整理安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服调试参数表
L3---------------------------------不接5----------------------1
LC1-------------------R6-----------------------2
3．按DATA/ENTER，用UP增加设定值，DOWN减少设定值，选择您要的编号，显示PN***
4．按住DATA/ENTER按钮2秒，显示参数值
5．用DATA/ENTER移位UP/DOWN按钮选择需要的参数值。
6．按住DATA/ENTER按钮确认，参数存储的显示PN***
7．重复3-6步骤调节其他参数
安川伺服调试Βιβλιοθήκη 数表一．接线图（1）I/O控制线连接
驱动器插头PLC接线
7A+
8 A-CP-脉冲信号
11B+
12B-CW-方形信号
14伺服清零
（2）驱动器与外部电源单相220V接线3编码器线
L1---------------------------------R驱动器1----------- ---------4电机
4,按DSPL/SET按钮，显示闪烁。
5重新上电。
转矩滤波开关，调整为1可使PN409有效.
转矩滤波器通过调节该参数可使电机震荡减小。（参数仅供参考）
50A
8170
务必调整成8170
50B
6548
务必调整成6548
备注：如果参数调整混乱，可以按以下方式进行参数出厂设定：1,按DSPL/SET按钮显示FN***
2,用UP/DOWN按钮调整F005。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数The final revision was on November 23, 2020安川驱动器功能参数辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示1 0ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1Pn002 功能选择应用开关2Pn003 功能选择应用开关3Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn10 6 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）Pn10E 模式开关（加速度）Pn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn112Pn113Pn114Pn115Pn116Pn117Pn1 18Pn119Pn11APn11BPn11CPn11DPn11EPn11FPn120Pn121Pn122Pn123Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间 Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择* 1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制 Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率*Pn40C 陷波滤波器第2段Q值*Pn500 定位完成宽度Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3 Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn514 Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51D Pn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）Pn51APn51APn51APn51A 安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值数据错绝对值错误或没收到参数中断用户参数检测不到参数设置错误用户参数设置超出允许值过流电源变压器过流?再生电路检查错误再生电路检查错误位置错误脉冲溢出位置错误,脉冲超出参数Cn-1E设定值主电路电压错误主电路电压出错过速电机转速过快过载(大负载) 电机几秒至几十秒过载运行过载(小负载) 电机过载下连续运行绝对值编码器差错绝对值编码器每转脉冲数出错ssszxxf绝对值编码器失效绝对值编码器电源不正常绝对值编码器检测错误绝对值编码器检测不正常绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压不正常绝对值编码器数据不对绝对值编码器数据接受不正常绝对值编码器转速过高电机转速超过400转/分后编码器打开过热驱动器过热给定输入错误伺服驱动器CPU检测给定信号错误伺服过运行伺服电机(编码器)失控编码器输出相位错误编码器输出A、B、C相位出错?编码器A相B相断路编码器A相B相没接?编码器C相断路编码器C相没接电源缺相主电源一相没接?电源失电电源被切断CPF00手持传输错误1通电5秒后,手持与连接仍不对CPF01手持传输错误2传输发生5次以上错误无错误操作状态不正常。
