运动控制系统综合复习题样本
《运动控制系统》复习题
图 异步电动机的机械特性
有特性或自然特性。
异步电动机
异步电动机的调速方法
所谓调速，就是人为地改变机械特性的参数，
使电动机的稳定工作点偏离固有特性，工作在
人为机械特性上，以达到调速的目的。 能够改变的参数可分为3类： 电动机参数、电源电压和电源频率（或角频率）
异步电动机
调压调速：
保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调 速方法称作调压调速。
最大转矩，又称临界转矩
Tem
21 Rs Rs2 12 ( Lls L'lr ) 2
3n pU s2
临界转差率：对应最大转矩的转差率
sm
' Rr 2 Rs
2 1 ( Lls
' 2 Llr )
异步电动机
当s很小时，忽略分母中含s各项
Te
3npU s
1R
2 s ' r
异步电动机
交-直-交变频器主回路结构图
异步电动机
变压变频调速系统—转速开环变压变频调速系统
图5-40 转速开环变压变频调速系统
异步电动机
交流电动机工作在发电制动状态时，能量
从电动机侧回馈至直流侧，导致直流电压 上升，称为泵升电压。 电动机储存的动能较大、制动时间较短或 电动机长时间工作在发电制动状态时，泵 升电压很高，严重时将损坏变频器。
异步电动机调压调速的机械特性
异步电动机
变压变频调速
变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一种 调速方法，同步转速随频率而变化
60 f1 601 n1 np 2n p
异步电动机
变压变频调速
(完整版)运动控制考试复习题
一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM 型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM 控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M 系统）、静止式可控整流器（V-M 系统）与直流斩波器（PWM-M 系统）或脉宽调制变换器。
7、典型 I 型系统与典型 II 型系统相比, 前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I 型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I 型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K 值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞ 。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统练习题
运动控制系统练习题运动控制系统是现代工业领域中的关键技术之一，主要用于控制机械设备的运动，从而实现自动化生产。
为了提高对运动控制系统的理解和应用能力，我们为您准备了一些练习题。
通过这些题目的答题过程，您将能够进一步熟悉运动控制系统的基本原理和操作方法。
1. 运动控制系统中的位置控制是指什么？如何实现位置控制？2. 请简要介绍运动控制系统中的速度控制和加速度控制。
3. 在运动控制系统中，怎样实现对运动方向的控制？4. 什么是PID控制器？请解释其作用和原理。
5. 在运动控制系统中，如何实现对步进电机的控制？6. 请简述闭环控制和开环控制在运动控制系统中的应用。
7. 运动控制系统中，如何实现位置零点的设定和校准？8. 在运动控制系统中，如何调整速度和加速度的大小？9. 请解释运动控制系统中的伺服控制和步进控制的区别。
10. 运动控制系统中的PLC控制器有什么作用？请简要介绍其特点和应用领域。
11. 在运动控制系统中，如何实现对转矩的控制？12. 运动控制系统中，如何实现对运动过程中的位置误差的补偿？13. 在运动控制系统中，如何实现对多个运动轴的同步控制？14. 运动控制系统中的位置传感器有哪些类型？请简要介绍其原理和应用。
15. 如何通过运动控制系统实现物料输送的自动化控制？以上是一些关于运动控制系统的练习题，通过对这些问题的思考和解答，您将深入了解运动控制系统的原理和应用场景。
希望这些题目能够帮助您巩固对运动控制系统的知识，并提升您的运动控制技术水平。
请注意，在实际应用运动控制系统时，确保安全是至关重要的。
在操作过程中，请遵循相关安全规范，并保持警惕。
以上是本文档关于运动控制系统练习题的内容，希望对您的学习有所帮助。
祝您在运动控制系统的应用中取得更大的成功！。
运动控制系统试题库完整
