ABB机器人控制器概述教育课件
ABB机器人控制器概述-PPT
齐纳阻挡单元
齐纳阻挡单元是一个电路,它对输出 电压和电流设置极限值.这意味着在 危险区内,短路等情况下,短路火花 将由齐纳阻挡单元限制,使其不能产 生足够的能量使危险气体点火.
齐纳阻挡单元I/O配线
18VDC
Zener Barrier
A zener barrier is a circuit which sets a limit for voltage and current of the output. This means that in a case of short circuit etc. in the hazardous area, the spark produced will be limited by the zener barrier and not able to produce sufficient energy to cause ignition of hazardous gases.
控制系统—继电器单元ACRB
The ACRB unit serves as a central point for various functions in the control system such as emergency stop chain and run chain with associated relays and also to streamline wiring to reduce cable branching etc.
控制系统Misc.—系统指示灯板ALED
原理图
控制系统—分布式输入/输出&通讯模块
标准连接
可选连接
Standard Digital I/O The system provides connections for 16 digital inputs and 16 digital outputs for general purpose connections.
ABB机器人基础培训ppt课件
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1
教材大纲
● 一、机器人介绍
● 二、操作机器人
● 三、机器人编程教导
● 四、保养与备品
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2
（一） 机器人介绍
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3
焊枪 本体
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44
ABB机器人常用型号
控制箱
本体
S4 S4C
IRB1400 IRB2400 IRB4400 IRB6400
P1-P5：这五个键的功能可由程序员自定义。
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19 19
（二） 操作机器人
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20 20
一、手动操纵机器人
1.开机步骤：
旋转主电源开关由0-1, 即接通380V电力。
随后机器人自动进行自诊断,如果没有发现硬/软件故障,就会显示下面的 开机画面。但是自诊断不一定能查出有问题的硬件,而有时开机时发生的 故障信息却是由于应用程序中有错误所造成的。
被选择的指令生成在光标所指指令行的下一行
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46 46
3.删除行
开始 将光标移至欲删除行
按【删除】键
按【变更】键
按【回车】键
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47
4.修改行
开始 将光标移到欲修改程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置
按 Modpos 键 OK
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48 48
（四） 保养与备品
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49 49
手动减速模式。 用于机器人编 程 测试。
手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下，不
要使用这种模式
手动减速模式
自动模式
手动全速模式
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12
2.示教器功能介绍
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器是一款高性能的控制系统，用于控制ABB机器人系统的操作。
ABB机器人控制器是ABB的机器人系统的精髓，是将应用程序部署到机器人控制器中的重要工具。
它负责执行、管理和控制机器人的操作和动作，以及其它相关设备的操作行为。
ABB机器人控制器使得机器人操作更加灵活，可靠，实现高精度、高效率的操作。
ABB机器人控制器采用先进的芯片技术，支持低延时视觉处理、实时数据传输、多传感器融合等技术。
机器人控制器有多种类型，可以根据实际用途，为用户提供良好的可靠性和准确度。
另外，ABB机器人控制器的安全性非常高，可以保障工作人员的安全。
ABB机器人控制器有多款产品，例如ABB机器人交互式控制器IRC5，配有一个触摸屏和一个QWERTY键盘，可用于对机器人的操作进行远程监控和控制，并可以在不同的应用环境中调整机器人的行为；ABB机器人控制器系列IRB360，具有高效率的控制器，可以满足多任务的控制要求；ABB机器人控制器系列IRC3，可以帮助用户实现最佳的任务控制、安全控制和运行控制，可以实现机器人的实时控制和调整；ABB机器人控制器系列IRC1，配有实时处理和安全控制的功能，可以简化机器人的操作。
abb机器人培训ppt
置
机器人6轴的角度分别为：轴1 （0°），轴2（20°），轴3（30°），轴4（0°），轴5 （40°），轴6（0°）。
2、线性运动
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间 中作线性运动。TCP是工具中心点Tool Center Point的简称，机器人有一个 默认的工具中心点，它位于机器人安装法兰的中心。
然后设定好系统的名称和保存的位 置后，单击“下一个”
选择机械装置，再单击“下一个”
点击“选项”，为系统添加中文选项，勾选“644-5 Chinese”点击 “确定”，点击“完成”。
系统建立完成后，可以看到右下角“控制器状态”为绿色，如下图。
目录
一、工业机器人基本认知 二、仿真软件RobotStudio的认识与安装 三、手动操纵机器人 四、创建机器人工具数据与工件坐标系 五、机器人编程技术 六、机器人程序调试与仿真
左键“IRB120_3_58_01”，选择“显示机器人工作区域”，待机器 人工作区域显示出来之后，移动小桌，使其保持在机器人的工作区域。 方法如图所示
选中“table_and_fixture_140”，在“Freehand”工具栏，单击 “移动”按钮，拖动箭头到达合适位置。
4、建立机器人系统
在完成了工作站布局以后，要为机器人创建系统，使它具有电气的特性来 完成相关的仿真操作。具体操作如图所示，首先在“基本”功能选项卡下，单 击“机器人系统”的“从布局... ...”
