够帮助用户更好地使用该机械手。
二、机械手结构1.机械手由机械臂、手部末端执行器、控制器等组成。
机械臂由多个关节组成，可以实现多轴运动。
2.机器人末端执行器根据不同的应用要求，可以选装夹具、工具等。
用户需根据实际需求进行配置。
3.控制器是机械手的大脑，通过与机械臂和末端执行器的连接，实现对机械手的控制和操作。
三、机械手功能1.机械手具有协作功能，可以与人类进行协作操作，在生产线上提高工作效率和产品质量。
2.机械手具有高精度定位功能，可以实现精确的运动控制。
3.机械手可以进行灵活多样的工作动作，可适应不同的工作场景和要求。
4.机械手可以根据预设的轨迹进行自动化运动，实现自动化生产。
四、机械手使用方法1.机械手的操作需要经过专业培训后方可进行。
请确保操作人员具备相关的技术知识和操作经验。
2.在开始操作机械手之前，请确保机械手和工作环境处于安全状态，没有障碍物和危险物品。
3.打开机械手控制器的电源，并接通各个零部件的电源。
确保控制器和零部件之间的连接稳定可靠。
4.启动机械手控制程序，输入任务参数并进行校准。
根据实际需求进行相关设置。
5.使用机械手进行操作时，需保持操作平稳，避免突然变化的运动和力量。
6.在机械手运动过程中，随时注意机械手的运行状态，如有异常情况应及时停止操作，检查故障并处理。
7.操作结束后，请及时关闭机械手的电源，确保安全。
五、注意事项1.机械手具有一定的负载能力，但需要根据实际情况进行合理配置和使用。
超负荷使用会影响机械手寿命和性能。
2.请勿将手部末端执行器用于超出其设计范围的应用，以免造成损坏或人员伤害。
3.机械手操作时，请勿将手部伸入机械臂活动空间，以免造成人身伤害。
可为精密机械手面板按键说明书
可为精密机械手面板按键说明书一、精密机械手面板按键简介精密机械手面板按键是指安装在机械手操作界面上的各种功能按键，它们用于控制机械手的运行状态和实现各种功能。
本文将为大家详细介绍精密机械手面板按键的功能及操作方法，帮助大家更好地掌握机械手的使用技巧。
二、面板按键功能及操作方法1.电源开关：用于控制机械手的开启和关闭。
在开启机械手前，请确保电源开关处于关闭状态，以免发生意外。
2.模式切换：用于在不同工作模式间切换。
一般来说，精密机械手具有手动模式、自动模式等多种工作模式，用户可以根据实际需求进行切换。
3.速度调节：用于调整机械手的运动速度。
速度调节按钮通常有多个档位，用户可以根据实际操作需求选择合适的速度档位。
4.抓手松开/收紧：用于控制机械抓手的开合。
在抓取物品时，请确保抓手已经完全收紧，以确保物品的稳定。
5.复位按钮：用于将机械手恢复到初始位置。
在机械手出现故障或需要重新开始操作时，可以使用此按钮进行复位。
6.故障自检：用于检测机械手是否存在故障。
当机械手出现异常时，故障自检按钮会发出提示信号，帮助用户及时发现并解决问题。
三、面板按键维护与保养为确保精密机械手面板按键的正常使用，用户需定期对其进行维护和保养。
具体措施包括：1.保持面板按键清洁，避免灰尘和污渍影响按键灵敏度；2.定期检查按键连接线，确保连接良好，避免因线缆损坏导致故障；3.避免在高温、潮湿、腐蚀性环境中使用，以免影响按键的使用寿命。
四、安全注意事项在使用精密机械手面板按键时，请务必遵守以下安全注意事项：1.在操作机械手前，请确保已阅读并理解操作说明书；2.操作过程中，请勿将手或身体部位伸入机械手工作区域，以免发生意外伤害；3.遇到故障时，请及时关闭电源，并联系专业人员进行维修；4.定期检查机械手状态，确保其正常运行。
机械手游戏机说明书
机械手游戏机是从澳门引进而来的一款提供娱乐休闲的游艺设备，机械手游戏机主要是通过日本滑轨和主机连接而产生的机械发牌程序，公平公正公开的玩法。
机械手游戏机主要是使用8副牌（有条码牌或普通蜜蜂牌），每局最少各2张牌，最多3张牌，点数以牌的点数为准，但10、J.Q、K四个算0点处理，如果牌数加起来超过10，则按0点再重新结算。