目录㈠直流调速系统（复习）P4 ㈡交流调速系统（回顾）P9 ㈢交流异步电动机变频调速的理论基础P13 ㈣交流异步电动机矢量变换控制P17 ㈤交流异步电动机直接转矩控制P20 ㈥PWM 和 SPWM P31 ㈦双馈调速和内反馈P36 ㈧绕线转子异步电动机串级调速系统P42 ㈨无速度传感器调速系统P46 ㈩同步电机变频调速系统P52 (十一) 开关磁阻电动机调速控制技术P56 (十二) 双定子电机调速系统P75 (十三) 直线电机调速系统P82一、复习：直流调速系统问题1-1：电机的分类？①发电机（其他能→电能）直流发电机3交流发电机②电动机（电能→其他能）直流电动机：有换向器直流电动机（串励、并励、复励、他励）无换向器直流电动机（又属于一种特殊的同步电动机）交流电动机：同步电动机异步电动机：鼠笼式绕线式：伺服电机旋转变压器控制电机自整角机力矩电机测速电机步进电机（反应式、永磁式、混合式）问题1-2：衡量调速系统的性能指标是哪些？①调速范围 D=n max/n min=n nom/n min②静差率 S=△n nom/n0*100%对转差率要求高.同时要求调速范围大（D 大 S 小）时.只能用闭环调速系统。
③和负载匹配情况：一般要求：恒功率负载用恒功率调速.恒转矩负载用恒转矩调速。
问题1-3：请比较直流调速系统、交流调速系统的优缺点.并说明今后电力传动系统的发展的趋势.* 直流电机调速系统优点：调速范围广.易于实现平滑调速.起动、制动性能好.过载转矩大.可靠性高.动态性能良好。
缺点：有机械整流器和电刷.噪声大.维护困难；换向产生火花.使用环境受限；结构复杂.容量、转速、电压受限。
* 交流电机调速系统（正好与直流电机调速系统相反）优点：异步电动机结构简单、坚固耐用、维护方便、造价低廉.使用环境广.运行可靠.便于制造大容量、高转速、高电压电机。
大量被用来拖动转速基本不变的生产机械。
缺点：调速性能比直流电机差。
《运动控制系统》复习及试题
一（20分）问答题1）请说明调速系统和随动系统的区别。
你了解运动控制系统的应用吗？请简略说明。
2）现假设某公司请你设计一关节式机器人的关节驱动系统，要求能够驱动一定的负载、且精确定位、 运行平稳，请你给出该伺服系统的设计过程。
3） 简述位置随动系统的基本组成，并说明每个基本组成的作用。
4） 简述数字式――相位控制位置随动系统、数字式――脉冲控制位置随动系统、 数字式――编码控制位置随动系统的工作原理，并比较三者之间的异同。
二（10分）在转速单闭环调速系统中，若已知电动机参数为：，，，，整流装置内阻，晶闸管触发整流装置的放大倍数，当时电动机工作在额定状态。
现要求调速范围，静差率，试计算闭环系统允许的稳态速降和系统的开环放大倍数，并画出系统静态结构图。
三 (12分) 已知某调速系统原理图如图1所示:(1)当移相控制电压为正时，在原理图上标注信号的极性和的极性。
(2)系统起动主要分几个阶段？简要说明每个阶段电流和转速反馈信号各有什么特点。
(3)某原因引起交流电网电压降低，简述系统的调节过程，并回答系统稳定后，各有什么变化？ 四 (12分)在图2中画出了双极式可逆PWM 变换器的主回路。
设电动机的负载较重，回答以下问题：1) 画出（电枢两端电压）及波形；2) 计算平均电压及占空比； 3) 如何控制电动机的转速和转向？ 4) 如何防止上下两晶体管直通？五（10分）为什么现代交流调速系统的主流是变频调速？在变频调速系统中，为什么要进行电压频率协 调控制？通常选用哪两种压频控制方式？当频率变化时，对机械特性有什么影响（用图表示）？ 它们各适用于什么类型负载？kw5.2=nom P V 220=nom U A6.15=nom I Ω==5.1min,/r 1500a nom R n Ω=1rec R 40=S K V 15*=n U 30=D %10=s ctU ii n n U U U U ,,*,*tggdU U,d I n U cti U U n ,,*ABb b b UU U U ,,,432di d U ρ七(10分)自整角机位置随动系统静态结构图如下所示，其中：Kbs=1.15，Kph ·Ks=185，ed=0.45度，i=50， 电枢回路总电阻R=4.5Ω，实际负载转矩为20N ·m ；电机型号参数：115V ，3.1A ，300W ，Ra=3.1Ω，2100r/min 试求：①输入轴转速为120度/秒时的稳态误差；②输入轴位置为60度时的稳态误差； ③输入轴加速度为10度/秒2时的稳态误差。
《运动控制系统》综合复习题及答案.docx
一、单项选择题1.只能实现有级调速调速方式为（C ）2.调速系统的静差率指标，应以（D ）3.某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min，额定速降A n N=115r/min,当要求静差率sW30%时，允许的调速范围是（C ）4.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B ）5.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（C ）6.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（D）7.不是跟随性能指标是（D ）8.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（A ）9.