FIDIA主轴伺服驱动调试手册

10
100
设定第二斜率时间(弱磁斜
%
100 率)使能时,转速值与最大
转速值间的比值.(即设定
弱磁斜率使能时的转速值)
FSP0012 弱磁加速时间
100
600
FSP0013 弱磁减速斜率
100
600
注释: (1)以上参数仅在伺服系统开发阶段使用,正常由 CNC 系统设定.
该值与FSP0009相乘改变第
速度到达 报警信号屏蔽控制字 驱动模式控制字 开关频率
FSP0021 输出电流限幅
FSP0022 第二控制模式 FSP0023 零速AD调整
FSP0024 速度输入增益 FSP0025 设置模拟量/数字量 FSP0026 速度数字设定
FSP0027 速度给定反向设定
FSP0028 FSP0029
启动电压补偿 RI补偿
FSP0030 FSP0031
有效参数 Ic IGBT 电流
最 最大值 单位 定义 注释
0
2000
ms
1000 电动机在停止后,补偿电动
机转差率造成的转子运动滞
后所需的延时时间,一般不
大于1000ms
580
780
V
700 DC电压下降检测使能
600
800
V
730 DC电压下降检测禁止
设定速度到达信号输出
HEATSINK
0x0008 软件散热片过热保护
BUSZEROVOLT 0x0010 直流母线掉电保护
BUSUNDERV_FAULT0x0020 直流母线欠压保护
MODULEFAULT 0x0040 IGBT功率模块故障保护
OVERCURRENT 0x0080 过电流硬件保护
FAULT_RBRAKE 0x0100 制动电阻超载保护
如超过该值,证明电机可能损坏.
（3）参数表中涉及电机本体参数必须按照电机说明书中参数进行输入
（4）电流环 PI 参数一般取默认值。当电机出现刺耳噪音或电流波形出现较大脉动情况时，可考虑适当修改。
六）转速环参数
FSP0043 速度极限
0
FSP0044 速度反馈
0
FSP0045 编码器线数
0
FSP0046 编码器计数极性
0,1 10,0
%
5,0 时实际转速范围
0 65535
0 见注释
0
9
1 设定驱动器控制模式1~9可选
4,0
16,0
kHz
14,7 IGBT开关频率,通常按BRUCO
默认值处理
0
4095
3500
输出电流极限值 (IGBT最 大输出电流值)
0
9
1948 2148
5
2048
模拟给定速度模式下，AD 零飘补偿，不通过数据总
1
速度抗饱和增益(整数),通常取默
认值
%
50 速度环输出限幅比例值,通常
取默认值
FSP0054 转矩前馈比例 FSP0055 速度反馈滤波器 FSP0056 速度PID滤波器
注释:
0
100
0
10
0
10
66
转矩前馈(速度误差)
5 速度反馈上的低通滤波器
1
速度PID输出信号上的低通滤波器
(1)FSP0049,FSP0050,FSP0051 三个参数为转速环 PID 控制器参数值,通常微分增益 FSP0051 不用调整.在执行类似 M19/G84 这样
线操作
50,0 300,0
0
1
%
110,0 模拟速度给定增益
0
速度设置选择：0=模拟; 1=数字
0,0 100,0 %
0,0 数字给定速度模式下，给 定值相对于最大转速的 百分比。
0
1
0 置1时，给定转速反向
0,0 30,0 % 0,0 30,0 %
0
65535
15
500
A
0,0
V/f控制模式下，电机启动 电压补偿值。
5 =电压源开环 (V/F调制)
6 =电机漏抗测试：生成单相电流
7 =通过被动式观察器进行轴定向
8 =通过方波发生器设定电流环程序；设置电流向量幅值FSP0089
9 =待定义
0 =电压误差控制的电流源开
(3)FSP0029用于电机低速段补偿,增大该参数值可引起励磁电流增大,该参数经验值一般最大取到7,以不过分增大励磁电流为
宜.