（7）“Add-Ins”功能选项卡，包含PowerPacs和VSTA的相关控件， 如图
➢创建基本仿真机器人工作站
基本的机器人工作站包括工业机器人及工作对象。
ABB机器人控制器概述
abb机器人控制器概述pptxx年xx月xx日CATALOGUE目录•abbot机器人控制器介绍•abbot机器人控制器架构•abbot机器人控制器功能特性•abbot机器人控制器的应用及案例•abbot机器人控制器与其他设备的兼容性•abbot机器人控制器安全防护及可靠性01abbot机器人控制器介绍定义：Abbot（美国ABB公司生产的工业机器人）控制器是用于指挥ABB工业机器人动作的装置，它通过计算机软件和硬件的结合来实现机器人的位置、速度和加速度等运动参数的控制。
特点高度集成化：ABB控制器采用先进的计算机技术和成熟的算法，具有高度集成化的特点，能够实现机器人全方位、多轴联动控制。
高精度控制：ABB控制器采用高精度伺服控制器和传感器，可以实现机器人高精度控制，使机器人的运动更加准确、稳定。
人性化操作：ABB控制器采用图形化界面编程，支持多种编程语言，具有人性化操作界面，方便用户进行编程和操作。
定义与特点010*******历史：ABB控制器最早出现在20世纪80年代，当时主要应用于汽车制造领域发展第一代ABB控制器：采用模拟电路和硬件逻辑电路来实现控制，具有简单可靠的特点。
第二代ABB控制器：采用可编程逻辑控制器（PLC）和计算机实现控制，具备更强的数据处理和逻辑运算能力。
第三代ABB控制器：采用高速计算机和多种传感器实现控制，具备更强的实时性、智能化和高精度控制能力。
控制器的历史与发展汽车制造领域ABB控制器在汽车制造领域中应用广泛，如车身焊接、涂装、装配等环节，能够实现机器人精准、高效的控制，提高生产效率和质量。
金属加工领域ABB控制器在金属加工领域中应用较多，如数控机床、切割机等设备中，能够实现机器人自动化、高精度加工，提高生产效率和质量。
物流仓储领域ABB控制器在物流仓储领域中应用较少，主要应用于自动化仓库中的物料搬运、装卸等环节，能够实现机器人自动化、高效的控制，提高物流效率和降低成本。
ABB机器人基础培训课件
04
传感器与检测技术在 机器人中应用
传感器类型及工作原理
内部传感器
检测机器人自身状态，如位置、速度、加速度等，常用传 感器有编码器、陀螺仪、加速度计等。
外部传感器
检测机器人外部环境信息，如距离、温度、光照强度等， 常用传感器有超声波传感器、红外传感器、摄像头等。
各类传感器工作原理
例如，超声波传感器利用超声波的反射来测量距离；红外 传感器通过发射和接收红外线来检测物体；摄像头则通过 捕捉图像信息来实现环境感知。
铸造等应用。
IRB 910SC
小型协作型机器人，具 有安全、易用、灵活等 特点，适用于人机协作
场景。
工业机器人应用领域
01
02
03
04
汽车制造
焊接、装配、喷涂等工艺。
3C电子
装配、检测、打磨等工艺。
食品饮料
包装、码垛、搬运等工艺。
物流仓储
分拣、搬运、装箱等工艺。
协作型机器人简介
安全设计
协作型机器人采用轻量化设计 ，配备安全传感器和控制系统 ，确保人机协作过程中的安全
性。
易用性
协作型机器人具有直观的操作 界面和编程方式，降低了使用 门槛，提高了工作效率。
灵活性
协作型机器人可轻松集成到现 有生产线中，实现快速部署和 灵活调整，满足生产需求的变 化。
人机协作
协作型机器人能够与人类员工 共同工作，减轻员工负担，提
高生产效率和质量。
03
机器人编程与操作基 础
编程语言及环境介绍
ABB机器人基础培 训课件
目 录
• 机器人概述与发展趋势 • ABB机器人产品介绍 • 机器人编程与操作基础 • 传感器与检测技术在机器人中应用 • 工业机器人系统集成与优化设计 • 安全防护与故障排除技巧培训
abb机器人培训教材ppt课件
