发那科用户宏程序资料知识讲解
FANUC培训课件(宏程序)
在参数6080下ห้องสมุดไป่ตู้入 610，则可利用M610调用宏程序。 O6120； M610 X90.0 Y120.0 M30
O9020; N1 G01 G91 #24 F300; N2 Y#24; N3 X-#24; N4 Y-#25; M30;
5）用M 代码调用子程序 在参数中设定调用宏程序的M代码，同用 M98 一样调用子程序。 其参数（No.6071至 No.6079）对应调用宏程序（O9001 至 O9009） M代码号（1 至 99999999） 参数号与宏程序号之间的对应关系： 程序号 参数号 O9001 6071 O9002 6072 O9003 6073 O9004 6074 O9005 6075 O9006 6076 O9007 6077 O9008 6078 O9009 6079
#1=FIX[#2]； #1=ROUND[#2]； #1=ABS[#2]；
三角函数 直角三角形（边长为a、b、c）的边长和角 度的关系用下面公式可以求得。
运算种类 正弦 余弦 正切 反正切
表达式 #1=SIN[θ]； #1=COS[θ]； #1=TAN[θ]； #1=ATAN[c]/ [b]；
答案 c/a b/a c/b
程序的书写方法：
在IF后面的[ ]中，要书写条件式。 IF[○比较运算符△] GOTO n;
在[ ]中，比较运算符（GE和LT等）的两侧是进行比较的2个数值 或者是式子，常数。 在[ ]的右侧，GOTO的后面写着当条件成立时的转移目的顺序号。
比较运算符 EQ NE GT GE LT LE 意义 = ≠ > ≥ < ≤ 英语拼音 Equal（等于） Not Equal（不等于） Greater Than（大于） Greater or Equal（大于等于） Less Than（小于） Less or Equal（小于等于）
FANUC宏程序详解
FANUC宏程序详解在FANUC系统中，宏程序是一种非常重要的功能，通过编写宏程序，我们可以让机器在无人值守的情况下完成一系列复杂的操作。
本文将对FANUC宏程序进行详细地介绍，包括宏程序的作用、编写方法、语法规则等方面。
1. 宏程序的作用宏程序是指一组可以重复使用的指令序列，通常用于执行一些常见的任务，例如生产线上的自动化操作、零件加工等。
通过编写宏程序，我们可以节省大量的时间和人力成本，提高整个生产线的效率和产能。
在FANUC系统中，宏程序主要有以下两个作用：1.1 缩短程序编写时间FANUC系统使用G代码编写程序，编写复杂的G代码序列会消耗大量的时间和精力。
而宏程序可以将常用的代码封装起来，减少了程序的编写时间。
例如，在加工中心上，我们可以编写一个宏程序来完成换刀操作，这样就可以省去手动编写换刀程序的时间。
1.2 提高工作精确度宏程序可以确保在每一次执行相同的任务时保持一致性，从而提高工作的精确度和可靠性。
例如，在装配生产线上，我们可以编写一个宏程序来完成紧固螺丝的操作，这样就可以确保每次紧固力度一致，避免螺丝过紧或过松的情况发生。
2. 编写宏程序在FANUC系统中，我们可以通过两种方式来编写宏程序：手动编写和自动生成。
手动编写是指通过手工输入代码来编写宏程序，而自动生成则是指通过FANUC系统自动生成宏程序。
2.1 手动编写手动编写是编写宏程序的最常见方式。
在手动编写宏程序时，我们需要按照FANUC系统的语法规则来编写G代码序列，并保存在一个文件中。
一般情况下，宏程序的文件扩展名为“.mac”。
以下是一个简单的宏程序：O1234G00 X10 Y10G01 Z-5 F500M30上述宏程序的功能是将机器头移动到坐标(10,10)点处，然后向下移动5个单位，同时切削速度为500，最后停止机床。
2.2 自动生成除了手工编写宏程序，我们还可以通过FANUC系统自动生成宏程序。
在FANUC系统中，系统提供了各种预制宏程序，我们可以在需要的时候直接调用这些宏程序。
FANUC用户宏程序编程操作说明
FANUC用户宏程序编程操作说明一、宏程序的概念和作用宏程序是一种FANUC机器人控制器中的编程语言，用于定义和执行一系列操作指令。
宏程序可以通过使用特定的编程语法，实现自动化的工作过程。
在机器人控制器上创建和调用宏程序可以有效提高生产效率，减少人力成本。
4.确认并保存宏程序。
确保没有语法错误，并将其保存在机器人控制器的内存中。
三、宏程序的调用和执行1.在主程序中调用宏程序。
可以使用特定的指令来调用已创建的宏程序，以便在工作流程中执行相关的任务。
2.配置宏程序的输入参数。
在调用宏程序之前，可以设置相关的输入参数，以便宏程序能够根据不同的情况执行不同的动作。
3.执行宏程序。
一旦宏程序被调用和配置完成，机器人控制器将根据宏程序中定义的指令序列依次执行相应的动作。
4.检查宏程序执行结果。