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）10.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）11.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中，当正组的控制角小于反组的逆变角时，将会产生（B ）12.交-直-交PWM变压变频器中，逆变器起作用是（A ）13.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时，磁链轨迹是一个（A ）14.不是异步电动机动态数学模型的特点为（B ）15.不是直接转矩控制的特点为（A ）16.采用旋转编码器的数字测速方法不包括（D ）17.交流电动机带恒转矩负载作调压调速时，其转差功率与转差率（A ）18.在低频输出时采用异步调制方式，高频输出时切换到同步调制方式为（D ）19.不是异步电动机动态数学模型的特点。
（D ）20.电流跟踪PWM控制时，当环宽选得较大时（A ）21.只能实现有级调速调速方式为（C ）22.调速系统的静差率指标，应以（D ）23.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min,额定速降A n N=115r/min,当要求静差率sW30%时，允许的调速范围是（C ）24.对自动调速系统来说，主要的扰动量是（B ）25.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速，可调节（C ）26.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时，控制电压不取决于（B ）27.不是跟随性能指标是（D ）28.在转速电流双闭环调速系统中，选用了典型I型系统，是因为电流环（A ）29.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做（A ）30.在配合无环流可逆系统中，可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制，但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在（C ）31.不适合使用矢量控制方式是（B ）32.PMW变压变频器，通过它可同时调节电压和频率，其可控的是（B ）。
运动控制系统 考试复习题
1直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系Φ-=e K IR U n 可知直流电动机的调速方法有几种？各有什么特点？包括：1）调节电枢供电电压U ；2）减弱励磁磁通Φ；3）改变电枢回路电阻R ；对于要求在一定范围内无级平滑调速系统来说，以调节电枢供电电压方式为最好。
改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但是调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上小范围的弱磁升速。
因此自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。
wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww 2何谓电动机的充分利用？所谓电动机的充分利用是指电动机无论在额定转速下运行,还是调速过程中处于不同转速下运行,其电枢电流都等于额定值。
wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww3、在电流断续时，V-M 系统机械特性很软，理想空载转速翘得很高。
（√ ）3/2πθ=的曲线是电流断续区与连续区的分界线。
θ一个电流脉波的道通角wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww 4根据下图试叙述桥式（H 形）双极式控制方式过程：其中U g1 =U g4，U g2 =U g3桥式可逆PWM 变换器（1）正向运行：⏹第1阶段，在 0 ≤ t ≤ t on 期间， U g1 、 U g4为正， VT 1 、 VT 4导通， U g2 、 U g3为负，VT 2 、 VT 3截止，电流 i d 沿回路1流通，电动机M 两端电压U AB = +U s ；⏹第2阶段，在t on ≤ t ≤ T 期间， U g1 、 U g4为负， VT 1 、 VT 4截止， VD 2 、 VD 3续流， 并钳位使VT 2 、 VT 3保持截止，电流 i d 沿回路2流通，电动机M 两端电压U AB = –U s ；（2）反向运行：第1阶段，在t on ≤ t ≤ T 期间， U g2 、 U g3 为正， VT 2 、 VT 3导通， U g1 、 U g4为负，使VT 1 、 VT 4保持截止，电流 – i d 沿回路3流通，电动机M 两端电压U AB = – U s ；⏹第2阶段，在 0 ≤ t ≤ t on 期间， U g2 、 U g3为负，VT 2 、VT 3截止， VD 1 、 VD 4 续流，并钳位使 VT 1 、 VT 4截止，电流 –i d 沿回路4流通，电动机M 两端电压U AB = +U s ；wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww 5 调速范围和静差率的定义是什么？