安川伺服里面有很多个全参数但是其中只有几个全参数需要调
安川伺服里面有很多个参数但是其中只有几个参数需要调：Pn100 Pn101Pn102 Pn103Pn401 Pn110Pn000Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn50A其中Pn100 Pn101 Pn102受到Fn001刚性的控制，一般情况下刚性调到5那么增益，位置增益，积分时间就自动调好了将Pn110调到0运动机器那么Fn007里面就会出现机器的惯量把惯量放到Pn103里就可以了Pn200=n.0004Pn201=2500Pn202=32768Pn203=2500Pn50A=n,8100Fn001为机械刚性Pn100为增益Pn101为积分时间Pn102为位置增益Pn401为扭矩滤波器时间当Fn001动了之后Pn100 Pn101 Pn102就会一起动Pn110为自动调谐，调谐的是Pn103积分比，驱动器会将积分比储存到Fn007中Pn200为指令脉冲形态Pn201为PG分频比设定Pn202为电子齿轮比分子Pn203为电子齿轮比分母Pn50A为输入信号选择1安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档
安川伺服驱动器参数表和功能表精选文档 TTMS system office room 【TTMS16H-TTMS2A-TTMS8Q8-安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 (设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 (设定值)? “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 (设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 (设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 (设定值)? 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 (设定值)?3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
安川伺服参数设定说明
安川伺服参数设定说明安川伺服与新代连接参数设定说明注：对于新购买的伺服驱动器，最好先初始化参数。
参数初始化指令（fn005），必须在伺服off的状态下执行,重启生效。
一、安川σ-II系列伺服驱动器参数设置参数编号说明pn000控制模式pn100pn101pn102pn200pn201pn202pn203pn401pn408速度回路增益积分常数位置回路增益初始值设定值00004020004000006050备注0000→速度模式（模拟量指令）0010→位置模式（根据机台实际设定）（根据机台实际设定）1500（根据机台实际设定）0001→正转脉波列+反转脉波列00040004-----a相+b相3000850w 及以上电机（与系统参数61-63一致）（2048）(750w电机)（与系统参数61-63一致）位置控制指令型态0000马达一回转输出脉波数电子齿轮比(分子)电子齿轮比(分母)转矩指今滤波时间参数32768850w及以上电机（1）(750w电机)3000850w及以上电机（1）(750w 电机)建议先使用默认值调试，再根据实际需要做调整建议先使用默认值调试，再根据实际需要做调整共震率波功能000020000000pn409共震率波频率pn50a正转行程极限pn50b 反转行程极限2000建议先使用默认值调试，再根据实际需要做调整2100→打开正转禁止保护功能81008100→关闭正转禁止保护功能8170→伺服内部提供24v654836543→打开反转禁止保护功能6548→关闭反转禁止保护功能设低增益等级做自动调整抓惯量2100fn00165434自动调谐刚性设定二、安川σ-v系列伺服驱动器参数设定参数号：pn000pn00bpn100pn101pn102pn200pn212描述控制模式电源设定速度回路增益速度回路积分时间位置回路增益脉冲命令输入信号类型电机一转输出脉冲数电子齿轮比（分子）初始值设定值0000默认三相402000400000备注00100010→ 位置模式0001→ 三相电源0101→ 单相电源0100（根据机器的实际设置）003.0（根据机器的实际设置）0060（根据机器的实际设置）00040001-----CW+CCW，正逻辑0004-----a相+B相1250850w及以上电机（符合系统参数61-63）（2048）（750W电机）（符合系统参数61-63）pn20e262144850w及以上电机（09系列）（1）（750W电机）（08系列）pn210电子齿轮比（分母）1250850w及以上电机（09系列）（1）（750W电机）（08系列）Pn401pn408pn409扭矩是指滤波时间参数公共地震率波函数公共地震率波频率100000050000，建议先用默认值进行调试，然后根据实际需要进行调整0000，建议先用默认值进行调试，然后根据实际需要调整5000，建议先使用默认值进行调试，然后根据实际需要调整2100→ 