机械手游戏机启动与关闭：启动顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：⑴、先打开会计台电脑⑵、然后打开主机电脑⑶、再打开个分机电脑（一般个分机电脑都设置为通电式开机方式）⑷、前面三步正常启动后，会计台进入到XP系统桌面，这时即可双击会计台桌面上的“主机系统”快捷图标，这时需要密码才可以进入主机系统，插入开机卡，输入密码“0000”，进入会计主机系统。
⑸、在确保会计台进入会计主机系统后，再去主机打开“机械手游戏机主机辨识系统”。
进入主机辨识系统后，需注意①与机械手臂连线②与会计台连线这两项是否都已连接上（按钮为灰白色即连接上；黑色的则无连接。
）。
⑹、按钮①与机械手臂连线与②与会计台连线都已连接好，这时可以启动分机的游戏程序进入游戏画面。
⑺、电玩城可以根据自己的经营状况可在会计台进行一些游戏设置。
设置完后即可在会计台主机系统界面启动游戏了。
关闭顺序：会计台—主机—分机具体步骤如下：①会计台→先选择“节目维护”中“停止节目”（选择“停止节目”后机器会在下一局结束后停止游戏）→游戏停下来后会计台即可选择“离开系统”→关闭会计台电脑;②主机→直接关闭主机辨识系统（左键右上角的“”关闭按钮即可关闭）→关闭主机电脑→关闭主机所有电源；③分机→退出游戏程序→关闭电脑→切断机器所有电源。
机械手游戏机赔率说明：庄：1赔0.95，闲1赔1，和1赔8，庄对/闲对1赔10机械手游戏机触摸屏的使用：使用触摸屏押分、眯牌或者查看记录时需保持显示界面干净整洁无其他异物在显示屏上。
押分方法：首先用手选择好押分的类别10.100.500、1000.选好后即可开始押分。
元邦机械手使用说明
元邦机械手使用说明
1.准备工作：
确保机械手处于稳定的工作台面上，并接通电源。
检查机械手的零件和连接件是否牢固，并确保没有松动或损坏的部分。
确保机械手的控制面板和操作器件处于正常工作状态。
2.控制面板介绍：
机械手的控制面板通常包括一个显示屏和一些按钮或旋钮。
显示屏可以显示机械手的状态、当前位置和运动路径等信息。
按钮或旋钮用于控制机械手的运动，如启动/停止、前进/后退、上升/下降等。
3.操作步骤：
启动机械手：按下启动按钮或旋钮，机械手将开始运行。
设置目标位置：使用控制面板上的按钮或旋钮，将机械手移动到所需的目标位置。
显示屏上的信息可以帮助您确定当前位置和运动路径。
运动控制：根据需要，使用控制面板上的按钮或旋钮，控制机械手的运动，如前进/后退、上升/下降等。
停止机械手：按下停止按钮或旋钮，机械手将停止运动。
4.注意事项：
在操作机械手之前，确保您已经详细阅读并理解了使用说明书。
在操作过程中，要注意安全，避免手部或其他物体接近机械手的
工作区域。
如果遇到任何故障或异常情况，请立即停止使用机械手，并联系售后服务或专业技术人员进行检修和维护。
机械手中文操作说明书
台灣三菱電機機器手臂中文操作說明書目錄1.操作面板功能…………………………………………………………..2.教導盒各鍵功能表………………………………………………………3.教導盒功能………………………………………………………………4.自動運轉操作4.1.動作速度設定………………………………………………………..4.2.程式號碼選擇………………………………………………………..4.3.程式運轉開始………………………………………………………..4.4.程式運轉停止………………………………………………………..4.5.程式運轉停止後再開始……………………………………………4.6.程式重新開始……………………………………………………….5.教導何功能解說5.1.程式編輯…………………………………………………………….5.2.運轉5.2.1.伺服驅動器………………………………………………….5.2.2.檢查………………………………………………………….5.3.程式管理5.3.1.程式一覽顯示……………………………………………….5.3.2.程式複製…………………………………………………….5.3.3.程式名稱更改……………………………………………….5.3.4.