调速范围、静差速降和最小静差率之间有什么关系？为什么说“脱离了调速范围，要满足给定的静差率也就容易得多了”？答：生产机械要求电动机提供的最高转速和最低转速之比叫做调速范围，用字母Ｄ表示，即minmax n n D , 其中，m ax n 和m in n 一般都指电动机额定负载时的最高和最低转速，对于少数负载很轻的机械，可以用实际负载时的最高和最低转速。
运动控制系统期末复习题(直流部分)
运动控制系统期末复习题(直流部分)运动控制直流部分复习题一、填空：1. 调速系统的稳态性能指标主要是指和静差率。
2. 采纳V-M系统，当系统处于深调速状态时，功率因数将较。
3. 直流调速系统中，晶闸管触发和整流装置的传递函数可近似成环节，时光常数称为。
4. 晶闸管-电动机转速、电流双闭环调速系统中，环为内环，环为外环。
5. 双惯性环节校正成典型Ⅰ型系统，引入的调整器是调整器。
6 直流调速的办法包括转变电枢回路电阻调速、调速和削弱磁通调速。
7．闭环调速系统对于_ 的扰动具有抑制作用，而对于_ _的扰动则无能为力。
8．转速、电流双闭环调速系统中，调整_ _的限幅值可以调整系统最大电流；调整_ _的限幅值可以调整UPE的最大输出电压。
9．双极性直流PWM变换器的占空比，当初，输出平均电压为正，要使输出平均电压为负，应使。
二、挑选题第1页/共10页1.下列说法正确的是（）A 积分调整器的输出打算于输入偏差量的历史过程。
B 比例控制可以使系统在偏差电压为零时保持恒速运行。
C 比例调整器可以实现无静差。
D 采纳积分调整器动态相应快。
2.双闭环调速系统中电流调整器具备的作用为（）A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起准时抗扰作用。
C 输出限幅打算允许的最大电流。
D 使转速尾随转速给定电压变化。
3.双闭环调速系统中转速调整器不具备的作用为（）A 对负载变化起抗扰作用。
B 对电网电压波动起准时抗扰作用。
C 输出限幅打算允许的最大电流。
D 使转速尾随给定电压变化。
4.在工程设计中，假如将系统校正成典型Ⅰ型系统的过程，KT 值取为（）时为无超调。
A B C D5. 采纳工程设计法的双闭环直流调速系统中，电流环设计成典型（）型系统，引入的电流调整器为（）调整器。
A ⅠPIB ⅠPIC ⅠPD ⅠP6. G-M直流调速系统中的G指的是哪一种直流电源（）。
A 直流发电机；B 静止整流器；C 脉宽调制电源；D 以上状况均可能。
运动控制系统考试题库(中南大学)
电力拖动自动控制系统复习题一、填空题1. 直流调速系统用的可控直流电源有: 旋转变流机组（G—M系统) 、静止可控整流器（V-M统）、直流斩波器和脉宽调制变换器(PWM）.2. 转速、电流双闭环调速系统的起动过程特点是饱和非线性控制、准时间最优控制和转速超调。
3。
交流异步电动机变频调速系统的控制方式有恒磁通控制、恒功率控制和恒电流控制三种.4。
变频器从结构上看,可分为交交变频、交直交变频两类，从变频电源性质看，可分为电流型、电压型两类。
5。
相异步电动机的数学模型包括：电压方程、磁链方程、转矩方程和运动方程。
6。
异步电动机动态数学模型是一个高阶、非线性、强耦合的多变量系统。
7. 常见的调速系统中，在基速以下按恒转矩调速方式，在基速以上按恒功率调速方式.8. 调速系统的稳态性能指标包括调速范围和静差率.9. 反馈控制系统的作用是：抵抗扰动，服从给定.10。
VVVF控制是指逆变器输出电压和频率可变的控制11、转速、电流双闭环调速系统当中,两个调节器采用串级联接，其中转速反馈极性为负反馈、电流反馈极性为负反馈.12、直流斩波器的几种常用的控制方法:①T不变，变ton——脉冲宽度调制(PWM）;②ton不变,变T——脉冲频率调制（PFM）；③ton和T都可调，改变占空比—- 混合型。
13、转速、电流双闭环系统，采用PI调节器,稳态运行时,转速n取决于给定电压、ASR的输出量取决于负载电流。
14. 各种电力拖动自动控制系统都是通过控制电动机转速来工作的。
15。
V-M系统中,采用三相整流电路,为抑制电流脉动，可采用的主要措施是设置平波电抗器。
16、在单闭环调速系统中，为了限制全压启动和堵转电流过大，通常采用电流截止负反馈。
17、在α＝β配合控制的直流可逆调速系统中，存在的是直流平均环流，可用串接环流电抗器抑制。
18、采用PI调节器的转速、电流双闭环系统启动时,转速调节器经历不饱和、饱和、退饱和三种状态。
二、选择题1。
运动控制系统复习考试