打开向前旋转禁止保护功能81008100→ 关闭前向旋转禁止保护功能8170→ 在伺服电机内部提供24v654814006543→ 打开反转禁止保护功能6548→ 关闭反转禁止保护功能，自由调节功能无效，设置有效的pn50a正向旋转行程限制2100pn50bpn170fn001反向旋转行程限制调整自由开关自动调谐刚度设置6543140140003设置自动调整的低增益水平抓取惯性备注：将制动器设置pn50e设置为0000pn50f使用cn1-25/cn1-26输出/bk信号设0100使用cn1-27/cn1-28输出/BK信号设置0200，使用cn1-29/cn1-30输出/BK信号设置0300。
安川驱动器功能参数
安川驱动器功能参数辅助功能一览表FnOOO显示警报追踪备份数据Fn 001设定在线自动调谐时的刚性Fn002微动（JOD ）模式运行Fn003原点检索模式Fn004预约参数（请勿变更）Fn005对用户参数设定值进行初始化Fn006清除警报追踪备份数据Fn007将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROMFn008绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010设定密码（禁止改写用户参数）Fn 011确认电机机型Fn012显示伺服单元的软件版本Fn013发生旋转圈数上限值不一致（ ）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000电机转速Un 001速度指令Un002内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003旋转角1Un004旋转角2Un005输入信号监视Un006输出信号监视Un007输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10m s周期的DB消耗功率）Un00C输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000功能选择基本幵关Pn 001功能选择应用幵关1Pn002功能选择应用幵关2Pn003功能选择应用幵关3Pn004预约参数（请勿变更）Pn005预约参数（请勿变更）Pn 100速度环增益Pn 101速度环积分时间参数Pn102位置一半增益Pn 103转动惯量比Pn 104第2速度环增益Pn 105第2速度环积分时间参数Pn 106第2位置环增益Pn108偏移叠加范围Pn 109前馈Pn 10A前馈滤器时间能参数Pn 10B增益类应用幵关Pn 10C模式幵关（扭矩指令）Pn 10D模式幵关（速度指令）Pn 10E模式幵关（加速度）Pn 10F模式幵关（偏移脉冲）Pn 110在线自动调谐类幵关Pn 111速度反馈补偿*1Pn 112Pn 113Pn 114Pn 115Pn 116Pn 117Pn 118Pn 119Pn11APn 11BPn 11CPn 11DPn 11EPn 11FPn 120Pn 121Pn 122Pn 123Pn 124自动增益切换计时*2Pn200位置控制指令形态选择幵关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202电子齿数比（分子）Pn203电子齿数比（分母）Pn204位置指令加减速时间参数Pn205旋转圈数上限值设定*1Pn206预约参数（请勿变更）Pn207位置控制功能幵关Pn208位置指令移动平均时间Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1 Pn217指令脉冲输入倍率*1Pn218指令脉冲倍率功能选择*1Pn300速度指令输入增益Pn 301内部设定速度1Pn302内部设定速度2Pn303内部设定速度3Pn304 微动（JOG ）速度Pn305软起动加速时间Pn306软起动减速时间Pn307速度指令滤波器时间参数Pn308速度反馈滤波器时间参数Pn309预约定额（请勿更改）*1Pn400扭矩指令输入增益Pn 401扭矩指令滤波器时间参数Pn402正转扭矩限制Pn403反转扭矩限制Pn404正转侧外部扭矩限制Pn405反转侧外部扭矩限制Pn406紧急停止扭矩Pn407扭矩控制时的速度限制Pn408扭矩类功能幵关*Pn409陷波滤波器1段频率Pn40A陷波滤波器第1段Q值*Pn40B陷波滤波器第2段频率*Pn40C陷波滤波器第2段Q值*Pn500定位完成宽度Pn 501零箝位电平Pn502旋转检测电平Pn503同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505溢出电平Pn506制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507制动器指令输出速度电平Pn508伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1 