目录•机器人基础知识•abb机器人概述•机器人基本操作与编程•机器人高级操作与维护•机器人集成与应用案例•机器人安全与防护知识机器人基础知识机器人的定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据机器人的应用环境和功能特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
0102 03第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如具有视觉、触觉、听觉等外部传感器，能实际检测工作环境变化给机器人反馈信号，控制其操作机构。
第三代机器人智能型机器人，是第二代机器人的发展，具有多种感知功能，可进行复杂的逻辑思维、判断和决策，在作业环境中独立行动。
机器人的发展历程ABDC工业制造领域机器人在工业制造领域的应用非常广泛，如焊接、装配、喷涂、搬运等。
它们可以提高生产效率、降低生产成本、提高产品质量等。
医疗卫生领域机器人在医疗卫生领域的应用也越来越多，如手术机器人、康复机器人、护理机器人等。
它们可以协助医生进行手术操作、帮助患者进行康复训练、提供日常的护理服务等。
军事领域机器人在军事领域的应用也越来越受到关注，如无人侦察机、无人战斗机、排爆机器人等。
它们可以执行高风险的任务、提高作战效率、减少人员伤亡等。
服务领域机器人在服务领域的应用也越来越多，如餐厅服务员、导游讲解员、智能家居等。
它们可以提供便捷的服务、提高服务质量、改善人们的生活品质等。
机器人的应用领域abb机器人概述abb机器人简介领先的工业机器人技术ABB作为全球领先的工业机器人制造商，提供先进的机器人技术和解决方案。
广泛的应用领域ABB机器人被广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域，提高生产效率和产品质量。
不断创新和发展ABB致力于机器人技术的不断创新和发展，推动工业4.0和智能制造的进步。
ABB机器人介绍ppt
自主性更强
使用范围进一步扩大
abb机器人的性能特点
03
03
安全可靠
ABB机器人具有完善的安全保护机制，能够在保障操作人员安全的同时实现高效生产。
abb机器人的优点
01
高精度的控制系统
ABB机器人采用先进的控制系统，可以确保高精度的运动轨迹和稳定的重复精度，提高生产效率。
02
强大的适应性
ABB机器人的设计使其能够适应各种不同的应用场景，无论是在工业制造、医疗、航空等领域都能发挥出色。
市场占有率
abb机器人的未来发展
06
abb机器人技术的趋势
随着工业4.0时代的到来，机器人将在制造领域发挥越来越重要的作用，提高生产效率和质量。
工业制造
机器人可以用于手术、康复训练等领域，提高医疗效率和精度，同时降低医疗成本。
医疗健康
随着人口老龄化和家庭结构的改变，机器人将在家庭服务领域发挥越来越重要的作用，提供便捷、高效的生活服务。
机器人动力学控制技术
01
ABB在机器人动力学控制技术方面一直处于领先地位，能够实现高精度的轨迹跟踪和姿态控制。
技术创新
人工智能和机器视觉技术
02
ABB将人工智能和机器视觉技术应用于机器人应用中，提高了自动化程度和生产效率。
物联网和云技术
03
ABB在物联网和云技术方面也积极布局，将机器人连接到云平台，实现远程监控、故障诊断等功能。
高可靠性设计
ABB机器人的设计注重高可靠性，采用高质量的材料和严格的生产工艺，确保机器人具有较长的使用寿命。
全面的质量保证体系
ABB建立了全面的质量保证体系，从原材料采购到售后服务，每个环节都严格把控，确保产品质量。
2024版ABB机器人基础培训ppt课件
目录•机器人概述与发展趋势•ABB机器人产品介绍•机器人编程与操作基础•传感器与视觉系统应用•安全防护与故障排除•总结回顾与拓展延伸机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义一种能够自动执行工作的机器系统，通过传感器、控制器和执行器等实现各种复杂任务。
机器人分类按应用领域可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等；按运动方式可分为轮式、履带式、足式等。