运动控制系统复习考试(总8页)-CAL-FENGHAI.-(YICAI)-Company One1-CAL-本页仅作为文档封面，使用请直接删除运动控制整理一判断题1弱磁控制时电动机的电磁转矩属于恒功率性质只能拖动恒功率负载而不能拖动恒转矩负载。
（Ⅹ）2采用光电式旋转编码器的数字测速方法中，M法适用于测高速，T法适用于测低速。
（√）3只有一组桥式晶闸管变流器供电的直流电动机调速系统在位能式负载下能实现制动。
（√）4直流电动机变压调速和降磁调速都可做到无级调速。
（√）5静差率和机械特性硬度是一回事。
（Ⅹ）6带电流截止负反馈的转速闭环系统不是单闭环系统。
（Ⅹ）7电流—转速双闭环无静差可逆调速系统稳态时控制电压U的大小并非仅取决k*的大小。
（√）于速度定 Ug8双闭环调速系统在起动过程中，速度调节器总是处于饱和状态。
（Ⅹ）9逻辑无环流可逆调速系统任何时候都不会出现两组晶闸管同时封锁的情况。
（Ⅹ）10可逆脉宽调速系统中电动机的转动方向（正或反）由驱动脉冲的宽窄决定。
（√）11双闭环可逆系统中，电流调节器的作用之一是对负载扰动起抗扰作用。
（Ⅹ）与开环系统相比，单闭环调速系统的稳态速降减小了。
（Ⅹ）12α=β配合工作制的可逆调速系统的制动过程分为本组逆变和它组制动两阶段（√）13转速电流双闭环速度控制系统中转速调节为PID调节器时转速总有超调。
（Ⅹ）14 电压闭环相当于电流变化率闭环。
（√）15 闭环系统可以改造控制对象。
（√）16闭环系统电动机转速与负载电流（或转矩）的稳态关系，即静特性，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大的不同。
17直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电动势反电势不变。
（√）18 直流电动机弱磁升速的前提条件是恒定电枢电压不变。
（Ⅹ）19电压闭环会给闭环系统带来谐波干扰，严重时会造成系统振荡。
（√）20对电网电压波动来说，电压环比电流环更快。
（√）21.交—交变频器的输出频率低于输入频率。
运动控制系统试卷-答案全
一、选择填空：（每空2分、共20分）1、一个调速系统的调速范围，是指在时还能满足所需静差率的转速可调范围。
答案：（ 1 ）１)最低速；２)最高速；３)平均速；４)不能确定；2、闭环调速系统可以获得比开环调速系统的稳态特性。
答案：（ 2 ）１）硬得不多；２）硬得多；３）软得多；４）软得不多；3、无静差调速系统的最高转速n max，最高给定电压U*nmax其速度反馈系数为。
答案：（ 2 ）１）n max/U*nmax２）U*nmax/n max３）n max×U*nmax４）不确定4、反并联无环流配合控制的条件是答案：（ 4 ）１）α＋β＝240o２）α＋β＝300o３）α＋β＝360o 4）α＋β＝180o5、无环流逻辑环节切换到正组晶闸管工作时，。
答案：（4 ）１）正、反组同时封锁；２）封锁正组开放反组；３）正、反组同时开放；４）封锁反组开放正组；6、在理想情况下电压型逆变器直流环节采用大电容滤波，它是一个内阻为零的恒压源，输出交流电压波形是。
答案：（3 ）１）锯齿波；２）正弦波３）矩形波；４）不能确定；7、在理想情况下电流型逆变器直流环节采用电感滤波，它是一个相当于一个恒流源，输出交流电流波形是。
答案：（1 ）１）矩形波；２）正弦波３）锯齿波；４）不能确定；8、SPWM变频器中，如果在正弦调制波的半个周期内，三角载波只在正或负的一种极性范围内变化，所得到的SPWM波也只处于一个极性的范围内，叫做方式。
答：（3 ）１）多极性控制；２）双极性控制；３）单极性控制；４）没用定义9、调速系统的动态性能就是控制的能力。
答案：（ 2 ）１）磁场；２）转矩；３）转速；４）转差率；10、矢量控制系统是控制系统。
答案：（ 2 ）１）静止坐标；２）旋转坐标；３）极坐标；４）不能确定；二、什么是有静差闭环调速系统？怎样减少静差？什么是无静差闭环调速系统？怎样实现？（12分）答：系统在稳态时，需要一定的速度偏差来维持的速度控制系统为有静差调速系统。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制系统开卷考试总复习
简答题复习
简述数控加工机床对伺服系统的要求 ？P83 基于PC运动控制和基于PLC运动控制伺服系 统的区别与比较？P143 简述CAN总线分布式运动控制系统构成 ？ CAN P168 简述DSP运动控制伺服系统的设计步骤 ？ P205
三、例题分析复习
填空题： 1 在闭环控制系统中，检测环节起到两个作用，一个 是 ，另一个作用是把 转换成可与 进行比较的物理量，从而构成 。 答案：检测出被测信号的大小，被测信号，指令信号，反馈通 道 2一般来讲，位置检测的内容 有： 、 、 、角位移。 答案：长度，角度，位移 判断题： 4从系统具有抗扰性能好的角度出发，最大动态速降和恢复时 间应该是越大越好。当调节对象的时间常数越大，则输出响应 的最大动态变化越大，而恢复时间越短。N 5 给定量与反馈量的比较就是直接脉冲比较，由此构成的伺服 系统就称为脉冲比较伺服系统，简称脉冲比较系统。Y
四、简答题复习（所有作业题）
