机械手使用说明

助力机械手

使用操作说明书

北京东昆科技有限公司

二零零七年二月二十八日

1．概述

该机械手用在变速箱装配线上，由气动系统帮助人力，人工操作气动开关控制机械手动作，完成变速箱的搬运、限位。使用该机械手可以减轻操作人员的的劳动强度，是装配工人的有力助手。

2．技术参数

工件重110 kg

工作范围

大臂长1840mm，水平旋转角度360°

弯臂长1240mm，水平旋转角度±150°

小臂长780mm，水平旋转角度360°

上下运动1800mm

控制部分气动

气源工作压力≥0.6 Mpa

重量930 kg

3．结构与工作原理

该设备为四连杆机构人工移动型气动助力机械手，机械手在以立柱支撑的回转装置上，由人工可以在360°的范围内回转。缸体装配机械手的回转装置上装有制动气缸，气缸活塞杆端部的制动机构可使大臂在任意位置制动；大臂为四连杆机构，平衡气缸活塞杆端部铰链与大臂连接，以平衡弯臂、小臂、卡具和工件的重量；升降制动机构可保证四连杆机构升降过程停在任一位置，也可使四连杆机构在意外

断气情况下处于原来位置；四连杆末端有机械手的弯臂，弯臂可绕大臂末端的轴线转动±150°；弯臂的下部是小臂，可绕弯臂末端的垂直轴线旋转±180°，小臂末端是卡具。每个轴均可由制动气缸活塞杆端部的制动装置保持在任意位置。工作时，操作人员将机械手拉到工作地点，由人工把持机械手臂将卡具以垂直方向送入缸盖位置，将手柄下压后，将定位块对准缸盖孔，人工按下夹紧按扭，将缸盖夹住，此时高压气接通，再按下平衡按钮，向平衡气缸内送进高压，使机械手能轻松的带载运行。提起缸盖后，由人工扳锁紧手把，压缩弹簧，然后转动手轮，将缸盖旋转到所需角度，按下翻转按扭，将夹具翻转90°，把缸盖放在加工工位，按下卸载，检查无误按下互锁按钮,夹紧气缸松开，此时平衡气缸内的压力变为低压，使机械手脱载运行。完成一个缸体的抓取、移动、到位等动作。加工完毕，按下制动开关，机械手在空间处于制动状态，确保工件、周边设备及操作人员的安全。4．气动系统

该系统为气动控制系统，气缸的运动信号均由人工操作气动开关发出或由机械结构原理实现（参见气动原理图）。

（1）卸荷阀（HE-3/8-D-MIDI）、过滤器（LF-3/8-D-MIDI）、精密过滤器（LF-3/8-5M-MIDI）、油雾器（LOE-3/8-D-MIDI）、增压缸

（VBA-2100-03-G）——安装在气控箱3内，在气源压力低的情

况下，气源通过增压缸可将输入气压提高送至输出口。

（2）精密过滤减压阀（LR-3/8-D-5M-MINI）——气控箱2内，气源工作压力，一般设定在0.6Mpar。

（3）减压阀①（LR-1/8-D-MINI）——气控箱2内，用以调整无负载状态下平衡气缸的压力。

（4）平衡系统（LRP-1/4-4，LRP-1/4-10，VL-5-3/8-B）——气控箱2内，调整系统的增益，达到理想的平衡状态。

（5）减压阀②（LR-1/4-D-MINI）——气控箱2内，用以调节制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和制动气缸（AEVUZ-50-15-P）的压力大小。一般与气源压力相同为宜。

（6）精密低压减压阀（LRP-1/4-10）——气控箱1内，调节负载情况下的平衡压力。

(7) 机控阀（V/O-3-1/8）——安装在卡具活动板上，当卡具夹紧

缸体时，缸体与机控阀上滚轮杠杆接触，高压气接通。卡具松开，高压气断开。

（8）制动气缸（AEVUZ-63-15-P）和（AEVUZ-50-15-P）——分别安装在回转装置、弯臂、小臂回转关节上，当制动开关转到

“关”或系统停气状态下，机械手各关节及回转接头处于制动状态。

5．通（关）气状态

a)通气状态

（1）系统通气前，操作人员及非操作人员切勿将头部或手臂伸在机械手手臂上方，以免机械手手臂突然翘起造成人员受伤事

故。

（2）系统通气时三个关节的制动气缸应均为制动状态（开关盒上

的制动开关应处于“关”位置）。通气后，将制动开关旋到“开”

位置。各关节即可在一定范围内任意回转。

（3）调整气控柜2中的减压阀①（LR-1/8-D-MINI），以机械手臂在空间任意位置不动为准。调整时，一人手动机械手臂上下

运动，一人正反旋转调节减压阀，以达到手臂在空间任意位

置静止不动。调整好后正常工作时勿需经常调整此阀。

（4）承载后，调整气控箱1中精密低压减压阀（LRP-1/4-10）的压力，如步骤（3），使手臂持重后在空间任意位置静止不动。

b）关气状态

（1）机械手臂在工作期间不得随便关断气源。

（2）气源关断时应注意检查机械手制动开关，使其处于“关”状态。

（3）不使用时或下班后，应将制动开关旋到“关”位置，非操作人员不得随便动机械手臂。

6．操作步骤

7．安装与维护

a）安装

安装前，必须使水泥地基平面度≤1mm。机械手安装在立柱上，立柱用膨胀螺栓固定在水泥地基上，并用水平仪测量水平度≤0.2mm。安装好立柱后，依次安装回转装置、四连杆机构、弯臂、小臂、卡具等，各部件连接均为法兰连接。

所有部件安装完成后，按照气动原理图安装气动元件和连接

气管。气动阀和气管均贴有标记，拆卸和安装时应注意原有标记，同时应注意保护好气缸、气动阀和气管口，不能有污物和杂质进入气路。

b）维护

（1）该机械手应有专人负责维护保养。

（2）定期检查各连接螺钉有无损坏和松动，如有异常，应及时进行处理。

（3）定期检查气路是否有漏气现象，如有，应及时进行处理。

（4）定期给各部件轴承加润滑脂。

8．注意事项

（1）操作人员使用该机械手前应进行专业培训，熟悉使用操作说明书。

（2）通气前，首先检查气源压力（0.6Mpa）是否正常,高于工作压力时不得使用,以免损坏设备。

（3）操作时，应按使用说明书要求参数操作和负载，操作人员不得强硬超范围拉（或推）机械手或超载提起重物。

（4）操作人员必须按操作使用说明书操作步骤操作机械手。

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