国内外机器人发展现状国内机器人发展现状近年来，我国机器人产业快速发展，应用领域不断拓展，技术水平显著提升，已形成较为完整的产业体系。
国外机器人发展现状美国、日本、欧洲等发达国家和地区在机器人技术研发和应用方面处于领先地位，拥有众多知名机器人企业和品牌。
ABDC人工智能技术的融合应用随着人工智能技术的不断发展，未来机器人将更加智能化，具备自主学习和决策能力。
多模态感知与交互技术的提升未来机器人将具备更加敏锐的感知能力和更加自然的交互方式，如语音识别、手势识别等。
柔性制造与协作能力的提升未来机器人将更加注重柔性制造和协作能力的提升，以适应不断变化的生产需求和市场环境。
机器人伦理与安全问题的关注随着机器人的广泛应用，机器人伦理和安全问题将越来越受到关注，需要制定相应的法律法规和标准规范。
未来机器人技术展望ABB机器人产品介绍紧凑、轻巧、高速，适用于物料搬运、装配等应用。
负载能力大、工作范围广，适用于焊接、切割等应用。
高精度、高速度，适用于喷涂、检测等应用。
大型重载机器人，适用于汽车制造、重工业等应用。
IRB 1200系列IRB 1400系列IRB 1600系列IRB 2600系列ABB机器人系列及特点汽车制造焊接、装配、喷涂、检测等。
工业机器人应用领域0102 03YuMi协作机器人双臂设计，灵活度高，适用于小件装配、检测等应用。
Sawyer协作机器人单臂设计，负载能力大，适用于物料搬运、机器维护等应用。
协作机器人的特点安全、易用、灵活，可与人协同工作。
ABB机器人控制器概述
局限性：成本高、编程复杂
未来发展方向：人工智能、物 联网等技术的融合
展望：更加智能、高效、可靠 的机器人控制器
ABB机器人控制器的使用与维 护
控制器的安装与调试
控制器安装环境要求：温度、湿度、防尘等 控制器硬件连接：电缆、接口等 控制器软件安装与配置：操作系统、驱动程序等 控制器调试步骤：基本功能测试、性能测试等
控制器的操作与编程
编程语言：使用RAPID编程 语言进行机器人控制程序的 编写
控制器启动与关闭：按照正 确顺序启动控制器，避免对 机器人造成损坏
示教器使用：通过示教器进 行手动控制、编程和调试
控制器参数设置：根据实际 需求设置控制器参数，确保
机器人正常运行
控制器的维护与保养
定期检查：确 保控制器正常 运行，及时发
控制器工作流程
控制器启动：机 器人控制器在启 动时进行自检， 确保正常运行
输入信号处理： 控制器接收来自 各种传感器的信 号，并进行处理
运动规划：控制 器根据输入信号 和预设程序，计 算出机器人所需 执行的精确运动 轨迹
输出信号控制： 控制器将计算出 的运动轨迹转换 为控制信号，驱 动机器人执行相 应的动作
高性能：采用先进的微处理器技术，实现高速、高精度控制。 可靠性：经过严格的质量控制和耐久性测试，确保长期稳定运行。 灵活性：支持多种编程语言和通讯协议，方便与各种设备进行集成。 易用性：提供友好的人机界面和丰富的编程示例，降低使用难度。
ABB机器人控制器的工作原 理
控制器结构
控制器硬件：由微处理器、输入输出模块、通信模块等组成 控制器软件：运行控制算法、运动规划、任务调度等 控制器接口：与机器人本体、传感器等连接，实现信息交互 控制器安全：具备过载保护、急停等安全功能
ABB机器人介绍PPT课件
Remote panel 远程面板
162 cm 97cm 202 cm 137 cm
maximizing acceleration at every
moment. 以最佳的加速方式确保最短的
运动节拍
speed
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 5
QuickMoveTM
Traditional
t Cycle time gain
Benchmark, Sealing 涂胶
Competitor
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 6