可以通过监视机器人、制作运动轨迹的视觉效果或通过输出信号检查机器人执行宏程序后的运动状态，确保宏程序的执行效果符合预期。
四、宏程序的调试和优化1.进行宏程序的语法和逻辑检查。
在调用和执行宏程序之前，可以使用FANUC机器人控制器提供的调试工具对宏程序进行语法和逻辑检查，以确保程序的正确性。
2.调整宏程序的时间和空间复杂度。
根据实际应用需求和机器人控制器的性能，可以对宏程序进行适当的优化，以减少程序执行时间和占用的内存空间。
3.进行宏程序的场景仿真。
在实际生产环境之前，可以使用机器人控制器提供的仿真工具对宏程序进行虚拟场景的测试，以确保宏程序的执行效果满足预期，同时减少实际生产中的错误和故障。
五、宏程序的应用示例1.示教和运动控制：通过将示教动作转化为相应的宏指令，可以实现机器人在特定位置和角度上的运动控制，以完成精确的操作。
2.任务自动化：将一系列任务步骤组织成宏程序，可以实现从物料处理到产品组装等一系列任务的自动化执行。
3.智能感应：通过编写合适的宏指令，可以实现机器人对环境的感知和判断，并根据实际情况自动调整动作和运动轨迹。
FANUC宏程序讲解PPT幻灯片
用<空>赋值
当#1=<空>时
#2=#1 ↓ #2=<空>
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+#1 ↓ #2=0
当#1=0时
#2=#1 ↓ #2=0
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+# 1 ↓ #2=0
条件表达式
EQ和NE中的<空>不同于0
当#1=<空>时
#1 EQ #0 ↓
成立
#1 NE 0 ↓
•三角函数的角度单位为度。如：90°30′表示为90.5
1.运算命令的种类
其它函数
种类 平方根 自然对数 指数函数
函数名 SQRT
LN EXP
格式 #i = SQRT[ #k ]
#i = LN[ #k ] #i =EXP[ #k ]
#2=2; #1=SQRT[#2];
#1 1.414
1.运算命令的种类
1.运算命令的种类
三角函数
种类 正弦 余弦 正切 反正弦 反余弦 反正切
符号 SIN COS TAN ASIN ACOS ATAN
格式 #i=SIN[θ] #i=COS[θ] #i=TAN[θ] #i=ASIN[c/a] #i=ACOS[b/a] #i=ATAN[c]/[b]
结果 c/a b/a c/b θ θ θ
2.变量的显示
1、按下
显
示宏程序变量值
2.按 、
显
示局部和公共变量值
3.变量的使用
表示方法
# i = <表达式>
将计算结果赋值 给对应的变量号
常数、变量、函数和 运算符的组合
#1= #2 + 100 ; #1= #2 + #18 SIN[#5] ;
Fanuc用户宏程序基础（NC车床）
Fanuc用户宏程序基础（NC车床）Fanuc用户宏程序基础1、概要2、变量的指定3、变量（1）局部变量（2）公共变量（3）系统变量4、运算指令5、控制指令6、利用机床内部传感器测外径时宏程序的组合方法以及步骤介绍7、<空>的灵活使用8、刀具最大磨损值作为寿命值9、机床外部测量以及输入输出端口1、概要宏程序对大家来讲都比较困难，即便是阅读了使用说明书。
的确，关于宏程序是有一些比较难以理解的部分，鉴于此种情况，这一次以简单实例并加以详细说明来解释何谓宏程序。
这个教材的对象是已经能够熟练掌握了NC加工编程的人员。
本资料作为参考，希望能够对大家有所帮助。
到现在为止，宏程序是基于NC语言，由主、子程序来组合而成。
说到宏程序和子程序的最大区别就是宏程序能够调用变量。
所以最近机器人、装载机无人化系统上应用到的内部外部测定、刀具破损、刀具寿命管理、负荷监视系统、工件判断等，像这些领域，宏程序就不得不被使用到了。
不管怎么样，总之原本是人进行的作业转由机床来进行，所以要必须方方面面都要考虑到。
另外，本资料针对的是FANUC 18T, 16T, 15T, 11T, 10T, 0T(用户宏程序B), Y ASNUC作为说明对象的。
２、变量指定关于宏变量的调用，请看下例。
（１）形状相同，尺寸不同的时候、各尺寸定义为A~D等变量；（２）刀尖的进给路线１～７的程序用宏程序来编制。
主程序宏程序（３）宏调用及变量指定G65 P9000 Ａ（＃１）Ｂ（＃２）Ｃ（＃３）Ｄ（＃７）此命令为编集、输入A~D图面尺寸值，并执行跳转至（O9000）。
像上述程序中，A~D的内容即使更改，A~D也仍然使用对应的#1、#2、#3、#7变量（最初指定后就不能更改）。
这些常数都是分配给局部变量的。
与宏程序相关的指令，除了G65以外还有G66（宏模态调用）、G67（宏模态调用取消）。
如果定义G65，定义的宏程序只被调用一次；G66是模态调用指令，每次轴移动指令都调用宏程序，直到G67（取消模态调用）。
FANUC系统宏程序基础讲解
M30;
• 被调用的宏程序：
•
O9001;
•
G0 X#1；(此时X值为100）
•
