PLC使用脉冲方式控制伺服电机

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plc脉冲控制伺服原理

plc脉冲控制伺服原理PLC脉冲控制伺服原理是一种智能控制系统，它是利用PLC作为主控器，通过PLC的数字量输出口输出高频脉冲，经过伺服电机驱动器的信号调整，控制伺服电机的转速和位置，达到精确控制的目的。

PLC脉冲控制伺服系统由四个部分组成：PLC系统、编码器、驱动器和伺服电机。

PLC系统作为中心控制单位，控制系统各部分协调工作，其中包括输入模块、CPU模块、输出模块和扩展模块等。

脉冲控制器作为高速数字量输出模块，输出高频脉冲信号，驱动执行机构的运动。

编码器是一种设备，用来测量物体的位移、速度和角度等参数，并将这些参数转换成脉冲信号。

其作用如同工业化磁头传感器，高速转动时编码器会输出大量的脉冲，通过计数器对这些脉冲进行计数，并根据计数结果计算出转动角度和速度等参数，反馈到PLC系统中。

驱动器是控制伺服电机的关键设备，根据输入信号调整伺服电机的电压和电流，控制伺服电机的转速和力矩，并将编码器反馈的角度和速度信号传递给控制系统。

通过驱动器对伺服电机的控制，可以实现高精度、快速、平稳的运动控制。

伺服电机是一种具有较高转矩、转速、精度和稳定性的电机。

它能够根据输入信号进行精确的位置和速度控制，并能够提供高度自动化、高可靠性、高性价比的控制方案。

伺服电机广泛应用于机器人、自动化生产设备、自动纺织机、CNC数控机床等领域。

在PLC脉冲控制伺服系统中，PLC将模拟信号转换成数字信号，通过高频脉冲控制驱动器，调整伺服电机的转速和转动角度，同时将编码器反馈的位置和速度信号传递给控制系统。

基于PID控制算法，PLC可以对电机的位置和速度进行精确控制，确保系统的稳定性和可靠性。

PLC脉冲控制伺服原理的优点是系统控制非常稳定、准确，可以实现高精度的运动控制。

同时由于PLC系统具有强大的数据处理和分析能力，可以对系统运行状态进行实时监测和分析，使得系统具有较高的自动化和智能化程度。

总之，PLC脉冲控制伺服系统是一种高可靠、方便、实用的控制系统。

伺服电机的PLC控制

伺服电机的PLC控制方法以我司KSDG系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本文简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V 直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。

基恩士plc编程脉冲指令

基恩士plc编程脉冲指令【原创实用版】目录1.基恩士 PLC 概述2.脉冲指令的作用3.基恩士 PLC 与伺服电机的接线方式4.编程实例：基恩士 PLC 脉冲定位控制台达伺服5.总结正文一、基恩士 PLC 概述基恩士（KEYENCE）PLC 是一款广泛应用于工业自动化领域的可编程控制器。

它能够对各种工业过程进行控制，如机械手臂、传送带、自动化生产线等。

基恩士 PLC 具有丰富的指令集，可以满足各种复杂的控制需求。

二、脉冲指令的作用在基恩士 PLC 中，脉冲指令（Pulse 指令）是一种常用的控制指令，用于控制伺服电机的运动。

通过发送脉冲信号，可以精确地控制伺服电机的转速、位置和运动方向。

脉冲指令在自动化控制系统中具有重要的作用，可以实现高精度、高速度的运动控制。

三、基恩士 PLC 与伺服电机的接线方式基恩士 PLC 与伺服电机的接线方式主要包括以下几部分：1.驱动器的 IO 点与 PLC 相应的高速输出点相连接。

2.伺服电机驱动三不可或缺的要素：启动、速度、方向。

不同型号和品牌的伺服驱动器接法和所需接入的分压电阻可能有所不同，具体接线方式需参照伺服驱动器说明书进行操作。

3.端子 r502 内有 1.6k 欧姆的限流电阻，用来连接电机驱动器用。

只有晶体管输出型 PLC 才能接 DC24 以下电压。

L、N 为供电电源接点220v，24v-0v 为 PLC 输出 24v 电源。

四、编程实例：基恩士 PLC 脉冲定位控制台达伺服为了实现基恩士 PLC 对台达伺服的脉冲定位控制，需要编写相应的程序并设置相应的参数。

程序编写过程包括硬件接线、台达伺服接线、基恩士 PLC 与台达伺服之间的连接、基恩士 PLC 与电脑的连接等。

通过编写程序并下载到 PLC 中，可以实现对台达伺服的精确控制。

五、总结基恩士 PLC 作为一种广泛应用于工业自动化领域的可编程控制器，可以通过脉冲指令实现对伺服电机的高精度、高速度控制。

PLC控制伺服电机应用实例

PLC控制伺服电机应用实例本文介绍了PLC控制伺服电机的应用实例，包括组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附带相关程序。

其中以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图。

在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为rpm，且设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。