ABB
Benchmark, Path Accuracy 运动路径精度
Several path variants and velocities tested by a customer 不同状况下的客户测试结果
Spot welding cycle, IRB 6600 (including 34 s process time)电焊节拍 （包括34秒焊接工艺过程）
Point-to-PoinBB
50.42 sec
50.54 sec
Competitor X
52.65 sec
56.30 sec
reliable collision detection!
在客户测试中，只有ABB拥有可靠的碰
© ABB Group November 10, 2020 | Slide 9
撞防护
Reaction forces during a collision in mech arm
碰撞后作用于机械手臂上的反作用力
▪ 15 new patents 15项专利
ABB机器人基础培训ppt课件
22
三、ABB机器人基础操作
开关机、重启、
急停
1
操作
备份与恢复
2
关节运动
3
重定位运动
5
转速计数器更 新
6
新建工具、工 件坐标
7
线性运动
4
运动指令用法
8
23
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级->关闭主计算机-->确定-->关闭主计算机-->关 闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控2制4 器电源;
工业机器人安全事项
• 1.常见安全标示； • 2.急停按钮的使用； • 3.安装调试时的安全注意事项
11
1.常见安全标示
12
机器人上的安全标志
电动机和编码器上的安全标志 关节轴张力控制按钮安全标志
13
2.急停按钮的使用
急停按钮外观红色，自锁旋 放式结构
一般遵循安装到设备控制柜、 示教器、操作台等显眼位置， 且在紧急或突发事故时易操 作
关节轴 1
关节轴 2
关节轴 3
关节轴 4
关节轴 5
关节轴30 6
（2）电机偏移数据
• 位置偏
移
小提示：如果机 器人由于安装位
置的关系，无法
六个轴同时到达
机械原点刻度位
置，则可以逐一
对关节轴进行转
数计数器更新。
31
（3）输入校准偏移数据步 骤
1.点击” 校准参数
”
2.点击”编辑电机校 准偏移”
当发生危险时，人 会本能地将使能器 按钮松开或按紧， 则机器人会马上停 下来，保证安全。
ABB机器人控制器概述
02 ABB机器人控制器核心功 能
运动控制
总结词
运动控制是ABB机器人控制器最基本的核心功能之一，它负责控制机器人的运动 轨迹和姿态。
详细描述
通过接收机器人的运动指令，控制器能够精确地控制机器人பைடு நூலகம்关节、速度和加速 度，确保机器人按照预设的轨迹和姿态进行运动。控制器还支持多种运动模式， 如线性、圆弧、插补等，以满足不同应用的需求。
THANKS FOR WATCHING
感谢您的观看
码垛应用案例
总结词
自动化集成
详细描述
码垛应用中，ABB机器人控制器可以 实现自动化集成，与生产线和其他设 备进行无缝对接，提高码垛作业的自 动化水平和生产效率。
涂胶应用案例
要点一
总结词
高精度控制
要点二
详细描述
在涂胶应用中，ABB机器人控制器的高精度控制能力确保 涂胶轨迹平滑、均匀，提高产品质量和生产效率。
ABB机器人控制器概述
目录
• ABB机器人控制器简介 • ABB机器人控制器核心功能 • ABB机器人控制器硬件结构 • ABB机器人控制器软件系统 • ABB机器人控制器应用案例
01 ABB机器人控制器简介
定义与特点
定义
ABB机器人控制器是ABB机器人 系统的核心组成部分，用于控制 机器人的运动和行为。
输入输出控制
总结词
输入输出控制允许控制器接收外部输入信号并控制外部设备 。
详细描述