程式刪除…………………………………………………….5.4.監控5.4.1. 入力訊號……………………………………………………..5.4.2. 出力訊號……………………………………………………..5.4.3. 變數…………………………………………………………..5.4.4. 錯誤紀錄……………………………………………………..5.4.5. CC-LINK入出力資料5.5.維護5.5.1. 參數…………………………………………………………..5.5.2. 初始化………………………………………………………..5.5.3. 煞車釋放……………………………………………………..5.5.4. 原點設定……………………………………………………..5.5.5. 電源…………………………………………………………..5.6.設定5.6.1. 時間………………………………………………………….. 附錄(錯誤一覽表)…………………………………………………………..操作面板功能控制器操作面板的各部名稱1)開始鍵…………….執行程式使ROBOT動作。
机械手开关机说明
机械手开关机说明
1、启动过程：
a)打开控制柜内部空气开关。
关上控制柜门。
b)关上控制柜，若急停旋钮按下，旋起急停按钮。
将暂停旋钮旋
到暂停状态（左上右下方向为暂停）。
c)打开总开关。
工控机自动启动，启动后正常状态下，【报警信
息】为：P轴伺服异常。
若正常，按下启动按钮。
若正常，
则系统状态指示灯变绿。
若在启动过程中有异常，点击【退出】，然后双击电脑桌面上
的“我的设备”进入“硬盘\启动”文件夹，双击
Manipulator.exe文件，后在检查系统是否异常。
d)若上次关机时已经回零，则系统信息为：“系统空闲中，若长
时间停机请断电！”，此时可点击触摸屏【进入自动状态】，
打开暂停旋钮，系统进入正常工作状态。
为避免不必要的麻烦，要求关机前必须回零！
e)若上次关机时未回零,或者伺服电机超载报警，则首先进行硬
件回零。
方法见《搬运机械手说明书》。
2、关机过程：旋转暂停旋钮，进入暂停状态，点击【退出自动状
态】，点击触摸屏【回零】，弹出对话框，点击【软件回零】，等待弹出对话框“软件回零结束”。
之后关闭总开关即可。
3、突遇紧急情况，请及时拍下急停，此时驱动器断电，旋起急停
按钮。
按启动按钮，上电后。
若系统正常则根据 1、e）进行回零！
若不正常，参照1、c）重启软件后，再进行回零！回零结束后，可进入自动工作状态。
备注：打印前面一页，贴在控制柜屏幕一侧，供操作人员参考！。
机械手操作手册
机械手操作手册介绍本操作手册旨在提供机械手的操作指南和相关安全注意事项。
了解并遵守本手册中的操作规定，将有助于确保机械手的安全和正常运行。
操作步骤以下是机械手的基本操作步骤：1. 打开电源：在使用机械手之前，请确保已连接电源，并将电源开关置于"ON"位置。
2. 启动机械手：通过按下启动按钮或使用遥控器启动机械手。
请确保机械手处于稳定的平台上，以避免不必要的震动和移动。
3. 设置工作模式：根据具体任务需求，选择合适的工作模式。
常见的模式包括自动模式和手动模式。
4. 设置工作参数：根据具体任务需求，设置机械手的工作参数，如速度、力度等。
请务必参考机械手的技术手册以确保正确设置参数。
5. 执行任务：通过机械手的操作界面或遥控器，执行特定的任务。
根据任务的复杂程度和特征，可能需要使用特定的工具或附件。
6. 停止机械手：完成任务后，请按下停止按钮或使用遥控器停止机械手的运行。
安全注意事项在操作机械手时，请遵守以下安全注意事项：1. 穿戴个人防护装备：在操作机械手时，请佩戴适当的个人防护装备，如安全帽、安全鞋和手套。
2. 注意机械手周围的安全区域：确保机械手周围没有其他人员或障碍物。
此外，需要标示出机械手的作业区域，以保证其他人员的安全。
3. 注意机械手的负载能力：在执行任务前，请确保机械手的负载不超过其额定能力。
超负荷操作可能导致机械手损坏或事故发生。
4. 遵守机械手操作规程：请严格按照机械手的操作规程进行操作。