五）电流环参数 调整反馈单元控制字
FSP0032
0 65535
24 见注释
FSP0033 控制模式切换频率
FSP0034 FSP0035
电流环比例增益 零序电流监测门限
0
2000
0,1 40,0 0,0 100,0
Hz 2000 第二控制模式（弱磁控制模
式）切换频率 1,0 电流环比例增益(输出电流)
%
20,0 取默认值
FSP0036 电流前馈比例
0
100
0 取默认值
FSP0037 电流环积分增益
0 65535
0 电流环整数增益(输出电 流)
FSP0038 FSP0039 FSP0040 FSP0041
电机线电阻 定子漏感 主磁场励磁电感 转子时间常数
1 65535 1 65535 0,1 6553,5 1 65535
变动的情况下速度将变动较大.一般情况下负载惯量越大,速度积分时间常数的设定值越大
(4)参数FSP0054用于设定转矩前馈比例值,适当增加该参数,可有效提高电流相应速度.通常该参数取值在70以下.
七）励磁磁通控制参数
FSP0057 FSP0058 FSP0059 FSP0060 FSP0061
励磁环增益P 励磁环增益I 励磁抗饱和增益 励磁软启动 调整 Flux vs VDC
毫欧 uH mH ms
850 1500 30,0 350
按电机参数表输入 按电机参数表输入 按电机参数表输入
设置主轴伺服电机转子电气时间常数 该设置值可以根据电机的转子电感自感+ 漏感和转子电阻计算而得按电机参数表 输入
FSP0042 励磁磁通设置
10
150
%
100 取默认值，设定磁通与额
定值的百分比
1
440 Vac
40 2000 Hz 50 2000 Hz
定义 315 900
注释 电机的额定电压
电机在FSP0000参数下的基 频.
1000 电机最大工作频率
FSP0003 电机极对数 FSP0004 电机额定电流
FSP0005 降额频率
FSP0006 降额电流
1
16
2
0,1 300,0
A
20,0 电机额定电流
NO_NEG_FLUX 0x0010 避免励磁电流的反向设置
CLAMP_MOD
0x0020 允许调制饱和
POWER_CALC_FO 0x0040 使能通过励磁的估算进行功率运算
（2）FSP0035 参数用于设定电机在运行过程中产生的电流不平衡(此时产生零序电流分量),通常该分量不大于电机额定电流的 20%.
HEATSINK_FAULT 0x0200 散热片过热硬件保护
POWERDOWN
0x0400 外部24V缺失保护
HW_PWR_EN_OFF 0x0800 HW使能监视保护
FAULT_5V
0x1000 内部5V电源监控保护
HEATMOTOR_NR 0x2000 电机过热保护
ALLEXT
0x4000 遥控启动监视保护
九）位置角计算参数
FSP0080 电压利用率 FSP0081 交叉反馈项 FSP0082 磁通反馈 FSP0083 电流利用率
0 65535 0 65535 0 65535 0 65535
6500 150 450 1000
要求快速起停操作的功能时,速度环比例和积分增益通常可以取较大值(500-1000),但是当执行 M03 这样需要大范围调速的功能
时,较大的 PI 参数可能导致系统转速环节震荡.
(2) 速度比例增益(参数FSP0049)设定值越大增益越高刚度越大,参数数值应根据具体的主轴驱动器型号和负载情况确定在不发
注释:
(1)FSP0032：根据下面常量设置加工的位域变量：
TENS_MIS_ALTERA0x0001 从FPGA中读取电压反馈值
NO_V_0_CROSS 0x0002 作为前两项的差值，进行第三项测量
RIMOZ_V_OMO 0x0004 电压零序分量补偿
INTEG_DISABLE 0x0008 禁止速度PI中积分运算
名称
最小值 最大值 单位 定义
注释
FSP0009 加速时间
0,3 60,0
s
2,0 加速时间(设定加速斜率),此
参数由CNC系统设定.不通过
数据总线操作
wk.baidu.com
FSP0010 减速时间 FSP0011 弱磁预设值
0,3 60,0
s
2,0 减速时间(设定减速斜率).仅
在紧急制动模式下起作用.标
准减速时间由CNC设定.
FSP0062 励磁 P.I. 滤波器
注释:
1
5000
0
5000
0
5000
1
1000 ms
0
100,0 %
,
0
0
10
1000 10 1 200 100, 0
1
励磁比例增益 励磁积分增益 励磁抗积分饱和增益 励磁磁通软启动斜坡上升 Vdc值的相关励磁调整，通 常取默认值
励磁PI输出信号上的低通
(1) FSP0057和FSP0058两个参数用于调整励磁磁通环节PI控制器的增益值. (2) 通常FSP0057参数取值范围在10-50, FSP0058参数取值再50-100.