简述现代交流伺服运动控制技术有那些？伺服系统 的分类？以及伺服系统的主要特点及要求？P2-4 简述传感器和敏感元件的不同。 P14 简述新型传感器件定义说出2种新型传感器件 P20 用于交流伺服系统的典型检测元件有哪些？ P2743 简述 虚拟仪器检测技术 P26-27 简述运动控制卡的主要特征 P48 简单分析交流伺服电机的运行特性 P51
运动控制系统Βιβλιοθήκη 复习资料一、试卷题型一、填空题（本题共15小题，36分，每空1分） 二、判断题（本题共10小题，20分，每题2分） 三、简答题（本大题有6小题，共44分）
二、填空题复习
在自动控制系统中，把输出量能够以一定准确度跟随 输入量的变化而变化的系统称为随动系统，亦称伺服 系统。P2 伺服系统由伺服驱动装置和驱动元件组成，高性能的 伺服系统还有检测装置，反馈实际的输出状态。 P2 根据检测装置实现信息反馈的原理不同，伺服系统反 馈比较的方法也不相同。目前常用的有脉冲比较、相 位比较和幅值比较三种。 P3
运动控制期末复习
运动控制期末复习⼀、填充题： 1. 运动控制系统由电动机、功率放⼤与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. ⽣产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平⽅率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ?=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为，如果希望调速范围达到10，所能满⾜的静差率是%。
5. 数字测速中，T 法测速适⽤于低速，M 法测速适⽤于⾼速。
6. ⽣产机械对调速系统转速控制的要求有调速、稳速和加减速三个⽅⾯。
7.直流电机调速的三种⽅法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8.双闭环直流调速系统的起动过程分为电流上升阶段、恒流升速阶段和转速调节三个阶段。
9.单闭环⽐例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的⾃动调节作⽤，在于它能随着负载的变化⽽相应的改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
1．恒压频⽐控制⽅式是指给异步电动机供电的电压和频率之⽐为常数。
10.异步电机基于稳态模型的控制⽅法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的⾼性能控制⽅法有FOC 和DTC 。
11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒转矩调速，基频以上调速称为恒功率调速。
12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为⽬的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为⽬的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为⽬的的SVPWM 控制技术。
13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定⼦电压和频率⽐协调控制保持空隙磁通恒定，（2）⽓隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正⽐。
14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产⽣转矩，转速与磁通的乘积产⽣感应电动势。
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一、单项选择题1.只能实现有级调速调速方式为( C )2.调速系统的静差率指标, 应以( D )3.某直流调速系统电动机额定转速nN=1430r/min, 额定速降ΔnN=115r/min, 当要求静差率s≤30%时, 允许的调速范围是( C )4.对自动调速系统来说, 主要的扰动量是( B )5.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速, 可调节( C )6.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时, 控制电压不取决于( D)7.不是跟随性能指标是( D )8.在转速电流双闭环调速系统中, 选用了典型I型系统, 是因为电流环( A )9.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做( A )10.在配合无环流可逆系统中, 可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制,但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在( C )11.