通过连接传感器、开关等输入设备，控制器能够实时获取外 部状态和参数，并根据预设逻辑进行处理。同时，控制器能 够输出信号控制外部设备，如电磁阀、电机等，实现自动化 控制。
通信功能
总结词
通信功能使得ABB机器人控制器能够与其 他设备进行数据交换和协同工作。
ABB机器人控制器概述
ABB机器人控制器概述咱先来说说啥是 ABB 机器人控制器哈。
这玩意儿就好比是机器人的大脑，指挥着机器人的一举一动。
我之前在一个工厂里参观的时候，就亲眼见到了 ABB 机器人控制器的厉害。
那是一个生产汽车零部件的车间，到处都是忙碌的机器人。
其中有一组机器人负责焊接车架，它们动作精准、迅速，那场面可太震撼啦！ABB 机器人控制器具有强大的功能。
它能够对机器人的运动轨迹进行精确规划，就像是给机器人设定了一条完美的行动路线，让它们不会跑偏。
而且啊，这控制器还能实时监控机器人的工作状态，一旦发现有啥不对劲的地方，比如某个关节运动不太顺畅，或者是温度过高，它马上就能发出警报，提醒工作人员赶紧来处理。
它的编程也不是特别复杂。
厂家提供了友好的编程界面，就跟咱们平时用的手机软件差不多，容易上手。
就算你是个没啥编程基础的新手，稍微学习一下，也能给机器人编出简单的任务。
再说这控制器的可靠性，那真是杠杠的！在极端的工作环境下，比如高温、高湿度，它都能稳定运行，不出岔子。
我记得有一次，工厂里突然停电了，等来电之后，其他一些设备都出了故障，可这 ABB 机器人控制器居然一点事儿没有，重新启动后马上就带着机器人继续干活儿了。
还有啊，它的兼容性也不错。
能和各种各样的传感器、执行器配合得很好，就像一个善于和别人合作的团队成员，不管和谁搭档，都能把工作完成得漂漂亮亮的。
ABB 机器人控制器还在不断地进化和升级呢。
厂家会根据用户的反馈和市场的需求，不断改进和完善它的功能。
比如说，让它的运算速度更快，能同时控制更多的机器人；或者是让它更加节能，降低工厂的运营成本。
总之啊，ABB 机器人控制器是个非常厉害的家伙，有了它，机器人才能在工厂里大显身手，为咱们生产出各种高质量的产品。
希望未来它能变得更加智能、更加厉害，为咱们的制造业带来更多的惊喜！。
ABB机器人控制器概述
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MPA
控制柜概述
公 共
(Covers removed)
管
理
硕
士
（
） 系 列 教 材
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MPA
控制柜元件位置---扩展型控制柜
公 共 管 理 硕 士 （ ） 系 列 教 材
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MPA
控制柜元件位置---紧凑型控制柜
公 共 管 理 硕 士 （ ） 系 列 教 材
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
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计算机模块---主计算机板DSQC500/540
MPA
主计算机板指示灯状态 公
共
说明
查错/ 故障源
管
绿色 LED – 电源
理
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.
列
整流交换频率： 5kHz
教
材
MPA
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MPA
驱动单元模块---伺服驱动接口单元ASDI
公 共 管 理 硕 士 （
）
系
列
教
材
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和
CBS系统。
•这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接
器板SDC组成.