不要擅自修改或调整机械手的工作参数，除非经过授权。
5. 不要将手部或其他物体靠近机械手：在机械手运行时，不要将手部或其他物体靠近它的活动部件。
避免意外夹伤或其他伤害。
故障排除在机械手使用过程中，可能会遇到一些故障或问题。
以下是常见问题和相应的解决方法：1. 机械手无法启动：检查电源连接是否正确，确保电源开关处于"ON"位置。
2. 机械手运行缓慢：检查工作参数是否正确设置，可能需要增加速度或减少负载。
精爪机械手操作说明书
精爪机械手操作说明书一、简介精爪机械手是一种先进的自动化设备，广泛应用于工业生产线上的物料搬运和组装操作。
它具有高精度、高效率、灵活性强等特点，能够完成各种复杂的操作任务。
本操作说明书旨在帮助用户正确使用精爪机械手，提高生产效率。
二、安全操作1. 在操作精爪机械手之前，务必仔细阅读并理解本操作说明书，了解机械手的基本原理和操作步骤。
2. 在操作过程中，必须严格按照操作规程进行操作，遵守相关安全规定，确保人员和设备的安全。
3. 在操作过程中，应戴上防护手套和安全眼镜，以防止意外伤害的发生。
4. 在操作精爪机械手之前，必须确保操作区域没有杂物和障碍物，并保持干燥整洁，以免影响机械手的正常运行。
三、操作步骤1. 打开精爪机械手的电源开关，待机械手完成自检后，进入待命状态。
2. 使用控制器或电脑上的软件，设置机械手的工作模式和操作参数。
根据实际需求，调整机械手的运动速度、抓取力度等参数。
3. 将待处理的物料放置在操作区域内，并确保物料的位置和摆放方式符合机械手的抓取要求。
4. 在控制器或电脑上选择相应的操作指令，启动机械手的自动运行模式。
5. 机械手开始根据预设的路径和动作序列，自动进行抓取、搬运和放置等操作。
在操作过程中，可以实时监控机械手的运行状态和抓取效果。
6. 当机械手完成任务后，自动停止运行，等待下一次操作指令。
四、注意事项1. 在操作过程中，应定期检查机械手的各个部件和连接件，确保其正常工作。
如发现异常情况，应及时停止使用，并联系专业维修人员进行检修。
2. 在更换抓取工具或调整抓取方式时，必须先切断机械手的电源，并等待机械手完全停止运行后再进行操作。
3. 在操作精爪机械手时，应保持操作区域的干燥整洁，避免灰尘和异物进入机械手的运动部件，以免影响正常工作。
4. 在长时间不使用机械手时，应将其放置在干燥通风的地方，并定期进行维护保养，以延长机械手的使用寿命。
五、故障排除1. 若发现机械手无法启动或运行异常，首先检查电源连接是否正常，确保电源供应稳定。
机械手动作说明
动作说明
一、产品（每模产品为8件）
二、自制夹具
三、动作次序
开模完延时1s
机械臂进入模具（如图一）
夹具上行（
20mm
）
机械手整体转动10度
20mm 推动放圈手柄（图二） 松开放圈手柄夹具上行夹具退出 自制夹具顺时自制夹具逆时针旋转 机械臂回原点
取产品滑道
放圈手柄
四、动作步骤说明
第一步、机械臂从原点伸向模腔内，该动作方向与产品方向一致，目的是使产品能顺利进入产品滑道；
第二步、机械臂垂直向上移动20毫米（该动作的目的是使产品从下腔中取出产品）；
第三步、机械臂整体顺时针旋转10°（该动作目的是将钢圈中心位置与下模腔中心对正，让钢圈能顺利落入模具中）；
第四步、推动放圈按钮（该动作是将存放在储圈槽的钢圈放到模腔内）；
第五步、退回放圈按钮（该动作是将钢圈推板回位为下次动作做准备）；
第六步、机械臂从模腔中退回；
第七步、机械臂旋转约30°（该动作是将产品转到空位，好操作）；
第八步、自制夹具旋转30°（该动作是将产品从滑道中脱出）； 第九步、自制夹具旋转回位； 第十步、机械臂旋转回位； 第十一步、机械臂回原点。
五、上面“四”为主臂，而水口动作为标准动作。
六、附图。
机械手操作手册
机械手操作手册
本操作手册提供了机械手的使用说明和相关操作规范，包括以下内容：
1. 机械手的基本组成
机械手主要由手臂、抓手、控制器和传感器等组成。
2. 机械手的使用说明
- 开机前，请确保机械手连接稳定，电源开关已经打开。