Pn50B 输入信号选择2 Pn50C输入信号选择3Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510输入信号选择3Pn511预约参数（请勿变更） Pn512输出信号反转设定 Pn513输入信号选择5*1Pn 514Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1 Pn51B 预约参数（请勿变更）*1 Pn 51DPn51E 位置偏移过大警告等级*1 Pn600再生电阻容量*1Pn601预约参数（请勿变更） Pn51APn51APn51APn51A安川伺服驱动器的常用故障代码绝对值错误或没收到 用户参数检测不到 用户参数设置超出允许值 电源变压器过流 再生电路检查错误 位置错误,脉冲超出参数Cn-1E 设定值 主电路电压出错 电机转速过快 电机几秒至几十秒过载运行 电机过载下连续运行 绝对值编码器每转脉冲数出错 SSSZXX 绝对值编码器电源不正常 绝对值编码器检测不正常 绝对值编码器电池电压不正常A.00绝对值数据错 A.02参数中断 A.04参数设置错误 A.10过流 A.30再生电路检查错误 A.31位置错误脉冲溢出 A.40主电路电压错误 A.51过速 A.71过载（大负载） A.72过载（小负载） A.80绝对值编码器差错 A.81绝对值编码器失效 绝对值编码器检测错误A.84 绝对值编码器数据不对A.85 绝对值编码器转速过高A.A1过热A.B1给定输入错误A.C1伺服过运行A.C2编码器输出相位错误A.C3编码器A 相B 相断路A.C4编码器C 相断路A.F1电源缺相A.F3电源失电CPF00手持传输错误1 CPF01手持传输错误2驱动器过热伺服驱动器CPU 检测给定信号错误伺服电机（编码器）失控编码器输出A、B、C 相位出错编码器A相B相没接编码器 C相没接主电源一相没接电源被切断通电 5 秒后,手持与连接仍不对传输发生 5 次以上错误绝对值编码器数据接受不正常电机转速超过400 转/分后编码器打开A.99 无错误操作状态不正常。
宝元三轴、五轴安川伺服驱动器参数表
750W以上 （不包括750W） Pn000 xx10
Pn100 Pn101 Pn102 Pn103 Pn109 Pn10A Pn110 Pn200 Pn201 Pn202 Pn203 Pn212
20 1600↑
30 600 45% 600 12 4 2500 32768 2500 2500
5000
100 20～30 8101 6548 3210
100
10000
、五轴安川伺服驱动器参数表
1位：0表示速度控制；0位：1表示正转指令时反转。 单相电源,开放所有参数 速度环增益
速度环积分时间参数,此值越大越平滑. 位置环增益 转动惯量比 前馈
前馈虑波时间参数 关闭在线自动调谐功能
位置控制指令形态
编码器分频脉冲数 PG分频脉冲数(17位以上)
陷波滤波器调整开关 (可不设置)
制动器指令-伺服OFF迟延时间(适用于Z轴,单位:MS)
2位：1表示制动器信号（BK）分配在CN1-25,26。 以10W为单位，如设为10，代表100W。 宝元控制器马达一转脉冲数
Pn506 Pn50A Pn50B Pn50E Pn50F Pn600
20～30 8101 6548 3210 100
10000
宝元三轴、五轴安川伺服驱动器参数表
安川∑-V
(AAA)13位 20位(ADA)Biblioteka Pn000 xx10xx10
Pn00B 101
101
Pn100 600↑ 600↑
Pn101 1000↑ 1000↑
Pn102 700
700
Pn103 150
150
Pn109 60%
60%
Pn10A 500
安川∑ⅴ伺服参数
注：Z轴设300
输入信号选择2 Pn506
32
安川∑ⅴSGDV2R8A01A型伺服驱动器参数设定表
参数名称
设定值
设定范围
备注
功能选择开关0 Pn000
10
速度控制模式
功能选择开关B Pn00B
0101
第3位设1为单相，0为三相，第1位设1显示所有参数
速度回路增益Pn100
120.0
1-------2000Hz
速度回积分时间Pn101
10.00
15------51200ms
位置回路增益Pn102
70.0
0------10000
直线轴此参数设一样
惯量比PN103
30
0-------100
免调整类开关PN170
1400
设0001时打开
位置控制指令选择开关Pn200
4
A/B相
电子齿轮比（分子）Pn20E
262144
16------16384
电子齿轮比分母（分母）Pn21012ຫໍສະໝຸດ 01------65535
编码器分频脉冲数212
1250
1------65535
转矩指令滤波器时间参数Pn401
1
0------65535
调整可以消除振动，太小响应差
输入信号选择1 Pn50A
8100
输入信号选择2 Pn50B
6548
输入信号选择2 Pn50E
3211
注：Z轴设211
输入信号选择2 Pn50F
安川伺服参数表
輸入資訊選擇3
8888
8888
8888
Pn50D
輸入資訊選擇4
8888
8888