(2) FSP0005 和 FSP0006 两个参数仅对特殊电机有效.该参数用于设定一些恒转矩段励磁电流不恒定的电机,在高速段的
励磁电流下降最小值和下降拐点频率.通常可按照 BRUCO 默认参数输入
(3) FSP0007 用于设定电机超载报警时间,通常取值为 1000ms。
三)转速控制曲线设定参数
代码
0
FSP0047 零脉冲极性
0
FSP0048 编码器信号类型
0
FSP0049 速度环增益_P_
1
FSP0050 速度环增益_I_
0
FSP0051 速度环增益_D_
0
速度 FSP0052 抗饱和增益
0
FSP0053 速度环输出限幅（转矩 0 值）
65535 4
65535
1 1 65535 5000 5000 5000 5000
100
rpm
脉冲 /转
32767 0
0
0 0 0 1000 10 0
速度(反馈连接时可操作)
速度反馈设置:0=有传感器反馈使 能，1=无传感器反馈使能
编码器脉冲数/转 计数信号符号正负极性以校正 旋转方向 零脉冲信号的极性 编码器数据类型： 0= TTL, 1= 正弦信号 转速比例增益 转速积分增益 转速微分增益
FIDIA 主轴伺服驱动调试手册
第一部分 主轴参数说明
一. BRUCO 参数说明 一) 电机选择标志
代码
名称
最小值 最大值 单位 定义
注释
S01005
反馈:轴/电机
0
1
1
0=轴; 1=电机
二)设定主轴电机本体参数
代码
名称
FSP0000 电机电压
FSP0001 主轴电机基频 FSP0002 最大频率
最小值 最大值 单位
电机降额频率:从该频率开始
40
2000
Hz
2000
电机电流与参数FSP0006的值 有关。
0,1 300,0
A
300,0
参数FSP0005相关的电机 降额电流
FSP0007 电机超载
1
60000
ms
1000 设定电机超载报警时间
FSP0008 安全转速 rpm
0 65535
100
注释:
(1) 以上电机参数按照电机铭牌标示输入;
生振荡的条件下尽量设置较大的值.一般情况下负载惯量越大,速度比例增益的设定值越大.
(3)速度积分时间常数(参数FSP0050)设定值越小积分速度越快.根据给定的条件应尽量设置较小的值.速度积分时间常数设定的
值小,响应速度会提高,但是容易产生振荡所以在不发生振荡的条件下尽量设置较小的值.速度积分时间常数设定太大时,在负载
0,0
异步电机等效电路中，定子 电阻补偿
0
未开放
50
降额使用时IGBT的集电极电 流
注释：
(1)FSP0018：报警禁用所需的掩码 OVER_VOLTAGE 0x0001 直流母线软件过电压保护
OVER_CURRENT 0x0002 软件过电流保护
MOTOR_OVLD
0x0004 软件电机过电流保护
(3) FSP0060参数用于设定主轴电机在起动阶段, 励磁环PI控制器按照一定斜率的给定值进行调整的斜坡时间（电机充磁)。 (4) FSP0062为励磁PI输出信号上的低通滤波器，通常采用默认参数。
八）HOMING LOOP参数 HOMING LOOP未使用，此部分参数略FSP0063—FSP0071
CN_ALARM
0x8000 菲迪亚 CNC保护
(2) FSP0019:驱动器控制模式
1 =转矩控制磁场定向
2 =在无控制环情况下测试(磁通=0)。电流矢量幅值FSP0089设置：常量电流发电机。
3 =在无转矩控制环而只有磁通比例积分控制情况下测试：通过前馈装置进行转矩电流控制。
4 =直接设置输出电流：设置电流向量幅值FSP0089
%
100 二段加速时间设定值.不通
过数据总线操作.
该值与FSP0010相乘改变第
%
100 二段减速时间设定值.不通
过数据总线操作.
四)伺服系统控制参数设定
代码
名称
FSP0014 转差恢复延迟时间
FSP0015 启动_V_DECEL FSP0016 关闭_V_DECEL
FSP0017 FSP0018 FSP0019 FSP0020