- 确定好机械手的工作范围和操作方式，注意安全。
- 操作过程中，遇到任何异常情况，请立即停止操作，联系维修人员进行处理。
3. 机械手的操作规范
- 使用机械手操作时，应按照操作规范进行操作，不得擅自更改程序或是进行其他操作。
- 遇到机械手故障时，应及时停机处理，并及时向相关人员汇
报和请维修人员进行处理。
- 机械手维护保养应定期进行，维护保养记录应及时更新和保存。
4. 注意事项
使用机械手时，必须注意以下事项：
- 操作时要保证安全，必要时要佩戴相关防护器具。
- 操作前应进行机械手的检查，确保机械手处于正常工作状态。
- 操作过程中应保持清醒，不得饮酒和使用药品。
以上是机械手操作手册的全部内容，为了您的安全和机械手的
正常使用，请全面了解和遵守操作手册中的相关规定和注意事项。
机械手操作说明
机械手操作说明一、介绍机械手是一种自动化设备，广泛应用于工业生产中的物料搬运和组装操作。
它具有高效、精准、灵活等特点，可以完成许多繁重、重复性的工作。
本文将详细介绍机械手的操作方法和注意事项，以帮助用户正确使用和维护机械手。
二、操作方法1. 开机前准备在操作机械手之前，务必检查机械手是否连接稳定，各个传感器是否正常工作。
同时确保操作环境干净整洁，不存在杂物或障碍物。
2. 机械手上电将机械手连接到电源，并确保电源插座的接地是良好的。
在打开机械手电源之前，确保各个控制开关处于关闭状态。
3. 启动机械手按下机械手的启动按钮，机械手开始自检。
自检完成后，机械手进入待机状态。
4. 设置工作模式按照实际需求，设置机械手的工作模式。
通常机械手有手动模式和自动模式两种选择。
在手动模式下，操作人员可以通过操纵杆控制机械手的运动；在自动模式下，机械手会按照预设的程序执行任务。
5. 任务设置如果选择自动模式，需要预先设置机械手的任务。
通常可以通过程序编辑器或人机界面设定任务的具体要求，例如物料的位置、搬运路径等。
6. 启动任务设定好任务后，按下启动按钮，机械手开始执行任务。
在任务执行过程中，操作人员应注意观察机械手的运动是否正常，及时发现问题并及时处理。
7. 关闭机械手任务执行完毕或需要终止任务时，按下机械手的停止按钮。
在停止机械手之后，应将控制开关关闭，并断开机械手与电源的连接。
三、注意事项1. 安全第一在操作机械手时，安全是最重要的。
操作人员应穿戴合适的工作服和个人防护装备，避免操作时发生意外伤害。
2. 严禁违规使用机械手只能按照使用说明进行操作，严禁违规使用。
禁止在运行过程中进行维修或调整机械手设备，除非有相关专业人员在场指导。
3. 保持设备干净机械手操作过程中，应保持设备的干净整洁。
定期清洁机械手的表面和关键部位，防止灰尘或杂物影响机械手的正常运行。
4. 定期检查和维护定期检查机械手的各个部件，确保其处于良好的工作状态。
威德曼机械手使用说明
威德曼机械手使用说明
机械手工作原理是通过机械动作将燃气阀门关闭，以确保在危险情况下，不让燃气进一步泄漏，避免因燃气泄漏发生的爆炸。
机械手具有智能控制功能，转臂到位后自动断电，并可防止转臂不到位现象，机械手内部采用纯钢制作，无火花点。
机械手与电磁阀相比，具有外置安装、操作简单、稳定性高等特点，尤其是安装时，不用切断燃气管道串接，不用燃气公司专业人员到现场操作，不影响燃气管道密封，进一步提高安全性能。
机械手可通过报警主机、燃气探测器等继电器控制。
安装方式：
1、支架片T头端夹到机械手底部固定点，支架片另一端夹住燃气管，确保机械手的轴心与燃气阀门轴心对正，固定位置刚好使机械手转臂夹到阀门手柄。
2、调节机械手转臂螺丝位置，使其限制阀门手柄，但不要夹的过紧。
3、必要时可将阀门手柄头部向上变形，以配合机械手转臂。
使用方法：
1、红线接电源正极、黑色接负极，此时机械手执行关闭燃气阀门动作，机械手转臂到位后自动断电，机械手锁死，工作完成。
2、电动复位：将黑线接电源机械手转臂正极，红线接负极，此时机
械手执行开阀动作，直至转臂开阀到位后自动断电。
3、手动复位：将离合器拉环机械手固定架拉下，手动将转臂复位，复燃气阀门位后确保拉环收进机械手内部。