G1 X#2 ；(此时X值为200）
•
G1 Z#3 ；(此时Z值为300）
M99;
20
例题一
• 利用宏程序加工一件直径为200，长度为300的轴，要求：只走一刀 精车；
• O1234; • M3 S200 T101; • #101=200; • #102=-300; • G0 X#101; • Z2.; • G1 Z#102 F0.2; • G0 X300. Z300.; • M30;
的程序段，如果指定的条件表达式不满足时，执行 下个程序段。 • IF [#1 LE 1] GOTO1;如果条件满足，#1小于或等于 1的话，那么就转移到标有N1的程序段中，如果条 件不满足，程序往下执行，不进行转移. • 举例： • #1=0 • N10 G0 X 100. Z 0; 若条件满足转移到此程序段中） • … (程序部分) • IF [#1 LE 10] GOTO10;若条件不满足执行下面程序9 • G0 X 50. Z50.;
G0 X300.;
M30;
• 被调用的宏程序：
•
O9001;
•
G0 X#1；(此时X值为100）
•
G1 X#2 ；(此时X值为200）
•
G1 Z#3 ；(此时Z值为300）
M99;
19
• 宏程序模态调用：
• G66 P9001 A100 B200 C300 ;
G0 X300.;
G0 X400.;
G67;
• 如：X[2+3]； • X[#1+#2];
如取负值负号应放在括号前面 Z-[3+1];
《发那科宏程序》课件
发那科宏程序在机器 人控制中的应用
探索发那科宏程序在机器 人控制领域的应用，实现 复杂动作和路径规划。
宏程序的发展趋势
1
发那科宏程序技术的发展历程
回顾发那科宏程序技术的发展历程，了解其在工业领域中的重要里程碑。
2
发那科宏程序技术的未来发展方向
展望发那科宏程序技术的未来发展方向，包括更智能化和自动化的应用。
3
发那科宏程序与智能制造的关系
探讨发那科宏程序与智能制造的密切关系，展示其在实现智能工厂的重要性。
发那科宏程序常用指令介绍
详细介绍发那科宏程序常用的指令， 包括运动指令、逻辑指令和系统指令 等。
宏程序的优化
优化宏程序性能的 原则和方法
介绍优化发那科宏程序性能 的基本原则和常用方法，以 提高生产效率和加工质量。
发那科ห้องสมุดไป่ตู้程序调试 技巧
分享调试发那科宏程序的实 用技巧，帮助解决常见问题 和提高调试效率。
《发那科宏程序》PPT课 件
这是关于发那科宏程序的PPT课件，让我们一起来了解这个激动人心的话题 吧！
概述
1 什么是发那科宏程
序？
发那科宏程序是一种用 于控制和编程发那科机 床的软件工具，它可以 实现自动化的零件加工 流程。
2 宏程序的应用范围
发那科宏程序可以应用 于各种工业领域，包括 自动化生产线和机器人 控制等。
3 发那科宏程序的特
点和优势
宏程序具有灵活性、精 确性和高效性，能够大 大提高生产效率和产品 质量。
宏程序的编写
1
发那科宏程序编写基础语法
2
掌握发那科宏程序的基础语法和常用
指令，以便编写精确和高效的宏程序。
3
发那科宏程序编写环境搭建
FANUC宏程序精讲
用户宏程序5.1变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
＃1＝＃2＋100G01 X#1 F300说明：●变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（＃）和后面的变量号指定。
例如：＃1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：＃[#1+#2-12]●变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000--- 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.●变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.●小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义＃1＝123；变量＃1的实际值是123.000。
●变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/;以1/1000mm的单位执行时，CNC把123456赋值给变量#1,实际指令值为G00X12346.改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在＃的前面。
例如：G00X－#1当引用未定义的变量时，变量及地址都被忽略。
FANUC用户宏程序
#6(NPE) 程序登录时，对含有M02,M99,M30的程序段
0: 视为登录结束
1: 不视为登录结束
用户宏程序
7
BEIJING-FANUC