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驱动单元模块---串行测量单元SMU
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
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驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
(2024年)ABB机器人培训ppt课件
探讨视觉系统与ABB机器人的集成方法，包括硬件连接、软件配置及 调试等，实现机器人的自主导航、目标识别与定位等功能。
22
机器人力控系统与集成应用
力控系统概述
力传感器与选型
介绍机器人力控系统的基本原理、组成部 分及其在工业自动化领域的应用，如装配 、打磨、去毛刺等。
详细讲解力传感器的类型、工作原理及选 型方法，包括力矩传感器、六维力传感器 等。
智能算法在机器人中的应 用
详细讲解智能算法在ABB机器 人中的应用实例，如路径规划 、自主导航、语音识别等。
机器人智能控制系统设计
阐述如何设计基于智能算法的 机器人控制系统，包括系统架 构、算法实现及优化等。
智能算法与机器人集成
探讨智能算法与ABB机器人的 集成方法，包括算法部署、实 时数据处理及系统调试等，实 现机器人的智能化操作。
27
机器人维修与保养注意事项
维修前必须切断电源
在进行任何维修操作前，必须先切断机器人的电 源，以确保维修人员的人身安全。
注意保护机器人的密封性能
在维修过程中，要注意保护机器人的密封性能， 避免灰尘、水分等杂质进入机器人内部，影响其 正常运转。
2024/3/26
使用专用工具和材料
在维修过程中，必须使用专用的工具和材料，以 确保维修质量和安全性。
做好维修记录和报告
在维修过程中，要做好详细的维修记录和报告， 以便后续跟踪和管理。
28
CHAPTER 06
机器人安全与防护
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机器人安全操作规范
01
严格遵守机器人操作手 册和安全指南
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02
确保机器人工作区域安 全，无障碍物和人员
ABB机器人精ppt课件
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整理ppt
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45
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整理ppt
47
整理ppt
使能器位 置
整理ppt
安全
带电
未通电
2
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器
• 机器人系统构成：控制器、本体、示教器
整理ppt
3
整理ppt
4
整理ppt
5
整理ppt
6
整理ppt
7
编程与测试
程序 程序储存器
主模块
Main DATA数
主程序
据
Routine 例行R程ou序tine
例行R程ou序tine 例行程序
程序模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 据
例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行R程ou序tine 例行程序
系统参数
EIO MMC MOC
PROC SIO SYS
Flash Disk 快 速硬盘
hd0a:\
系统模块
Routine
DATA数
例行R程ou序tine
D据ATA数 D据ATA数 D据ATA数 据
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黄色 LED – 硬盘
当IDE总线有数据传送给硬盘时,黄灯闪烁.
红/绿LED – 状态
LED 显示计算机在启动和运行时的状态.
在启动期间状态 LED 1 电源给电,闪烁红色. 2 主引导装载,固定红色 3 应用程序启动,闪烁绿色 4 运行中,固定绿色
当检测错误时,LED的状态 保持闪烁红色 保持固定红色 保持闪烁绿色 保持固定绿色
控制柜---内部板标识
AC1:柜门 AC2:柜的后壁和可选的Harting连接板 AC3:底板 AC4:转动单元 AC5:右侧壁（正视图） AC6:左侧壁（正视图） AC7:顶板 控制柜的后壁、侧壁和旋转单元等处， 有不同的元件、连接器和接线端子板。
ATMA - 4
控制柜概述
(Covers removed)
驱动单元由轴计算机板、整流器、驱动单元以及串行 测量单元等组成。
警告！
在运行当中，驱动单元内有危险电压(370VDC）。即使在电源 切断的情况下，该危险电压也存在于整流器板上，并因此贯穿 驱动单元。在机器人的制动器断开情况之下，如果手动移动机 器人手臂，则在驱动单元内就会产生危险电压,即使是在断电 的时候也如此.