根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比，以保证所需的定位精度。

最终实现控制的方法是应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲。

Pr48、Pr4A、Pr4B是电子齿轮比的重要参数，用于控制伺服电机的运转速度和行走长度。

公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr48 ×2^Pr4A)。

如果所配编码器为2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为p/r。

若要控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为0.01mm，则伺服电机转一圈需要2000个脉冲。

三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20.设定这三个参数需要考虑控制器的最大发送脉冲频率和工艺所要求的精度，工艺精度越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。

松下FP1-40 T型PLC的程序梯型图如下：S7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用。

首先需要了解PLC如何控制伺服电机。

本应用实例选择的是位置控制模式，采用差动驱动方式的脉冲输入回路，方便实现对两部电机的控制。

PLC与伺服放大器的接线图如下：L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现不同的电平信号或发出脉冲信号。

L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC控制该回路中的发光二极管的亮灭，形成脉冲编码输入。

L+一NG—NP一1M—L+为电机旋转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转。

为防止电流过大烧坏内部的发光二极管，需要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3.9KO。

PLC控制伺服电机的三种方式

PLC控制伺服电机的三种方式描述为大家讲解的是关于PLC控制伺服电机三种方式：一、转矩控制二、位置控制三、速度模式一、转矩控制转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为例如10V对应5Nm的话，当外部模拟量设定为5V时电机轴输出为2.5Nm：如果电机轴负载低于2.5Nm时电机正转，外部负载等于2.5Nm时电机不转，大于2.5Nm时电机反转（通常在有重力负载情况下产生）。

可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。

二、位置控制位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。

由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、速度模式通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环PID控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。

以SINAMICS V90系统为例说明SINAMICS V90 根据不同的应用分为两个版本：1. 脉冲序列版本（集成了脉冲，模拟量，USS/MODBUS）2. PROFINET通讯版本SINAMICS V90 脉冲版本可以实现内部定位块功能，同时具有脉冲位置控制，速度控制，力矩控制模式。