8888
Pn50E
輸出資訊選擇1
3211
3211
3211
Pn50F
輸出資訊選擇2
0000
0000
0000
Pn510
輸出資訊選擇3
0000
0000
0000
Pn600
回生電阻器容量
0
0
0
Pn601
備用參數
0
0
0
Pn407
在轉矩控制期間的速度極限
10000
10000
10000
Pn500
定位完成寬度
7
7
7
Pn501
零鎖定準位
10
10
10
Pn502
旋轉偵測準位
20
20
20
Pn503
速度一致訊號檢出寬度
10
10
10
安川伺服參數表
參數
設定
參數名稱
X軸
參數設定
Y軸
參數設定
Z軸
參數設定
Pn504
NEAR訊號寬度
7
7
7
Pn505
安川伺服參數表
參數
設定
參數名稱
X軸
參數設定
Y軸
參數設定
Z軸
參數設定
Pn000
功能選擇基本開關
0010
0110
0210
Pn001
功能選擇基本開關1
0
0
0
Pn002
功能選擇基本開關2
0
安川伺服参数设定说明
Pn212
马达一转
输出的脉冲数
1250
（2048）
850W及以上电机（与系统参数61-63一致）
(750W电机)（与系统参数61-63一致）
Pn20E
电子齿轮比（分子）
262144
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn210
电子齿轮比（分母）
Pn50A
正转行程极限
2100
8100
2100→打开正转禁止保护功能
8100→关闭正转禁止保护功能
8170→伺服内部提供24V
Pn50B
反转行程极限
6543
6548
6543→打开反转禁止保护功能
6548→关闭反转禁止保护功能
Pn170
免调整类开关
1401
1400
免调功能无效，设1401时有效
Fn001
1250
（1）
850W及以上电机（09系列）
(750W电机)（08系列）
Pn401
转矩指今滤波时间参数
100
0
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn408
共震率波功能
0000
0000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
Pn409
共震率波频率
5000
5000
建议先使用默认值调试，
再根据实际需要做调整
自动调谐刚性设定
4
0003
设低增益等级做自动调整抓惯量
备注：刹车设定Pn50E 设0000
Pn50F使用CN1-25/CN1-26输出/BK信号 设0100
安川伺服调试参数表
伺服调试表
（
序 号1
名称 伺服驱动器
2 伺服电机
3
序
号
参数编号
1 Pn000
2 Pn200
3 Pn202
4 Pn203
5 刚性选择：
6 Fn001
7 Pn100
8 Pn101
9 Pn102
10 Pn401
11 输入信号选择：
12 Pn50A
13 Pn50B
14 Pn50C
15 Pn50D
16 转动惯量比：
(2048P/R)X4 条件变速比：1/1
机械刚性 第一速度环增益 第一速度环几分时间常数 第一位置环增益 扭矩指令虑波器时间参数
0008 160 600 160 20
刚性越大增益越大 越大则伺服刚度越大 越大则响应速度越快 越小则积分动作越快
越小则响应越快
输入信号选择1 输入信号选择2 输入信号选择3 输入信号选择4
17 Pn103
18
19 Fn007
20
型号 SGDM-02ADA SGMAH-02AA41
规格 200W 200W
单位 个 个
伺服驱动常用参数调整值
参数名称 控制模式选择 指令脉冲输入方式 电子齿轮比（分子） 电子齿轮比（分母）
设置值 0010 0000 8192
2000
意义 位置控制 指令脉冲+指令方向（H）名称伺服调试表型号
规格
单位
（ 备注
8800 8888 8888 8888
设置40 脚低电平时，伺服ON 忽略反向驱动外部选择 忽略内部速度外部选择 忽略零钳位增益外部选择
转动惯量比
？？
可手动填写
先设Pn110.0=0自动调谐找惯量比，调完后用 Fn007 保存结果。
安川伺服驱动器使用说明书1(1)
7.滤波设置（重要）
改为集电极开路即：
设置Pn200=n.1XXX；X代表默认
8.参数的初默认
设置Pn50B=XXX8；X代表默认
4.位置环的设置（设置成位置模式）
设置Pn000=XX1X；X代表默认
5.控制方式的设置
设置Pn000=XX1M（M=0/1，代表不同方向）；X代表默认
6.第四步齿轮比设置
设置Pn20E,Pn210的参数
电子齿轮B/A=Pn20E/Pn210=（分辨率/最终1圈移动量）*（电机/末机）
第四步齿轮比设置设置pn20epn210的参数电子齿轮bapn20epn210分辨率最终1圈移动量电机末机示例
安川伺服驱动器参数设置说明书
1.第一步写入禁止设置（允许写入）
2.第二步单相或三相供电设置
可支持单相供电灯的型号SGD7S-R70A
设置Pn00B=XXX1；X代表默认显示所有参数
3.第三步限位开关功能
安川伺服驱动器调试手册
11KW伺服恢复出厂设置参数表
FN005 四键（进入）→(PINTE)→(一键)→(DOOE)→断电恢复出厂设置