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中, 当正组的控制角小于反组的逆变角时, 将会产生( B )12.交-直-交PWM变压变频器中, 逆变器起作用是( A )13.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时, 磁链轨迹是一个( A )14.不是异步电动机动态数学模型的特点为( B )15.不是直接转矩控制的特点为( A )16.采用旋转编码器的数字测速方法不包括( D )17.交流电动机带恒转矩负载作调压调速时, 其转差功率与转差率( A )18.在低频输出时采用异步调制方式, 高频输出时切换到同步调制方式为( D )19.不是异步电动机动态数学模型的特点。
( D )20.电流跟踪PWM控制时, 当环宽选得较大时( A )21.只能实现有级调速调速方式为( C )22.调速系统的静差率指标, 应以( D )23.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min, 额定速降Δn N=115r/min, 当要求静差率s≤30%时, 允许的调速范围是( C )24.对自动调速系统来说, 主要的扰动量是( B )25.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速, 可调节( C )26.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时, 控制电压不取决于( B )27.不是跟随性能指标是( D )28.在转速电流双闭环调速系统中, 选用了典型I型系统, 是因为电流环( A )29.两组晶闸管装置反并联的可逆V-M系统在一定控制角下稳定工作时出现的环流叫做( A )30.在配合无环流可逆系统中, 可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制,但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在( C )31.不适合使用矢量控制方式是( B )32.PMW变压变频器, 经过它可同时调节电压和频率, 其可控的是( B ) 。
33.为了提高异步电动机调速系统的动态性能, 可选择转子磁链作为被控量, 这样的系统是( A )34.不是异步电动机动态数学模型的特点为( B )35.当交流电动机由任意相平衡正弦电压供电时, 磁链轨迹是一个( D )36.不是可控直流电源为( C ) 37.在单闭环反馈控制系统中, 不能被抑制变化是( B ) 38.在调速系统中为了获得挖土机特性, 能够引入( D ) 39.低频段的斜率越陡、 增益越高, 则系统的( C ) 40.不是跟随性能指标为( D ) 41.对于调速系统, 最重要的动态性能是( C ) 42.在阶跃输入下的I 型系统稳态时的误差为( A ) 43.一个设计较好的双闭环调速系统在稳态工作时( B 44.既没有直流平均环流, 又没有瞬时脉动环流采用( B ) 45.在两组晶闸管反并联的可逆V-M 系统的过渡过程出现的环流是( D ) 46.对于要求在一定范围内无级平滑调速系统来说, 最好的调速方式为( A ) 47.在V-M 系统中, 当max 2ααπ<<触发脉冲控制角时, 晶闸管装置处于( B ) 48. 某直流调速系统电动机额定转速n N =1430r/min, 额定速降Δn N =115r/min, 当要求静差率s ≤20%时, 允许多大的调速范围( A )49.截止频率越高, 则系统的( B ) 50.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时, ASR 的输出是由( A ) 51. 系统开环传递函数为()()()12122+++=Ts s T s s K s G ζτ, 此系统为( A )52.对于随动系统, 最重要的动态性能是( C ) 53.在斜坡输入下的Ⅱ型系统稳态时的误差为( A ) 54.利用βα=配合控制, 能够消除可逆V-M 系统中的( B ) 55.既没有直流平均环流, 又没有瞬时脉动环流的可逆系统为( D ) 56. 在错位控制的无环流可逆系统中, 可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制, 两组脉冲的关系应为( D)57.在三相桥式逆变器中, 在不同桥臂中同一排左、右两管之间进行换流的逆变器称作( C )58.把 f r范围划分成若干个频段, 每个频段内保持载波比恒定, 不同频段载波比不同的调制称作( C )59.在异步电动机的矢量控制系统, 以旋转磁动势为准则, 模仿直流电机的控制策略, 对异步电动机进行空间矢量坐标变换物理量是( A )60.不适合使用矢量控制方式是( B )61.对直流调速系统来说, 主要的扰动量是( B )62.