下图所示为脉冲串指令速度控制模式（PTI）下的默认接口定义，符合标准的应用习惯。

同时只允许使用一个脉冲输入通道，其他控制信号也可以自由分配到数字量输入和输出端子上，请参见操作手册。

数字量输入，支持NPN和PNP两种类型。

接线图中的24V电源如下：（1）用于SINAMICS V90的24V电源。

所有的PTO信号都必须连接至使用同一24V电源的控制器，如SINAMICS V90。

（2）隔离的数字量输入电源，可使用控制器电源。

PLC控制伺服电机应用实例

PLC控制伺服电机利用实例，写出构成全部零碎的PLC模块及核心器件，并附相干程序.PLC品牌不限.之杨若古兰创作以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反扭转的PLC程序并设计核心接线图，此方案不采取松下的地位控制模块FPGPP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出地位指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在地位模式.在PLC程序中设定伺服电机扭转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服零碎的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副挪动10mm，伺服电机转一圈须要的脉冲数为1000，故该零碎的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10.以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度请求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机动弹一圈的行走长度曾经固定（如上面所说的10mm），设计请求的定位精度为0.1mm(10个丝).为了包管此精度，普通情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，因而电机转一圈所须要脉冲数即为1000个脉冲.此种设定当电机速度请求为1200转/分时，PLC应当发出的脉冲频率为20K.松下FP140T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完好可以满足请求.如果电机动弹一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所须要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所须要脉冲频率就是200K.PLC的CPU 输出点工作频率就不敷了.须要地位控制公用模块等方式. 有了以上频率与脉冲数的算法就只需利用PLC的响应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在地位模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“地位控制模式控制旌旗灯号接线图”接线：pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲旌旗灯号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子).pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向旌旗灯号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子).当此端子接收旌旗灯号变更时，伺服电机的运转方向改变.实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连.pin29(SRV0N)，伺服使能旌旗灯号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能形态，通俗地讲就是伺服电机曾经筹办好，接收脉冲即可以运转.上面所述的六根线连接终了(电源、编码器、电机线当然不克不及忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向旌旗灯号运转.其他的旌旗灯号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的请求接入控制器构成更完美的控制零碎.二、设置伺服电机驱动器的参数.1、Pr02控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4.3与4的区别在于当32(CMODE)端子为短路时，控制模式响应变成速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为地位控制模式.如果您只请求地位控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的.2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运转中根据伺服电机的运转情况响应调整,达到伺服电机运转平稳.当然其他的参数也须要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很主要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也能够满足基本的请求. .3、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可.也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向旌旗灯号.4、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向.Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW).Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是绝对的，看您如何定义了，准确的说法应当为CCW，CW .5、Pr48、Pr4A、Pr4B电子齿轮比设定.此为主要参数，其感化就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度.其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率× Pr4B ／(Pr48 × 2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm).计算得知：伺服电机转一圈须要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) . 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20. 从上面的论述可知：设定Pr48、Pr4A、Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所请求的精度.在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度请求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低.松下FP140 T 型PLC的程序梯型图如下：S7—200 PLC在数字伺服电机控制中的利用首先了解plc如何控制伺服电机1、电机的连线及控制本利用实例选择的是地位控制模式，脉冲输入方式有集电极开路方式和差动驱动方式两种，为了方便的实现同时对两部电机的控制，采取差动驱动方式.与PLC的接线图如图所示.PLC与伺服放大器接线图图中L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现分歧的电平旌旗灯号或发出脉冲旌旗灯号.L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC 控制该回路中的发光二极管的亮灭，构成脉冲编码输入.L+一NG—NP一1M— L+为电机扭转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转.因为伺服放大器内部电阻只要100欧，为了防止电流过大烧坏内部的发光二极管，须要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3．9KO2、电子齿轮比数字交流伺服零碎具有地位控制的功能，可通过上位控制器发出地位指令脉冲.