总体方案设计

总体方案设计

常见的工业机械手根据手臂的动作形态,按坐标形式大致可以分为以下4种:

(1)直角坐标型机械手——直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的。

(2)圆柱坐标型机械手——圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的。

(3)球坐标(极坐标)型机械手——球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的。

(4)多关节型机机械手——关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的。

根据课题要求3轴可以同时模拟操作员动作且可以沿着规定路径连续远动，所以本设计选择直角坐标型机器人。

1.驱动元件选择

机器人的驱动方式有：机械驱动、电机驱动、气压驱动和液压驱动。

各种驱动方式比较

由上表可知，伺服电机应用于机器人驱动有着许多无可替代的优点，而且这些优点符合课题要求。初选电机为110ST-M6020型的伺服电机。

2. 传动方式的选择

根据课题中移动速度快和定位精度高等要求，选择滚珠丝杠传动。

3.导轨的选择

1.按运动形式～直线导轨、圆导轨。

2.按摩擦性质～滑动导轨、滚动导轨、静压导轨、气浮导轨。

3.按导轨材料～铸铁导轨、钢导轨、塑料导轨。

4.按工作性质～主运动导轨、进给运动导轨、调整运动导轨。

5.按受力情况～开式导轨、闭式导轨。

根据课题要求选择直线导轨。

4.减速机选择

根据选择的电机功率选择减速机。