参数6001#5设为1 T代码调用宏程序
2、密码保护
3210密码锁
3211密码钥匙
设定值后不显示,断电后为0
3210密码锁
设置时须谨慎,若使用G10可编程数据输入时,则出现PS0231#报警
BEIJING-FANUC
主要内容： 一、变量的使用
二、系统变量
三、运算命令
四、循环语句
五、程序案例
六、宏程序的调用
七、宏语句的处理
八、中断宏程序
九、格式数据输入
用户宏程序
1
BEIJING-FANUC
单元一、概述
用户宏程序
2
BEIJING-FANUC 一、用户宏程序用途
主程序
宏程序
用户宏程序
3
BEIJING-FANUC
21
BEIJING-FANUC
变量的范围
• 参数6008#0为0时,最大值± • 参数6008#0为1时,最大值± • 超出范围出现PS0111#报警
, 最小值± , 最小值±
角度单位为度
角度单位为度( ° )，最小指令单位0.001˚
用户宏程序
22
BEIJING-FANUC
六、未定义变量
当变量值未定义时，这样的变量成为<空>变量 •变量#0 总是空变量,它不能写只能读
• 键入变量号并按
键
• 或按换页键
、 和光标
键将光标移至欲设定的变量号上
3.键入数据并按
用户宏程序
FANUC用户宏程序详解 PPT
主要内容：
一、变量 二、运算指令 三、控制指令 四、简单练习 五、系统变量 六、宏程序调用
主程序
宏程序
宏程序的适用范围：
✓ 形状类似但大小不同（圆、方及其它） ✓ 大小相同但位置不同（组孔、阵列等） ✓ 特殊形状（椭圆、球等） ✓ 自动化功能（刀具长度测量、生产管理等） ✓ 其它
用<空>赋值
当#1=<空>时
#2=#1 ↓ #2=<空>
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+#1 ↓ #2=0
当#1=0时
#2=#1 ↓ #2=0
#2=#1﹡5 ↓ #2=0
#2=#1+# 1 ↓ #2=0
条件表达式 指令
#2 EQ #1 #2 NE #1 #2 GT #1 #2 LT #1 #2 GE #1 #2 LE #1
• 改变引用变量的值的符号，要把负号放在#的前面
G00 X-#1;
• 当引用未定义的变量时，变量及地址字都被忽略
G00 X#1 Y#2; 当#1=0，#2为空时，
G00 X0;
• 程序号、顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量
O#1; N#3 Y200.0; /#2 G00 X10.;
4.未定义变量
2.将光标移至欲设定的变量 号上。
• 键入变量号并按 键
• 按换页键 、
和
.变量的使用
表示方法
# i = <表达式>
将计算结果赋值 给对应的变量号
常数、变量、函数 和运算符的组合
#1= #2 + 100 ; #1= #2 + #18 ＊ SIN[#5] ;
ROUND ABS
最新发那科用户宏程序资料学习资料
例如 #1=1.2345;
#2=2.3456;
G00 G91 X-#1;
G01 X-#2 F300;
G00 X[#1+#2];
1.2345+2.3456=3.5801=3.580不返回到初始位置
或 G00 X-[ROUND[#1]+ROUND[#2]]
13、绝对值： #i=ABS[#j]；
14、舍入： #i=ROUND[#j]；
15、上取整： #i= FUP[#j] ；
16、下取整： #i= FIX[#j] ；
17、自然对数： #i=LN[#j]； y=lnx
18、指数函数： #i=EXP[#j]； y=ex
26
19、或: #i=#j OR #k ;
N#2G00X100.0 /#3Y200.0
12
二、系统变量
1、刀具补偿值
13
2、时间信息
14
3、自动运行控制 可以改变自动运行的控制状态
15
●当电源接通时，该变量的值为0。 ●当单程序段停止无效时，即使单程序段开
关设为ON，也不执行单程序段停止。 ●当不指定等待辅助功能(M，S和T功能)完
例如：
当变量#1的值是0，并且变量#2的值是空时， G00X#1Y#2的执行结果为:
G00X0；
8
6、未定义的变量 变量值未定义时，这样的变量成为
“空”变量。变量#0总是空变量。它不 能写，只能读。 (1)引用
9
(2)运算
10
(3)条件表达式
11
7、限制 程序号、顺序号和程序跳转号不能使
用变量 例如：O#1;
法兰克fanuc系统编程用户宏程序教程
法兰克Fanuc系统编程用户宏程序教程一、认识法兰克Fanuc系统法兰克Fanuc系统是数控机床领域中广泛应用的一种控制系统，其强大的编程功能为用户提供了极大的便利。
在本教程中，我们将重点介绍用户宏程序的编写与应用，帮助您更好地掌握法兰克Fanuc系统的编程技巧。
二、宏程序基础知识1. 宏程序概念宏程序是一种简化编程过程的方法，它允许用户将复杂的操作步骤封装成一个程序，以便在后续编程中重复调用。