而伺服零碎的地位反馈脉冲当量由编码器的分辨率及电机每转对应的机械位移量等决定.当指令脉冲当量与地位反馈脉冲当量二者纷歧致时，就须要使用电子齿轮使二者匹配.使用了电子齿轮功能，就可以任意决定一个输入脉冲所相当的电机位移量.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构如图3所示.若机械传动机构的螺距为w，指令脉冲当量为△L，编码器每转脉冲数为P，又考虑到普通电机轴与传动丝杠为直接相连，则地位反馈脉冲当量△=W／4P.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构图因为脉冲当量与反馈脉冲当量纷歧定相等，就须要使用电子齿轮比来建立两者的关系.具体计算公式为：AL=3M×CMX / CDV.是以根据一个指令脉冲的地位当量和反馈脉冲的地位当量，就可以确定具体的电子齿轮比.三菱该系列伺服电机的电子齿轮比的设定范围对于输入的脉冲，可以乘上其中任意倍率使机械运转.上面是plc控制私服的具体利用3、PI C控制道理及控制模型本例采取了西门子s7．200系列CPU226作为主控制器.它是s7．200系列中的高档PLC，本机自带24个数字输人口、l6个数字输出口及两个RS422／485串行通讯口，最多可扩展7个利用模块 j.实际项目中，通过扩展EM231模拟量输入模块来收集电压旌旗灯号，输入的模拟旌旗灯号可在0～10V±5V、0～20mA等多种旌旗灯号输入方式当选择.终极，PLC根据输入电压旌旗灯号的大小控制脉冲发送周期的是非，从而达到控制伺服电机速度的目的.3.1 高速数字脉冲输出西门子s7．200系列AC／DC／DC(交流供电，直流I/O)类型PLC上集成了两个高速脉冲输出口，两个高速脉冲输出口分别通过Qo．0、Qo．1两个输出端子输出，输出时可选择PWM(脉宽调制)和PIO(脉冲串)方式.PIO方式每次只能发出固定脉冲，脉冲开始发送后直到发送终了才干开始新的脉冲串；PWM方式绝对灵活，在脉冲发送期间可随时改变脉冲周期及宽度，其中脉冲周期可以选择微秒级或毫秒级.3.2 PID功能特性该系列PLC可以通过PID回路指令来进行PID运算，在一个程序中最多可以用8条PID指令，既最多可同时实现8个PID控制算法.在实际程序设计中，可用STEP 7Micro／Win 32中的PID导游程序来完成一个闭环控制过程的PID算法，从而提高程序设计效力.3.3 控制模型控制模型方框图如下图所示，其中Uset为极间电压给定值(此时产气形态最好)，Uf为极间电压采样值，Vout为伺服电机运转速度.通过对电弧电压采样值与弧间电压给定值的比较并经过PLC的PID调节回路控制，可以得出用于控制伺服电机旋转的脉冲发送周期T，从而使伺服电机的送棒速度不断的得到调整，如许就达到了控制两极间距的目的.包管了两极间距的绝对波动，也就包管了极间电压的波动性.PID调节控制道理框图根据极间距对极间电压的影响，可以设定PLC的PID调节回路调整计谋如下：Uset—uf<0，T 减小；Uset—uf>0，T增大.通过上述控制方法，能够比较精确的实现对UF的控制. 4、程序设计以下利用程序是经过简化的，没有涉及异常情况.其设计以本文前面所述方法及道理为根据，并给出了详实的程序正文 .4.1 主程序NErW0RK 1① IJD SM0．1／／SM0．1=1仅第一次扫描无效② MOVW +0，VW450／／PID间断计数器初始化③ MOVB 100，SMB34／／设置定时间断时间间隔为lOOms④ ATCH INT— PWM — PID ，10／／设定间断，启动PID履行⑤ ENI//开间断4．2 间断程序① NETWORK 1LD SM0．0／／SM0．0=1每个扫描周期都无效I CW V VW450／／调用间断程次第数加1② NETWORK 2LDW > = VW450． + 10／／检查是否应进行PID计算M0VW +0，VW450／／如果如此，清计数器并继续N0TJMP 0／／否则，转人间断程序结尾③ NETWORK 3／／计算并装载PID PV(过程变量) ID SM0．0RPSXORW VW464，VW464／／清除工作区域M0VW ArW0．VW466／／读取模拟数值A V466．7M0VW 16#FFFF．VW464／／检查符号位，若为负则扩展符号LRDDTR VD464．VD396／／将其转化成实数并装载人PV LPP／R 32000．0，VD396／／正常化至0．0至1．0之间的数值④ NETWORK 4ID SM0．0MOVR VIM00，VIM00／／VIM00为设定值⑤⑥ NETWORK 6ID SM0．0PID VB396，0／／进行PID计算⑦ NETWORK 7LD SM0．0M0vR VD404．VD464／／装载PID输出至工作区+R VD400，VD464*R 1000．0. VIM64／／缩放数值TRUNC VD464,VD464／／将数值转化成整数MOVW VW 466．VW 1000／／VW1000为PLC输出脉冲周期⑧ NETWORK 8／／伺服电机右反转控制(PWM) ／／SMW68／78 lIFO周期值／／SMW70／80 PWM脉冲宽度／／SMD72／82 lIFO脉冲计数值LD SM0．0MOVB 16# D3．SMB77／／输出脉冲周期为500微秒MOVW VW 1000，SMW 78 MOVW VW 1000．VW1 1 18／I +2．VWl118MOVW VW 1118．SMW 80PIS 1⑨ NETWORK 9LBL 0本例给出了利用西门子PLC的高速脉冲输出及PID控制功能，实现对数字式交流伺服电机进行控制的道理及响应编程方法.此控制方法已成功用于水燃气生产控制零碎中，后果良好基于1756M08SE模块的多轴交流伺服控制零碎（二轴）因为开发程序较大，这里我们只给出伺服的点动，正反向，等的控制！先介绍如下：整体概述：罗克韦尔伺服传动习气于用EQU(等于指令)比较数字量输入模块0号位输入次数的奇偶次数来分别控制伺服环的闭合和断开.其中MSO指令用于直接激活伺服驱动器而且使能与物理伺服轴相干的已组态伺服环.触发MSO 指令后，指定轴进入伺服控制形态.当轴处于挪动形态时，履行该指令无效.如果这时候触发了该指令，MSO指令会发生一个“Axis in Motion”的故障.MSF指令用于直接立即关断伺服驱动器输出，而且禁止物理伺服轴的伺服环.这会使轴处于筹办形态.该指令可以禁止任意正在履行的其他活动规划.且若须要直接用手来挪动轴时，可以用该指令关断伺服操纵.要成功履行以上两条活动形态指令，有个须要的前提，即目标轴必须组态为伺服轴，如果该条件不满足，该指令会发生错误.建立坐标也是主程序中一个非常主要的环节.不管是在工业现场或者是其它地方的活动控制零碎中，基本上都必要建立一个坐标系.若不建立一个坐标系，虽然可以用增量式的控制方式来实现一些简单的控制，但是如许的方式不克不及实现对实际地位的反馈等操纵，而且控制方式复杂.所以在成熟合理的控制零碎中建立坐标系是必不成少的一个环节.坐标系的建立可以使控制变得很方便，且可实现对零碎当前所在地位的实时反馈等功能.本次设计所控制的轴为以罗克韦尔公司型号为Y10022H00AA的电动驱动的两根丝杆.丝杆长330mm，每个螺距为5mm，其实物如图1所示.（伺服轴）零碎的架构如下图：零碎的实现：在硬件上一个完好的伺服零碎由控制器、通信收集、驱动器、电动机、履行机构及检测安装构成.其中控制器相当于人的大脑，用来分析各种输入旌旗灯号（命令和反馈等）；通信收集相当于人的神经零碎，如SERCOS接口、DeviceNet接口等；而驱动器则像是肌肉所起的感化一样，用于将控制旌旗灯号进行功率放大，以驱动电动机；电动机相当于手，而人手中的生产工具则是伺服零碎的中履行机构（如滚珠丝杆等，将电动机的扭转活动转化为直线活动）.在以上两章零碎分析和设计中论述了零碎各个部分的功能和特点，而要实现本次设计的功能的硬件连接如图4.1所示.最经常使用指令介绍：本次设计中利用MAJ和MAS指令来实现手动程序的编写.在程序中MAJ（Motion Axis Jog）指令用于点动伺服轴.点动轴的轮廓可设置为按照S形曲线平滑达到设定速度，也可按照梯形曲线达到设定速度，同时该指令可将任何当前轴的活动转换为单纯的点动活动.轴在点动运转过程中，可以使用MAS指令停止该轴，或触发另一个MAJ指令.MAS（Motion Axis Stop）指令用于停止指定物理轴的任意活动，而无需禁止其伺服环（如果伺服环闭合）.对于任何被控制的轴活动均可使用该指令以设定的减速度进行停止，其可选用的停止方式有点动停止方式、齿轮停止等.程序设计如下：注：其中的一些两头寄存器为上位机HMI设置用的.可以不考虑！PLC控制台达伺服电机图片：－、接线图：（草图，有待清算优化）1、PLC接线图K1A、K1B－－－K3B等两头继电器采取固态继电器.2、伺服控制器接线图伺服控制器为北京欣斯达特数字科技无限公司产品，该MicroStep TX3H504D驱动器功能如下：二、编程：。