参数号参数意义
PN000 51
PN00B 1 断电
PN103 300 惯性比
PN170 1401 伺服自动调谐（1400 伺服手动调谐）PN200 2 编码器A B （1 A’B’）PN210 19 齿轮比分子
PN50A 8800 指定端子功能
PN50B 8848 指定端子功能
PN50C 8658 指定端子功能
PN301 点动刀速度（出厂值100）
PN20E (触摸屏修改长度)分母
经触摸屏修改长度后，确认键。
速度给定PN301 100(默认)可以在手动画面上启动
滤波时间PN401
位置环增益PN102
速度环积分时间PN101
实际转速UN000 观测值
设定转速UN007 观测值
例如；当刀抖动或电机发出闷的声音时，把PN170由1401（自动）改为手动调PN120（位置增益）由40→60
张力控制器板
1 DC24V
2 DC24V
3 AC15V
4 AC15V
5 AC15V
6 AC15V
7 AC 0~8V
8 AC 0~8V
检测头1# 2# RST Y3 COM COM
左侧扭选择1或2回路复位急停公共点
红灯（2#）绿灯（1#）。
整理安川伺服驱动器参数表和功能表
安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为“0”。
（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。
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安川伺服驱动器参数表安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。
第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)Pn202 电子齿轮比(分子)Pn203 电子齿轮比(分母)根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。
4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。
(注：当电机带刹车时需设置)Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为“0”。
（当电机带刹车时需设置）Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。
设定单位以“转”为单位。
出厂时设为Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）“100”。
（Pn507 和根据具体要求伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间Pn508设定延时此参数设定的时间后半部，电机在转动情况下，伺服关断时，注：电机刹车才开始动作。
设定单位以“10ms”为单位。
出厂时设为 Pn508 和Pn507 。
（当电机带刹车时需设置）（“50”（即500 ms）满足一个条件，刹车就开始动作）安川伺服驱动器的伺服增益调整步骤如开始调整伺服性能，根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 下表示不需改变）。
（X 参数值为1.确认或修改Pn110 n.XXX0 开关一次驱动器电源。
2. 控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
3. 中的数值）（方法同密码设定方法）调整机械刚性值（修改F001 4.机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。
注：F001 （驱动器初始值为“4”）安川驱动器功能参数辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表辅助功能一览表Fn000 显示警报追踪备份数据Fn001 设定在线自动调谐时的刚性Fn002 微动（JOD）模式运行Fn003 原点检索模式Fn004 预约参数（请勿变更）Fn005 对用户参数设定值进行初始化Fn006 清除警报追踪备份数据Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROMFn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）Fn011 确认电机机型Fn012 显示伺服单元的软件版本Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定监视模式一览表Un000 电机转速Un001 速度指令Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）Un003 旋转角1Un004 旋转角2Un005 输入信号监视Un006 输出信号监视Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms 周期的再生消耗电力）Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）用户参数一览表Pn000 功能选择基本开关Pn001 功能选择应用开关1 Pn002 功能选择应用开关2 Pn003 功能选择应用开关3 Pn004 预约参数（请勿变更）Pn005 预约参数（请勿变更）Pn100 速度环增益Pn101 速度环积分时间参数Pn102 位置一半增益Pn103 转动惯量比Pn104 第2速度环增益Pn105 第2速度环积分时间参数Pn106 第2位置环增益Pn107 偏移Pn108 偏移叠加范围Pn109 前馈Pn10A 前馈滤器时间能参数Pn10B 增益类应用开关Pn10C 模式开关（扭矩指令）Pn10D 模式开关（速度指令）模式开关（加速度）Pn10EPn10F 模式开关（偏移脉冲）Pn110 在线自动调谐类开关Pn111 速度反馈补偿*1Pn124 自动增益切换计时*2Pn125 自动增益切换幅度*2Pn200 位置控制指令形态选择开关Pn201 PG分频率数（16位）Pn202 电子齿数比（分子）Pn203 电子齿数比（分母）Pn204 位置指令加减速时间参数Pn205 旋转圈数上限值设定*1Pn206 预约参数（请勿变更）Pn207 位置控制功能开关Pn208 位置指令移动平均时间Pn212 PG分频脉冲数（17位以上）*1 Pn217 指令脉冲输入倍率*1Pn218 指令脉冲倍率功能选择*1Pn300 速度指令输入增益Pn301 内部设定速度1Pn302 内部设定速度2Pn303 内部设定速度3Pn304 微动（JOG）速度Pn305 软起动加速时间Pn306 软起动减速时间Pn307 速度指令滤波器时间参数Pn308 速度反馈滤波器时间参数Pn309 预约定额（请勿更改）*1 Pn400 扭矩指令输入增益Pn401 扭矩指令滤波器时间参数Pn402 正转扭矩限制Pn403 反转扭矩限制Pn404 正转侧外部扭矩限制Pn405 反转侧外部扭矩限制Pn406 紧急停止扭矩Pn407 扭矩控制时的速度限制Pn408 扭矩类功能开关*Pn409 陷波滤波器1段频率Pn40A 陷波滤波器第1段Q值* Pn40B 陷波滤波器第2段频率* Pn40C 陷波滤波器第2段Q值* 定位完成宽度Pn500Pn501 零箝位电平Pn502 旋转检测电平Pn503 同速信号检测宽度Pn504 NEAR信号宽度Pn505 溢出电平Pn506 制动器指令-伺服OFF迟延时间Pn507 制动器指令输出速度电平Pn508 伺服OFF-RMF制动器指令等待时间Pn509 瞬间停止保持时间Pn50A 输入信号选择1Pn50B 输入信号选择2Pn50C 输入信号选择3Pn50D 输入信号选择4Pn50E 输出信号选择1Pn50F 输入信号选择2Pn510 输入信号选择3Pn511 预约参数（请勿变更）Pn512 输出信号反转设定Pn513 输入信号选择5*1Pn51A 电机负载位置间偏移等级*1Pn51B 预约参数（请勿变更）*1Pn51DPn51E 位置偏移过大警告等级*1Pn600 再生电阻容量*1Pn601 预约参数（请勿变更）安川伺服器警报代码和故障排除2009-07-19 10:59:12 作者：黄豆芽来源：树林家园浏览次数：166 安川伺服器警报代码和故障排除A.02 使用者参数失效服务器EEPROM 资料异常A.03 主电路译码器异常电源电路侦测异常A.04 使用者参数异常使用者参数设定超出许可范围A.05 组合错误伺服马达与伺服驱动器容量不匹配A.10 过电流或散热器过热有一过电流流过IGBT散热器过热A.30 回生异常回生电路故障或回生电阻故障A.32 回生过载回生电能超过回生电阻容量A.40 DC 过电压主回路DC 过电压A.41 DC 低电压主回路DC 低电压马达转速过高超速A.51A.71 过载高负载马达大量超过额定转矩下操作数秒或数十秒A.72 过载低负载马达大量超过额定转矩下连续操作A.73 动态制动器过载当动态制动器作用时旋转的能量超过动态制动器电阻容量A.74 突波电流限制器过载主电路电源在ON 与OFF 间频频转变A.7A 散热器过热服务器的散热器过热A.81 绝对值编码器备用电池错误所有的绝对编码器电源均已失效且位置数据已被消除A.82 编码器CHECK SUM 检查错误编码器内存的CHECK SUM 检查结果不正确A.83 绝对值编码器电池错误绝对值编码器电池电压降低A.84 绝对值编码器资料错误所收到的绝对资料异常A.85 绝对值编码器超速当电源接上时编码器高速旋转A.86 编码器过热编码器内部温度太高A.b1 速度指令输入读出错误指令速度输入的A/D 转换器故障A.b2 转矩指令输入读出错误指令转矩输入的A/D 转换器故障A.bF 系统警报服务器内发生一个系统故障A.C1 伺服超速运转伺服马达失控AC8 绝对值编码器清除异常及多次转动限制设定异常绝对值编码器多次转动未正确清除或设定A.C9 编码器通讯错误服务器与编码器间无法通讯A.CA 编码器参数错误编码器参数故障A.Cb 编码器回授错误与编码器的通讯内容不正确A.d0 位置错误脉冲满溢位置偏差脉冲超过参数Pn505A.F1 电源线欠相主电源一相未接CPF00 操作器传输错误操作器与服务器传输失效。