4、通过报警主机控制机械手，采用常开信号，即燃气探测器感应燃气泄漏报警后，继电器闭合。
如ZH608中文联网报警主机，可通
过电路板自带UO口控制机械手，也可通过ZH608UO8——8路继电器模块来控制。
宝元滑轨式机械手说明书
宝元滑轨式机械手说明书强制性安全要求1.所有机械手的操作者、保养者、及相关人员必须认真阅读并确认了解手册的全部内容。
2.本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担。
3.无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求。
安全警告1.所有对机械手的操作必须规范。
2.使用手册是操作机械手的基本标准。
3.使用手册破损或无法阅读时，请及时与本公司订购。
4.本机械手只限于射出成型机使用。
机械手的调整与测试1.首先要确认电源和气源都已接好，压力表气压保持在5kgfcm2，旋钮往上拉，顺里针加压，逆里针减压。
2.射出成型机切换到手动状态，开模到底。
3.检测允许关模完信号已接好：切断机械手电源，拧开复归接头，成型机模板是不能被移动。
4.检测安全门信号是否已接好：机械手在手动模式下将安全门打开，显示屏出现“安全门开”关门后此信息消失。
5.急停开关按下成型机应不可开模。
启动程序1.确认成型机与机械手讯号联接好后，开启电源开关。
2.电源开启后，显示屏进入主画面。
3.如果无任何显示，则检查手控器与电控箱是否接牢，否则可能是保险丝已烧毁。
机器调整1.引拔行程调整：首先开模至定位，然后松开引板挡板和气缸固定座螺丝，将手臂下放至模具中间，前后调整夹具组到夹取产品的合理位置，拧紧螺丝。
左右旋动引拔气缸上的调速阀至合理的速度。
2.上下行程调整：松开上下行程挡板的螺丝，拉开防落气缸，放手臂至模具中间，调整到刚好能夹取产品的合理位置，锁紧上下挡板的固定螺丝。
手臂至最上位置时接近开关应该变亮。
左右旋动上下气缸两端的调速阀至合理的速度。
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助力机械手
使用操作说明书
北京东昆科技有限公司
二零零七年二月二十八日
1．概述
该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。
使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。
2．技术参数
工件重110 kg
工作范围
大臂长1840mm，水平旋转角度360°
弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°
小臂长780mm，水平旋转角度360°
上下运动1800mm
控制部分气动
气源工作压力≥0.6 Mpa
重量930 kg
3．结构与工作原理
该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。
缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外
断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。
每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。
工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。
提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。
完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。
加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。
4．气动系统