plc脉冲控制伺服原理

plc脉冲控制伺服原理PLC（可编程逻辑控制器）脉冲控制伺服是一种广泛应用于工业自动化领域的控制技术。

它结合了PLC的灵活性和伺服系统的精密控制，能够实现高效、稳定的运动控制。

本文将从原理、应用和优势三个方面来介绍PLC脉冲控制伺服。

我们来了解一下PLC脉冲控制伺服的原理。

PLC脉冲控制伺服主要通过发送脉冲信号来控制伺服电机的运动。

PLC作为控制器，通过编程来生成相应的脉冲信号，然后将信号发送给伺服驱动器，驱动器再将信号传递给伺服电机。

伺服电机接收到脉冲信号后，根据信号的频率和方向来控制自身的运动。

通过不断调整发送给伺服电机的脉冲信号，PLC脉冲控制伺服实现对电机运动的精确控制。

PLC脉冲控制伺服在工业自动化领域有着广泛的应用。

它可以用于各种需要精密控制的场合，比如机械加工、自动化装配线、印刷设备等。

在这些应用中，PLC脉冲控制伺服能够实现高速、高精度的位置控制，保证设备的稳定运行。

同时，由于PLC的可编程性，它还可以方便地实现各种复杂的控制算法，满足不同应用的需求。

相比于传统的控制方法，PLC脉冲控制伺服具有诸多优势。

首先，由于PLC的可编程性，它可以方便地进行参数调整和功能扩展。

这使得PLC脉冲控制伺服具有良好的灵活性和适应性，能够适应不同的工作环境和需求。

其次，PLC脉冲控制伺服的控制精度高，能够实现微小运动的精确控制。

这对于一些对运动精度要求较高的应用尤为重要。

此外，PLC脉冲控制伺服还具有响应速度快、抗干扰能力强的特点，能够保证系统的稳定性和可靠性。

PLC脉冲控制伺服是一种在工业自动化领域广泛应用的控制技术。

它通过发送脉冲信号来控制伺服电机的运动，实现对电机位置的精确控制。

PLC脉冲控制伺服具有灵活性高、精度高、响应速度快等优势，能够满足各种工业应用的需求。

随着工业自动化的不断发展，PLC脉冲控制伺服将在更多领域发挥重要作用，推动工业生产的进一步提升。

cp1h脉冲控制g伺服速度,模拟量控制g伺服扭矩

脉冲信号控制伺服电机转速，模拟量控制扭矩一．脉冲信号控制伺服电机转速1.实验设备○1.CP1H-XA40DT-D○2.R88M-G20030H-Z○3.R88D-GT02H-Z○4.XW2Z-100J-B24○5.XW2B-50G52.设备接线○1.CP1H脉冲输出接线○2.G伺服脉冲输入接线3.参数设定○1.G伺服参数设置Pn02=0 （位置控制）Pn41=0 （根据指令脉冲方向旋转电机）Pn42=1 （脉冲模式：正转脉冲/反转脉冲）○2.PLC设置使用脉冲输出04.实验过程○1.实验使用CP1H脉冲输出0控制一路伺服电机运动，G伺服CN1端子4和6分别接CP1H的100.00和100.02；XW2Z-100J-B24两端分别连接驱动器和XW2B-50G5接线端子；○2.在程序中使用SPED指令控制脉冲的方向和个数，使用INI指令使电机停止；○3.由于电机有正，反转两个方向，因此需使用两条SPED指令，以及去反指令二．模拟量控制电机扭矩1.实验设备○1.CP1H-XA40DT-D○2.R88M-G20030H-Z○3.R88D-GT02H-Z○4.XW2Z-100J-B24○5.XW2B-50G52.设备接线○1.CP1H模拟量接线○2.连接G伺服驱动器CN1，端子16,17,18接线3.参数设定○1.伺服参数Pn03=0；○2.Pn5C=10 （模拟量与扭矩的比例值）；PLC内置A/D,D/A设置为-10V~+10V输出输入，分辨率为60004.实验过程○1.伺服驱动器CN1端子16和18分别接CP1H的模拟量输出+,-;模拟量为-10V~+10V，17接模拟量地；○2.将模拟量输出0接入模拟量输入0中，使用+10V~-10V的模拟量量程，其中0V~+10V控制电机正转时扭矩，-10V~0V控制电机反转时扭矩，模拟量量程为6000。