通过使用宏程序，可以大大提高编程效率。
2. 宏程序分类法兰克Fanuc系统中的宏程序分为两类：系统宏程序和用户宏程序。
本教程主要针对用户宏程序进行讲解。
3. 宏程序编写原则（1）简洁明了：尽量使宏程序结构清晰，便于阅读和维护。
（2）通用性强：编写宏程序时，要考虑其在不同场景下的适用性。
（3）易于扩展：预留接口，方便后期对宏程序进行功能扩展。
三、用户宏程序编写步骤1. 确定宏程序功能在编写宏程序之前，要明确宏程序需要实现的功能。
例如，可以实现一个用于加工圆形轮廓的宏程序。
2. 设计宏程序结构（1）宏程序参数：定义输入输出参数，以便在不同场景下调用。
（2）宏程序主体：实现宏程序功能的代码部分。
（3）宏程序调用：在其他程序中调用宏程序。
3. 编写宏程序代码（1）宏程序参数定义：100 = 圆心X坐标101 = 圆心Y坐标102 = 半径103 = 起始角度104 = 终止角度（2）宏程序主体：200 = 100 + 102 COS[103]201 = 101 + 102 SIN[103]G01 X[200] Y[201]IF [103 LT 104] THEN103 = 103 + 1GOTO 100ENDIF（3）宏程序调用：G65 P1000 A100 B101 C102 D103 E104法兰克Fanuc系统编程用户宏程序教程五、实战演练：编写一个钻孔宏程序在这一部分，我们将通过一个具体的实例，来实践如何编写一个用于钻孔的宏程序。
FANUC宏程序基础篇
FANUC宏程序基础篇吐槽愉快东北这两天真是冷到，⼤爷⼤妈都认不出来了！这两天齐齐哈尔的最低温度-32°C，体感温度竟然达到了-39°C，真是三九不南⾛，四九冻成狗啊！⼀、宏程序的概述虽然⼦程序对⼀个重复操作很有⽤，但若使⽤⽤户宏程序功能，则还可以使⽤变量、运算指令以及条件转移，使⼀般程序（如型腔加⼯和⽤户⾃定义的固定循环等）的编写变得更加容易。
加⼯程序可以⽤⼀个简单的指令调⽤⽤户宏程序，就像调⽤⼦程序⼀样。
普通的加⼯程序直接⽤数值指定G 代码和移动量，例如G00 X100.0。
使⽤⽤户宏程序时，除了可直接指定数值外，还可以指定变量号，可通过程序或MDI ⾯板上操作来改变该数值。
例如：①#1=#2＋100 ;②G01 X#1 F300 ;⼆、变量的表达⽅式当指定⼀个变量时，在符号“#”的后⾯指定变量号。
#i (i=1,2,3,4,.....)[例]#5#109#1005或者使⽤后⾯将要叙述的“运算指令”项⽬中的＜表达式＞，按照如下⽅式表达#[＜表达式＞][例]#[#100]#[#1001-1]#[#6/2]三、变量的引⽤可以⽤变量指定紧接地址之后的数值。
如果编制⼀个＜地址＞#i 或＜地址＞‐#i 的程序，则意味着原样使⽤变量值，或者将其补码作为该地址的指令值。
[例] 当F#33、#33=1.5 时，与指定了F1.5 时的情形相同。
当Z-#18、#18＝20.0 时，与指定了Z-20.0 时的情形相同。
当G#130、#130=3.0 时，与指定了G3 时的情形相同。
四、注意事项1、不可引⽤地址/、:、O 和N 中的变量。
[例] 不可编制诸如O#27、N#1 或N[#1]的程序。
2、不可将可选程序段跳过/n 的n（n=1～9）作为变量来使⽤。
不能直接⽤变量来指定变量号。
[例] ⽤#30 来替换#5 的5 时，代之以指定##30，指定#[#30]。
3、不能指定超过每个地址中所确定的最⼤指令值的值。
FANUC机器人宏程序相关知识
FANUC机器人宏程序相关知识
在程序调试完成后，投入到生产中，我们可以使用几种方法实现程序自动运行，且不需要按住使能键？？
第一使用宏程序；
第二使用RSR程序；
第三使用PNS程序；
等等
那么现在小编带你一起学习宏程序的相关知识
一、步骤：
1、打开程序一览界面，如下图所示；
2、按下F2 创建，进入程序创建界面，如下图所示；
3、移动光标选择合适的命名方式，对应按下功能键F1 ~F5，输入与对应的符号，按下 [ENTER] 回车键，如下图所示；
4、再按下F2 详；细，把子类型选择为Macro (宏程序)，如下图所示；
5、按下F1 结束，该程序就创建完成，并且编写好程序，如下图所示；
二、启动宏程序
1 按下 MENUS（菜单）键→设置→ 类型→ 宏，进入宏设定界面，如下图所示；
2 光标移到指令名称，按下 ENTER 键，输入名称，如下图所示；
3、光标移到程序，按下F4 选择，点击宏指令，如下图所示；
4 选择我们刚刚所创建的宏程序，如下图所示；
5 光标移到分配，按下F4 选择，选择执行方式（如 RI ）如下图所示；
6 通过移动光标，右移到 [ 0 ] 处输入对应RI号码，如下图所示；
7 按下 FCTN 辅助菜单键，选择中止程序，如下图所示；
8 示教器开关模式打至OFF，如下图所示；
9 控制柜模式开关打至AUTO档，如下图所示；
10 示教器处于非单步执行状态，如下图所示；