该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。
（1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸
（VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情
况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。
（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。
（3）减压阀①（LR-1/8-D-MINI）——气控箱2内，用以调整无负载状态下平衡气缸的压力。
（4）平衡系统（LRP-1/4-4，LRP-1/4-10，VL-5-3/8-B）——气控箱2内，调整系统的增益，达到理想的平衡状态。
（5）减压阀②（LR-1/4-D-MINI）——气控箱2内，用以调节制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和制动气缸（AEVUZ-50-15-P）的压力大小。
一般与气源压力相同为宜。
（6）精密低压减压阀（LRP-1/4-10）——气控箱1内，调节负载情况下的平衡压力。
(7) 机控阀（V/O-3-1/8）——安装在卡具活动板上，当卡具夹紧
缸体时，缸体与机控阀上滚轮杠杆接触，高压气接通。
卡具松开，高压气断开。
（8）制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和（AEVUZ-50-15-P）——分别安装在回转装置、弯臂、小臂回转关节上，当制动开关转到
“关”或系统停气状态下，机械手各关节及回转接头处于制动状态。
5．通（关）气状态
a)通气状态
（1）系统通气前，操作人员及非操作人员切勿将头部或手臂伸在机械手手臂上方，以免机械手手臂突然翘起造成人员受伤事
故。
（2）系统通气时三个关节的制动气缸应均为制动状态（开关盒上
的制动开关应处于“关”位置）。
通气后，将制动开关旋到“开”
位置。
各关节即可在一定范围内任意回转。
（3）调整气控柜2中的减压阀①（LR-1/8-D-MINI），以机械手臂在空间任意位置不动为准。
调整时，一人手动机械手臂上下
运动，一人正反旋转调节减压阀，以达到手臂在空间任意位
置静止不动。
调整好后正常工作时勿需经常调整此阀。
（4）承载后，调整气控箱1中精密低压减压阀（LRP-1/4-10）的压力，如步骤（3），使手臂持重后在空间任意位置静止不动。
b）关气状态
（1）机械手臂在工作期间不得随便关断气源。
（2）气源关断时应注意检查机械手制动开关，使其处于“关”状态。
（3）不使用时或下班后，应将制动开关旋到“关”位置，非操作人员不得随便动机械手臂。
6．操作步骤
7．安装与维护
a）安装
安装前，必须使水泥地基平面度≤1mm。
机械手安装在立柱上，立柱用膨胀螺栓固定在水泥地基上，并用水平仪测量水平度≤0.2mm。
安装好立柱后，依次安装回转装置、四连杆机构、弯臂、小臂、卡具等，各部件连接均为法兰连接。
所有部件安装完成后，按照气动原理图安装气动元件和连接
气管。
气动阀和气管均贴有标记，拆卸和安装时应注意原有标记，同时应注意保护好气缸、气动阀和气管口，不能有污物和杂质进入气路。
b）维护
（1）该机械手应有专人负责维护保养。
（2）定期检查各连接螺钉有无损坏和松动，如有异常，应及时进行处理。
（3）定期检查气路是否有漏气现象，如有，应及时进行处理。
（4）定期给各部件轴承加润滑脂。
8．注意事项
（1）操作人员使用该机械手前应进行专业培训，熟悉使用操作说明书。
（2）通气前，首先检查气源压力（0.6Mpa）是否正常,高于工作压力时不得使用,以免损坏设备。
（3）操作时，应按使用说明书要求参数操作和负载，操作人员不得强硬超范围拉（或推）机械手或超载提起重物。
（4）操作人员必须按操作使用说明书操作步骤操作机械手。
编制：校对：
年月日年月日审核：批准：
年月日年月日。