○3.由于电机有正，反转两个方向，因此需使用两条SPED指令，以及取反指令，同时输出正，负两种模拟量信号。

s7-200控制伺服电机总结

位装置，而控制伺服电机和步进电机需要使用脉冲输出。

S7-200系列PLC可以输出20--100KHz的脉冲。

使用PTO和PWM指令可以输出普通脉冲和脉宽调制输出。

通过smb66-75，smb166-175来控制Q0.0的输出，通过smb76-85，smb176-185来控制Q0.1的脉冲输出。

控制伺服电机伺服电机是运动控制中一个很重要的器件，通过它可以进行精确的位置控制。

它一般带有编码器，通过高速计数功能，中断功能和脉冲输出功能，构成一个闭环系统，来进行精确的位置控制。

PLC的脉冲输出由于PLC在进行高速输出时需要使用晶体管输出。

当将高速输出点作为普通输出而带电感性负载时，例如电磁阀，继电器线圈等，一定要注意，在负载端加保护，例如并联二极管等。

以保护输出点。

心得二：步进电机的控制方法我带队参加《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目，我院选手和其他院校的三位选手组成了天津代表队，我院选手所在队获得了《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目二等奖，为天津市代表队争得了荣誉，也为我院争得了荣誉。

以下是我这个作为教练参加大赛的心得二：步进电机的控制方法《2008年全国职业院校技能大赛自动线的安装与调试》项目的主要内容包括如气动控制技术、机械技术（机械传动、机械连接等）、传感器应用技术、PLC控制和组网、步进电机位置控制和变频器技术等。

但其中最为重要的就是PLC方面的知识，而PLC中最重要就是组网和步进电机的位置控制。

一、 S7-200 PLC 的脉冲输出功能1、概述S7-200 有两个置PTO/PWM 发生器，用以建立高速脉冲串（PTO）或脉宽调节（PWM）信号波形。

当组态一个输出为PTO 操作时，生成一个50%占空比脉冲串用于步进电机或伺服电机的速度和位置的开环控制。

置PTO 功能提供了脉冲串输出，脉冲周期和数量可由用户控制。

但应用程序必须通过PLC内置I/O 提供方向和限位控制。

台达PLC控制台达B2伺服电机脉冲速度模式下通过按键调节速度呈梯形变化

台达DVP-PLC控制台达B2伺服电机脉冲速度模式下通过按键调节速度呈梯形变化说明---在线调节，掉电保持1、目的：本技术文档旨在说明用台达PLC发出脉冲指令给伺服控制器，进而控制伺服电机按指定方向(正方向)旋转指定角度，再通过按键，按住按键，速度瞬时变大，松开按键，速度恢复原来速度，调节速度。

当正常启动PLC跟伺服系统后，按下X1，则系统以2000HZ频率开始旋转；当X3接通，则频率增加3000，频率增加至5000HZ当按下X2，则伺服电机停止，再按X1，则系统以2000HZ频率开始旋转。

图1 伺服电机按键变化频率变化图2、相关设备型号序号名称型号1 PLC DVP28SV11S22 伺服控制器ASD-B2-0121-B3、台达PLC接线4、伺服控制器接线注：伺服电机与控制器采用专用配线连接5、PLC程序,详见文件夹中PDF，6、伺服控制器设置（位置模式）1.恢复出厂设置：P2-08 设置参数为10，P2-10 设置为101, p2-15设置为0, p2-16 设置为0, p2-17设置为 0，重新上电。

（不按上述设置，只改p2-08,会报错）2.位置模式选择：P1-01 设置参数为00，重新上电。

设置P1-00为2，脉冲+方向模式。

(若设置P1-01为100，则方向为“-”方向，仅需改变设置P1-01)3.设置DI1为Servo On：P2-10设置为101（默认初始值就是101）4.设置电子齿轮比：根据功能具体要求确定合适的电子齿轮比。

这里我们设置为160。

设置P1-44和P1-45。

5.设置增益：P2-00，P2-02。

电机抖动，这个参数设置的要小些。

6.P0-02：设置为01 脉冲指令输入脉冲数（电子齿轮比之后）。

plc控制伺服电机详解

plc控制伺服电机详解plc掌握伺服电机主要是通过存在于plc中的各个程序来实现肯定的功能，原先的工厂里想要实现某些功能就只能用继电器来实现，而plc取代了继电器，使得人不需要手动操控继电器而是通过肯定的程序来实现肯定的功能！拿三菱来说有这么几种：1.Fx系列的晶体管输出型的一般通过y0、y1或者定位模块的输出点给伺服发脉冲，伺服的速度方向等取决于你程序里脉冲的频率及方向选择。

2.Q系列可以通过运动掌握cpu或者定位模块，通过接线或者光纤通讯的方式给伺服驱动器发脉冲，这个用起来很便利，可以在编程软件里设置伺服运动参数来掌握伺服。

3.L系列跟Q系列差不多，就是没有运动掌握CPU。

一、触摸屏、PLC、伺服掌握器、伺服电机之间的连接挨次如下：通过专用的数据线，就可以将他们有机的联系起来，构成一套比较完整的自动化掌握系统。

二、关于触摸屏：触摸屏(touch screen)又称为“触控屏”、“触控面板”，是一种可接收触头等输入讯号的感应式液晶显示装置，当接触了屏幕上的图形按钮时，屏幕上的触觉反馈系统可依据预先编程的程式驱动各种连结装置，可用以取代机械式的按钮面板，并借由液晶显示画面制造诞生动的影音效果。