11 将对应的RI [2] 接通，如下图所示，此时机器人就会运行所设定的宏程序；
这样就可以现实无限循环动作了，并且不需要我们按住使能开关。
END。
FANUC数控宏程序知识详解
一变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型#0 空变量该变量总是空,没有值能赋给该变量.#1-#33 局部变量局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值,#100-#199 #500-#999 公共变量公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失.#1000 系统变量系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值.变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/;以1/1000mm的单位执行时，CNC把123456赋值给变量#1,实际指令值为G00X12346.改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在#的前面。
例如：G00X－#1当引用未定义的变量时，变量及地址都被忽略。
例如：当变量#1的值是0，并且变量#2的值是空时，G00X#1 Y#2的执行结果为G00X0。
FANUC宏程序大全实例讲解
FANUC宏程序大全实例讲解FANUC宏程序大全+实例讲解一、变量普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离；例如，GO1和X100.0。
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用变量指定。
当用变量时，变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。
#1＝#2＋100G01 X#1 F300说明：变量变量的表示计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。
变量用变量符号（#）和后面的变量号指定。
例如：#1表达式可以用于指定变量号。
此时，表达式必须封闭在括号中。
例如：#[#1+#2-12]变量变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时，小数点可以省略。
例：当定义#1＝123；变量#1的实际值是123.000。
变量的引用为在程序中使用变量值，指定后跟变量号的地址。
当用表达式指定变量时，要把表达式放在括号中。
例如：G01X[#1+#2]F#3;被引用变量的值根据地址的最小设定单位自动地舍入。
例如：当G00X#/;以1/1000mm的单位执行时，CNC把123456赋值给变量#1,实际指令值为G00X12346.改变引用变量的值的符号，要把负号（－）放在#的前面。
例如：G00X－#1当引用未定义的变量时，变量及地址都被忽略。
例如：当变量#1的值是0，并且变量#2的值是空时，G00X#1 Y#2的执行结果为G00X0。
双轨迹（双轨迹控制）的公共变量对双轨迹控制，系统为每一轨迹都提供了单独的宏变量，但是，根据参数N0.6036和6037的设定，某些公共变量可同时用于两个轨迹。
未定义的变量当变量值未定义时，这样的变量成为空变量。
变量#0总是空变量。
它不能写，只能读。
引用当引用一个未定义的变量时，地址本身也被忽略。
(b) 运算除了用<空>赋值以外，其余情况下<空>与0相同。
Fanuc系统宏程序教程
15．用户宏程序用户宏程序允许使用变量、算术和逻辑运算及条件转移，使得编制相同加工操作的程序更方便，更容易。
可将相同加工操作编为通用程序，使用时，加工程序可用一条简单指令调出宏程序，和调用子程序完全一样。
15.1变量变量值可用程序或MDI面板上的操作改变。
#1=#2+100；G01 X#1 F300;说明：➢变量的表示变量用符号（#）和后面的变量号指定，例如：#1表达式可以用于指定变量号，例如：#[#1+#2-12]➢变量号变量类型功能#0 空变量该变量总是空，没有值能赋给该变量#1—#33 局部变量只能用于宏程序存储数据，断电后初始化为空#100—#199 #500—#999 公共变量在不同的宏程序中意义相同，断电为空，断电保存#1000—系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化，如刀具的当前位置和补偿值➢~-10或~10如果计算结果超出则发出P/S报警No.111 ➢小数点的省略#1=123 相当于#1=123.000➢变量的引用G01 X[#1+#2] F#3G00 X-#1当引用未定义的变量时，变量及地址号都被忽略，如#1=0，#2为空时，G00 X#1 Y#2; == G00 X0;➢限制程序号、顺序号和任选程序段跳转号不能使用变量。