不属于静止式可控整流器的是( A )63.某直流调速系统电动机额定转速n N=1430r/min, 额定速降Δn N=115r/min, 当要求调速范围达到10时, 所能满足的静差率是( B )64.在加速度输入下的Ⅱ型系统稳态时的误差为( B )65.如果要改变双闭环无静差V-M系统的堵转电流, 可调节( D )66.对于调速系统, 最重要的动态性能是( C )67.当交流电动机由常规的六拍阶梯波逆变器供电时, 磁链轨迹是一个( A )68.反并联可逆V-M系统中, 两组晶闸管输出的直流平均电压差虽为零, 但因电压波形不同, 存在瞬时的电压差, 仍会产生( D )69.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中, 为了实现α=β配合控制, 可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在( C )70.既没有直流平均环流, 又没有瞬时脉动环流的可逆系统为( D )71.下列不是间接矢量控制系统的特点( C )72.下列不是直接转矩控制的特点为( D )73.异步电动机的调速方法属于转差功率馈送型调速方法为( B )74.为了提高异步电动机调速系统的动态性能, 可选择转子磁链作为被控量, 这样的控制系统为( B )75.异步电动机变压变频调速时, 要获得一线性机械特性, 采用控制方式为( A )76.异步电动机的调速方法中, 不属于转差功率消耗型为( B )77.带二极管整流器的SPWM变频器是以正弦波为逆变器输出波形, 是一系列( A )78.当交流电动机由三相平衡正弦电压供电时, 磁链轨迹是一个( A )79.不是异步电动机动态数学模型的特点( C )80.与矢量控制相比, 直接转矩控制( D )81.某调速系统额定转速n N=1430r/min, 额定速降Δn N=115r/min, 当要求静差率s=0.2时, 则最低运行转速为( C )82.在单闭环反馈控制系统中, 不能被抑制的是( D )83.在自动控制系统的控制单元中, 采用积分调节器的目的一般是( A )84.闭环系统的静特性表示闭环系统电动机稳态关系为( A )85.在转速电流双闭环调速系统中, 选用了典型Ⅱ型系统, 因为转速环性能是以( B )86.在加速度输入下的I型系统稳态时的误差为( C )87.在典型I型系统中, 开环增益与截止频率之间的关系为( A )α=配合控制消除直流88.在两组晶闸管反并联的可逆V-M系统中, 虽然可采用β平均环流, 但依然存在( B )89.在错位控制的无环流可逆系统中, 可采用配合控制的触发移相方法对其进行控制, 但需将两组晶闸管装置的触发脉冲的初始相位都整定在( C )90.异步电动机不属于转差功率消耗型调速方法是( D )91.在交—直—交变频装置中, 若采用不控整流, 则PWN逆变器的作用是( C )92.异步电动机调速方法中属于转差功率不变型调速方法为( B )93.在三相桥式逆变器中, 逆变器的换流是在不同桥臂中同一排左、右两管之间进行的的逆变器称作( D )94.转速闭环转差频率控制的交流变压变频调速系统能够加、减速平滑原因之是( B )95.不适合使用矢量控制方式的是( B )96.直流调速系统的主要调速方法是( A )97.在V-M系统的动态过程中, 可把晶闸管触发与整流装置看成是一个( D )98.闭环系统的静特性表示闭环系统电动机的稳态关系是( C ) 。
99.中频段越宽, 则系统的( A )100.转速电流双闭环调速系统在稳态工作点上时, 决定转速的是( B )101.不属于双闭环直流调速系统的起动过程中阶段为( D )102.不属于跟随性能指标为( A )103.I型系统的随动系统, 不能用于输入为( D )104.仅在可逆V-M系统处于过渡过程中出现的环流叫做( B )105.既没有直流平均环流, 又没有瞬时脉动环流可逆系统中采用( C )106.为了防止采用α=β配合控制的可逆系统中晶闸管装置在逆变状态工作时出现逆变颠覆现象, 必须在控制电路中进行限幅, 主要是避免出现α<β而产生( B )107.异步电动机的调速方法中不属于转差功率消耗型调速方法是( D ) 108.异步电动机VVVF调速系统中低频电压补偿的目的是( A )109.不同电动机模型彼此等效的原则是: 在不同坐标下所产生的完全一致物理量是( B )110.异步电动机变压变频调速时, 获得一线性机械特性, 采用控制方式是( B ) 111.下列某调速方法虽然能够平滑调速, 但调速范围不大, 往往只是配合调压方法, 在基速以上作小范围的弱磁升速, 它是( B )112.在V-M系统中, 脉动电流对生产机械不利, 为了避免或减轻这种影响, 不能采取的措施是( B )113.闭环控制与开环控制相比较的特征是( C )114.在单闭环反馈控制系统中, 不能抑制( D )115.如果要改变双闭环无静差V-M系统的转速, 可调节( A )116.不是跟随性能指标是( D )117.在阶跃输入下的Ⅱ型系统稳态时的误差为( A )118.下列不属于双闭环直流调速系统启动过程特点的是( A)。