三、关于PLCPLC：可编程规律掌握器，它采纳一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行规律运算、挨次掌握、定时、计数与算术操作等面对用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出掌握各种类型的机械或生产过程。

四、关于伺服驱动器伺服驱动器(servo drives)又称为“伺服掌握器”、“伺服放大器”，是用来掌握伺服电机的一种掌握器，其作用类似于变频器作用于一般沟通马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。

一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行掌握，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

五、关于伺服电机：伺服电机(servo motor )是指在伺服系统中掌握机械元件运转的发动机，是一种补助马达间接变速装置。

PLC控制伺服电机应用设计

PLC控制伺服电机应用设计摘要：现代伺服系统技术集成许多先进技术，如电机、计算机、电子、自动控制、精密加工、新材料、新技术等,使其成为现代武器和工业自动化的必要和重要技术。

伺服电机与控制器是电机运作的主要部件。

电机运作所需的参数由伺服电机设置，以满足伺服电机控制要求。

在此基础上，本文将探讨基于PLC伺服电机控制原理的PLC伺服电机应用设计，供相关人员参考。

关键词：PLC技术；伺服电机；应用设计引言：随着微控制器技术、电子工程、材料技术和电机控制理论的进步，驱动技术逐渐从固定驱动转向交流驱动，因此伺服系统的研究重点从固定伺服系统转向交流伺服系统。

除了速度控制功能外，还需要位置、加速度和转矩控制，其动态财产通常高于传统变频电机。

因此，有必要研究PLC控制伺服电机的应用设计，以提高实际伺服电机的工作效率。

一、PLC控制伺服电机原理与传统电机相比，伺服电机主要用于精确定位。

但是，伺服电机也有两个运作系统，分别为速度控制和功率控制，但使用过程中了解这两个系统的较少。

速度的调节通常是用频率适配器来完成的。

伺服电机用于控制速度，通常是速度控制或功率控制。

与变频器相比，伺服电机可以达到数千毫米的速度。

伺服电机停止时，速度恒定。

扭矩通常用于控制伺服电机产生的扭矩。

通过对上下传输设备的控制，独立设备通常可以被视为模拟控制的变频器。

伺服电机的主要应用是位置控制。

系统管理涉及两个物理变量、组件和系统的管理。

相反，它会监控服务到达特定位置的速度并相应地停止。

伺服电机通过接收频率和脉冲来控制伺服电机的功率和转速。

例如，建议发动机每 10,000 转转一圈。

PLC每分钟发送10,000个脉冲，而伺服电机每分钟发送1个脉冲。

如果PLC控制伺服电机可以在每秒内向10000个设备传输指令，那其将会构建出一个循环传输通道。

甚至 PLC 也使用脉冲控制来控制伺服电机。

脉冲优选地从晶体管输出发送，例如在PLC中。

这种方法使用与自动化通信，PLC 脉冲的大小和频率从控制器中层传输至接收层。

plc脉冲控制伺服原理

plc脉冲控制伺服原理PLC脉冲控制伺服原理伺服系统是一种通过控制器对设备进行精确位置、速度和加速度控制的自动化系统。

在伺服系统中，PLC（可编程逻辑控制器）脉冲控制技术被广泛应用。

本文将介绍PLC脉冲控制伺服的工作原理及其在自动化控制中的应用。

PLC脉冲控制伺服系统主要由PLC控制器、编码器、驱动器和伺服电机组成。

PLC控制器负责接收并处理来自外部设备的控制信号，并通过输出相应的脉冲信号来实现对伺服系统的精确控制。

编码器用于测量伺服电机的转动位置和速度，将这些信息反馈给PLC控制器，以便实时调整脉冲信号的输出。

驱动器将PLC输出的脉冲信号转换为适合伺服电机驱动的电流信号，从而控制伺服电机的转动。

PLC脉冲控制伺服系统的工作原理可以分为三个步骤：位置测量、误差计算和脉冲控制。

首先，编码器将伺服电机的位置和速度信息传输给PLC控制器。

PLC控制器根据预设的目标位置和速度，计算出当前位置与目标位置之间的误差。

然后，PLC控制器根据误差大小和方向，产生相应的脉冲信号。

这些脉冲信号通过驱动器传输给伺服电机，驱动伺服电机按照预定的速度和加速度进行转动，最终使得位置误差减小并达到目标位置。

PLC脉冲控制伺服系统在自动化控制中有着广泛的应用。

例如，在机床加工中，PLC脉冲控制伺服系统可以实现对工件的精确定位和加工。

在流水线输送中，PLC脉冲控制伺服系统可以实现对物料的准确位置和速度控制。

在机器人应用中，PLC脉冲控制伺服系统可以实现对机器人的精确运动和抓取。

此外，在自动化装配线、包装线和输送线等领域，PLC脉冲控制伺服系统也起到了关键作用。

PLC脉冲控制伺服系统通过使用PLC控制器、编码器、驱动器和伺服电机，实现对设备的精确位置、速度和加速度控制。

它在自动化控制中有着广泛的应用，可以提高生产效率、降低人工成本、提高产品质量。

随着自动化技术的不断发展，PLC脉冲控制伺服系统将继续发挥其重要作用，推动工业自动化进程的发展。

用PLC控制伺服电机控制的程序

用PLC控制伺服电机控制的程序
伺服电机和步进电机控制方法区别不大，看你怎么用，你要是开环使用，步进和伺服是一样的;
1 简单的用法就是一边输出脉冲，一边读反馈回来的反映运转情况的脉冲(或模拟信号)，根据这个脉冲调整输出脉冲。