如下面情况不能使用变量：O#1; 1#2 G00 X100.0; N#3 Y200.015.2系统变量（略）15.3算术和逻辑运算表算术和逻辑运算说明：➢角度单位函数SIN，COS，ASIN，ACOS，TAN，ATAN的角度单位是度。
➢ARCSIN #i=ASIN[#j] 取值范围如下：当参数（No.6004#0）NAT位设为0时，270°~90°当参数（No.6004#0）NA T位设为0时，-90°~90°当#j超出-1到1的范围时，发出P/S报警No.111常数可替代变量#j➢ARCCOS #i=ACOS[#j] 取值范围从180°~0°当#j超出-1到1的范围时，发出P/S报警No.111常数可替代变量#j➢运算次序 1.函数 2.乘除运算 3.加碱运算➢括号嵌套括号可以使用5级，包括函数内部使用的括号。
FANUC宏程序编程必备知识
FANUC宏程序编程必备知识运算符：运算符由2个字母组成，用于两个值的比较，以决定它们是相等还是一个值小于或大于另一个值。
注意，不能使用不等号运算符含义EQ 等于（=）NE 不等于GT 大于GE 大于或等于LT 小于LE 小于或等于示例程序下面的程序计算数值1~10的总和O9500；#1=0；…………………………存储和的变量初值#2=1；…………………………被加数变量的初值N1 IF[#2GT 10]GOTO 2；……当被加数大于10时转移到N2#1=#1+#2；…………………计算和#2=#2+#1；…………………下一个被加数GOTO 1；……………………转移到N1N2 M30；............................程序结束算术和逻辑运算：功能格式备注定义#i=#j:加法#i=#j+#k减法#i=#j-#k乘法#i=#j*#k除法#i=#j/#k正弦#i=SIN[#j]: 角度以度指定090度30分反正弦#i=ASIN[#j]:表示为90.5度余弦#i=COS[#j]:反余弦#i=ACOS[#j]:正切#i=TAN[#j]:反正切#i=ATAN[#j]:平方根#i=SQRT[#j]:绝对值#i=ABS[#j]:舍入#i=ROUND[#j]:上取整#i=FIX[#j]:下取整#i=FUP[#j]:自然数对数#i=LN[#j]:指数函数#i=EXP[#j]:或#i=#jOR#k: 逻辑运算一位一位地按二异或#i=#jXOR#k:进制数执行与#i=#jAND#k:从BCD转为BIN #i=BCD#j；用于与PMC的信号交换从BIN转为BCD #i=BCD#j；角度单位：SIN、ASIN、COS、ACOS、TAN和ATAN的角度单位是度ARCSIN#i=ASIN[#j]:●取值范围如下：当参数（N0.6004￥0）NAT位设为0时，270~90度；当参数（N0.6004￥0）NAT位设为1时，-90~90度。
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3
一、变量
1、变量
使用用户宏程序时，数值可以直接指定或用 变量指定。当用变量时，变量值可用程序或用 MDI面板上的操作改变。
#1=#2+100;
G01 X#1 F300;
2、变量的表示
计算机允许使用变量名，用户宏程序不行。 变量用变量符号(#)和后面的变量号指定。
表达式可以用于指定变量号。此时，表达式 必须封闭在括号中。
6
被引用变量的值根据地址的最小设定单位自 动地舍入。
例如: G00 X#1, 以1／1000mm的单位执行时， CNC把12.3456赋值给变量#1，实际指令值为 G00 X12.346;。
改变引用变量的值的符号，要把负号(一)放 在#的前面。
例如：G00 X－#1；
当引用未定义的变量时，变量及地址字都被 忽略。
②ARCCOS #I=ACOS[#j] 取值范围
180°～0°
26
3π/2 π
π/2
-1 0 1
π/2 -1
01 -π/2
π π/2 -1 0 1
27
③ ARCTAN #i=ATAN[#j]/[#K]； 取值范围 当No.6004.0=0时 ：0°～360° No.6004.0=1时 ：-180°～180°
●在NC语句地址中，ROUND函数根据地值得最小设 定单位指定四舍五入。
例如 #1=1.2345;
#2=2.3456;
G00 G91 X-#1;
G01 X-#2 F300;
G00 X[#1+#2];
1.2345+2.3456=3.5801=3.580不返回到初始位置
或 G00 X-[ROUND[#1]+ROUND[#2]]
13、绝对值： #i=ABS[#j]；
14、舍入： #i=ROUND[#j]；
15、上取整： #i= FUP[#j] ；
16、下取整： #i= FIX[#j] ；
17、自然对数： #i=LN[#j]； y=lnx
18、指数函数： #i=EXP[#j]； y=ex