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机箱控制模块---机箱控制板ACCB
accb原理.doc控制板 功能: 启动电路。对来自机器人控制系统的所
有与安全相关的功能的状态信号进行求 和。 吹扫系统监视器。由ACCB控制板监视 AEXB控制板上的“Purge（吹扫）”控 制器。 编码器输入。ACCB控制板包含两个编码 器输入，这些输入可以用于“conveyor tracking（输送跟踪）”。 冷却风扇监视。不同的冷却风扇具有不 同的、可由ACCB控制板读取的旋转速度 。当风扇旋转速度低于1000 rpm时，将 产生一个故障状态信号。 AEXB控制板和ALED控制板之间的串行通 讯。
部通讯，而CAN 1.2用于机械手通讯。 CAN 1和CAN 2都源自I / O计算机. 喷 漆过程和通用目的的数字和模拟输入 / 输出。 信号通路。示教器通讯、串行I / O、 到I / O和轴计算机的状态信号、串行 测量装置、串行通讯、传动系统串行 通讯以及ALED通讯都要通过ACCB控制 板。 基本的、与安全相关的开关和继 电器的自动监视。使用安全电路的双 电路布局来检查安全信号差异。当出 现电路差异情况时，必须确定故障条 件，并要重现这样的故障条件，以使 得以后能够启动自动监视信号。
ABB机器 人控制器
概述
ABB
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控制系统 --- 控制柜
扩展型
紧凑型
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控制柜概述
扩展型
紧凑型
1.控制柜门 2.主电源开关 3.LED指示板 4.控制面板 5.时间计数器 6.服务接口(可选) 7.示教器连接口 8.示教器悬挂架 9.示教器电缆悬挂架 10.开门手柄
原因 通电自检(POST)错误,严重的硬件(SBC)错误 硬盘驱动器访问错误 SBC以外的硬件错误,应用软件被破坏 系统运行中
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控制系统—驱动单元模块
驱动单元模块可包含1个或2个伺服驱动系统。第一个 系统称作“主伺服驱动系统”，用来控制机械手的轴和 可能在轨道上使用的台车。可选配的第二个系统，称 作“辅助伺服驱动系统”，可用来操纵机械手内的(或者 在外部控制柜中的)涂料泵，或者可用来控制CBS (Cartridge Bell System)系统。
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控制系统—机箱控制模块
机箱控制模块（Cabinet Control Module）由带有 计算机板ACPX的机箱控 制板ACCB和安装在该控 制板上的风扇监视板FFB 组成。
模块定位在控制柜的背板 上。
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机箱控制模块---机箱控制板ACCB
4.accb原理.doc控制板 功能: 各种CAN通道的分配。CAN 1.1用于外
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控制系统—驱动单元模块
驱动系统构成:
整流器单元DSQC 345 马达驱动单元DSQC 346 驱动单元接线板CBG 伺服驱动接口单元ASDI 伺服驱动接口板SDI 伺服驱动接线板SDC 整流器VCP 串行测量单元SMU 测量系统接线板CBC 串行测量单元DSQC 562(SMB)
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驱动单元模块---整流器单元DSQC 345
输入电压：
DC2,DC2/T 260VAC
DC3
430VAC
输出电压：
DC2,DC2/T 370VDC
DC3
390VDC
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驱动单元模块---电机驱动单元DSQC 346
规格 温度范围： 0-70℃ 最高散热温度： 90℃ 额定直流电压： 340V 最高直流电压： 380V 最高电源电压： 180V 所需的相电感： 2mH 整流交换频率服驱动接口单元ASDI
•ASDI单元是驱动系统单元的控制器，控制泵和 CBS系统。 •这个单元由伺服驱动接口板SDI和伺服驱动连接 器板SDC组成.
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驱动单元模块---串行测量单元SMU
•串行测量单元测量所有的电机位置，并将其反馈给轴计算机。 •马达的位置是通过安装在每台马达上面的解码器来测量的。 •串行测量单元SMU用在机械手的轴和CBS处理器上面。
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控制柜元件位置---扩展型控制柜
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控制柜元件位置---紧凑型控制柜
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S4P+喷涂控制系统构成
构成:
计算机模块 轴驱动单元模块 机箱控制模块 分布式输入/输出&通讯模块 机械手模块 电源模块
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控制系统—计算机模块
计算机底板 闪盘
计算机底板 主计算机 轴计算机 输入/输出计算机 存储器
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轴计算机 输入/输出计算机 主计算机
计算机模块---主计算机板DSQC500/540
主计算机板指示灯状态
说明 绿色 LED – 电源
查错/ 故障源
当板上通电时,亮绿色.
不亮则检查电源,电缆和连接器.