这种用法用PLC的高速计数器就行。

2 还可以通过AD输出模拟信号，然后读反馈回来的反映运转情况的脉冲(或模拟信号)，这种方法一般用在单片机控制伺服电机中，比较灵活，可以脉冲和模拟信号混合使用;
3第三种方法，是PLC和伺服电机比较正规的接法，就是用PLC的运动控制模块，这种模块在PLC的手册里都能查到，你查一下就知道。

这里有很专业的位置控制方法，包括升降速梯度，JOG，零点，极限位置保护等。

plc脉冲控制伺服原理

plc脉冲控制伺服原理PLC脉冲控制伺服原理伺服系统是现代工业自动化领域中广泛应用的一种控制系统。

PLC （Programmable Logic Controller）是一种可编程逻辑控制器，它通过接收输入信号、进行逻辑运算和控制输出信号，实现对各种设备和机械的控制。

PLC脉冲控制伺服原理即是指通过PLC控制发送脉冲信号，实现对伺服系统的运动控制。

在伺服系统中，PLC通过发送脉冲信号来控制伺服驱动器的运动。

脉冲信号的频率和脉宽决定了伺服电机的转速和位置。

PLC通过编程控制脉冲信号的频率和脉宽，实现对伺服电机的精确控制。

PLC脉冲控制伺服系统的原理如下：首先，PLC接收到外部输入信号，例如按钮开关、传感器信号等。

接着，PLC根据编程逻辑进行处理，判断所需的运动控制指令。

然后，PLC通过输出信号给伺服驱动器发送脉冲信号。

伺服驱动器接收到脉冲信号后，控制伺服电机按照指定的速度和位置进行运动。

PLC脉冲控制伺服系统的优点在于其灵活性和可编程性。

PLC可以根据实际应用需求进行编程，实现各种复杂的运动控制功能。

另外，PLC脉冲控制伺服系统还具有高精度、高稳定性和可靠性的特点，适用于对运动位置和速度要求较高的场合。

在实际应用中，PLC脉冲控制伺服系统广泛应用于各种自动化设备和机械，例如机床、印刷设备、包装机械等。

通过PLC脉冲控制伺服系统，可以实现对这些设备和机械的精确控制，提高生产效率和产品质量。

总结一下，PLC脉冲控制伺服原理是一种基于PLC控制发送脉冲信号来实现对伺服系统的运动控制的原理。

通过编程控制脉冲信号的频率和脉宽，可以实现对伺服电机的精确控制。

PLC脉冲控制伺服系统具有灵活性、可编程性、高精度、高稳定性和可靠性的特点，在各种自动化设备和机械中得到广泛应用。

通过PLC脉冲控制伺服系统，可以提高生产效率和产品质量，实现自动化生产。

伺服电机的PLC控制方法

伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。

伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K 左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。

5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子)。

当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。

实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。

7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。

29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。

上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。

其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。

构成更完善的控制系统。

二、设置伺服电机驱动器的参数。

1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。

3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。

如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。

2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。

伺服驱动器如何通过接收的脉冲频率和数量来实现位置控制？

伺服驱动器如何通过接收的脉冲频率和数
量来实现位置控制？
伺服驱动器通过接收的脉冲频率和数量来控制伺服电机运行的距离和速度。

比如，我们约定伺服电机每10000个脉冲转一圈。

如果PLC在一分钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒钟内发送10000个脉冲，那么伺服电机就以60r/min的速度走完一圈。

所以，PLC是通过控制发送的脉冲来控制伺服电机的，用物理方式发送脉冲，也就是使用PLC的晶体管输出是最常用的方式，一般是低端PLC采用这种方式。

而中高端PLC 是通过通讯的方式把脉冲的个数和频率传递给伺服驱动器。

这两种方式只是实现的渠道不一样，实质是一样的，对我们编程来说，也是一样的。

这也就是我想跟大家说的，要学习原理，触类旁通，而不是为了学习而学习。

对于程序编写，这个差别很大，日系PLC是采用指令的方式，而欧系PLC是采用功能块的形式。

但实质是一样的，比如要控制伺服走一个绝对定位，我们就需要控制PLC 的输出通道，脉冲数，脉冲频率，加减速时间，以及需要知道伺服驱动器什么时候定位完成，是否碰到限位等等。

无论哪种PLC，无非就是对这几个物理量的控制和运动参数的读取，只是不同PLC实现方法不一样。