25
19、或: #i=#j OR #k ;
24
6、正弦： 7、反正弦： 8、余弦： 9、反余弦： 10、正切：
#i=SIN[#j] ； #i=ASIN[#j]； #i=COS[#j]； #i=ACOS[#j]； #i=TAN[#j]；
角度以度指定 90°30′表示为 90.5度
11、反正切： #i=ATAN[#j]/[#K]；
12、平方根： #i=SQRT[#j]；
例如：
当变量#1的值是0，并且变量#2的值是空时， G00X#1Y#2的执行结果为:
G00X0；
7
6、未定义的变量 变量值未定义时，这样的变量成为
“空”变量。变量#0总是空变量。它不 能写，只能读。 (1)引用
8
(2)运算
9
(3)条件表达式
10
7、限制 程序号、顺序号和程序跳转号不能使
用变量 例如：O#1;
20、异或： #i=#j XOR #k ; 21、与： #i=#j AND #k ;
按位执行
22、从BCD转为BIN #i=BIN[#j ];
23、从BIN转为BCD #i=BCD[#j ];
注：
①ARCSIN #i=ASIN[#j] 取值范围
当No.6004.0=0时 ：270°～90°
No.6004.0=1时 ：-90°～90°
●在G31(跳转功能)程序段中跳转信号接通 时的刀具位置贮存在变量#5061到#5068 中。当G31程序段中的跳转信号不接通 时，这些变量中贮存指定程序段的终点 值。
●移动期间不能读是指由于缓冲(预读)功能 的原因，不能读期望值.
21
6、工件坐标系补偿值（工件零点偏移值）
22
23
三、算术和逻辑运算
1.235+2.346=3.581 刀具返回到初始位置
成时，在辅助功能完成之前，程序执行 到下列程序段。而且分配完成信号DEN 不输出。
15
16
●当电源接通时，该变量的值为0。 ●当进给暂停无效时： (1)当进给暂停按钮被按下时，机床在单段停止方
式停止。但是。当用变量#3003使单程序段方 式无效时，单程序段停止不执行。 (2)当进给暂停按钮压下又松开时，进给暂停灯亮， 但是，机床不停止；程序继续执行，并且机床 停在进给暂停有效的第一个程序段。 ●当进给速度倍率无效时，总是100％的倍率，而 不管机床操作面板上的进给速度倍率开关的设 置。
例如： #1
#[#1+#2-12]
4
3、变量的类型
5
4、变量值得范围 局部变量和公共变量可以有0值或下面
范围中的值： －1047至－10－29
或 10－29至1047 5、变量的引用
为在程序中使用变量值，指定后跟变 量号的地址。当用表达式指定变量时， 把表达式放在括号中。 例如：G01 X#1 F#[#2+#3]
N#2G00X100.0 /#3Y200.0
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二、系统变量
1、刀具补偿值
12
2、时间信息
13
3、自动运行控制 可以改变自动运行的控制状态
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●当电源接通时，该变量的值为0。 ●当单程序段停止无效时，即使单程序段开
关设为ON，也不执行单程序段停止。 ●当不指定等待辅助功能(M，S和T功能)完
0～2π 0～π
0～-π
2π
第四象限
3π/2
第二象限
π
第三象限
π/2
第一象限
0
第二象限 第四象限
π
π/2
0
第一象限
-π/2
第三象限
-π
28
④ROUND函数
●在逻辑运算指令IF、WHILE中，ROUND函数在第 一个小数位四舍五入。
例如 #2=1.2345;
#1=ROUND[#2]; 变量1的值是1.0
下列的运算可以在变量中执行。运算符 右边的表达式可包含常量和／或由函数或 运算符组成的变量。表达式中的变量#j和 #k可以用常数赋值。左边的变量也可以用 表达式赋值。
1、（定义）赋值： #i=#j; 2、加法： #i=#j+#k 3、减法： #i=#j-#k 4、乘法： #i=#j*#k 5、除法： #i=#j/#k
●当准确停止检测无效时，即使那些不执行切削 的程序段也不进行准确停止检测(位置检测)。
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攻丝循环中使用变量3004的例子
N5 N7
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4、已加工的零件数
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5、当前位置（只读）
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●图中第1位代表轴号(从1到4)。 ●变量#5081—#5084存储的刀具长度偏置值
是当前的执行值，不是后面的程序段的 处理值。