安川伺服驱动器参数表及功能表
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安川伺服驱动器参数表
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
安川伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数(见参数表);其余参数,一般情况下,不用修改。
Pn000 功能选择 n.0010(设定值) 第0位：设定电机旋转方向;设“1”改变电机旋转反向。第1位：设定控制方式为:“1”位置控制方式。
Pn200 指令脉冲输入方式功能选择 n.0101(设定值) “1”正反双路脉冲指令(正逻辑电平)(设定从控制器送给驱动器的指令脉冲的类型)
Pn202 电子齿轮比(分子)
Pn203 电子齿轮比(分母)
根据不同螺距的丝杆与带轮比计算确定，计算方法如下：
Pn202/Pn203=编码器条纹数(32768)X4 / 丝杠螺距×带轮比×1000
参数设置范围: 1/100≤分子/分母≤100
注：1. KND 系统内的电子齿轮比需设置为：CMR/CMD=1：1 (确保0.001 的分辨率)；2. 如果是数控车床,X 轴用直径编程,则以上计算公式中,分母还应乘以2，即：丝杠螺距×带轮比×1000×2。
Pn50A 功能选择 n.8100(设定值) 1-使用/S-ON 信号(伺服启动信号)。4-伺服驱动器上,“正向超程功能无效”。
Pn50B 功能选择 n.6548(设定值) 1-伺服驱动器上,“负向超程功能无效”。
Pn50E 功能选择 n.0000(设定值) 配KND 系统时,设置为“0000”，详细见安川手册
Pn50F 功能选择 n.0200(设定值) 3-伺服驱动器上,CN1 插头的27 和28 脚用作控制刹车用的24V 中间继电器的控制信号/BK。(注：当电机带刹车时需设置)
Pn506 伺服关时，在电机停止情况下，刹车延时时间根据具体要求设定注:设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“0”。（当电机带刹车时需设置）
Pn507 伺服关时，电机在转动情况下，刹车开始参数根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，当电机低于此参数设定的转速时，电机刹车才开始动作。设定单位以“转”为单位。出厂时设为“100”。（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
Pn508 伺服关时，电机在转动情况下，刹车延时时间根据具体要求设定
注：电机在转动情况下，伺服关断时，延时此参数设定的时间后半部，
电机刹车才开始动作。设定单位以“10ms”为单位。出厂时设为“50”（即500 ms）。（当电机带刹车时需设置）（Pn507 和 Pn508 满足一个条件，刹车就开始动作）
安川伺服驱动器的伺服增益调整
根据上表设置好安川伺服驱动器参数后, 开始调整伺服性能，步骤如下
1.确认或修改Pn110 参数值为n.XXX0（X 表示不需改变）。
2.开关一次驱动器电源。
3.控制器手动方式用中低速运行机床工作台。
4.调整机械刚性值（修改F001 中的数值）（方法同密码设定方法）注：F001 机械刚性值的数值范围为“1—10”，数值越大刚性越大。（驱动器初始值为“4”）
安川驱动器功能参数
辅助功能一览表，监视模式一览表，用户参数一览表，报警显示一览表
辅助功能一览表
Fn000 显示警报追踪备份数据
Fn001 设定在线自动调谐时的刚性
Fn002 微动（JOD）模式运行
Fn003 原点检索模式
Fn004 预约参数（请勿变更）
Fn005 对用户参数设定值进行初始化
Fn006 清除警报追踪备份数据
Fn007 将通过在线自动调谐动作结果获得的转动惯量比数据写入到EEPROM
Fn008 绝对值编码器多匝复位（设置操作）指令偏移量
Fn009 自动调整模拟量（速度、扭矩）指令偏移量
Fn010 设定密码（禁止改写用户参数）
Fn011 确认电机机型
Fn012 显示伺服单元的软件版本
Fn013 发生“旋转圈数上限值不一致（）警报”时变更旋转圈数上限值设定
监视模式一览表
Un000 电机转速
Un001 速度指令
Un002 内部转矩指令（相对于额度转矩的值）
Un003 旋转角1
Un004 旋转角2
Un005 输入信号监视
Un006 输出信号监视
Un007 输入指令脉冲速度（仅在位置控制模式有效）
Un008 偏移脉冲的值（位置偏移量）（仅在位置控制模式有效）
Un009 累计负载率（将额定扭矩设为100%时的值：显示10ms周期的有效转矩）
Un00A 再生负载率（可处理的再生电力设为100%时的值：显示10ms 周期的再生消耗电力）
Un00B DB电阻功耗（将动态制动器动作时的可处理功率设为100%时的值：显示10ms周期的DB消耗功率）
Un00C 输入指令脉冲计数器（用16进制表示）（仅在位置控制模式有效）
Un00D 反馈脉冲计数器（用16进制表示）
用户参数一览表
Pn000 功能选择基本开关
Pn001 功能选择应用开关1
Pn002 功能选择应用开关2
Pn003 功能选择应用开关3
Pn004 预约参数（请勿变更）
Pn005 预约参数（请勿变更）
Pn100 速度环增益
Pn101 速度环积分时间参数
Pn102 位置一半增益
Pn103 转动惯量比
Pn104 第2速度环增益
Pn105 第2速度环积分时间参数
Pn106 第2位置环增益
Pn107 偏移
Pn108 偏移叠加范围
Pn109 前馈
Pn10A 前馈滤器时间能参数
Pn10B 增益类应用开关
Pn10C 模式开关（扭矩指令）
Pn10D 模式开关（速度指令）
Pn10E 模式开关（加速度）
Pn10F 模式开关（偏移脉冲）
Pn110 在线自动调谐类开关
Pn111 速度反馈补偿*1
Pn124 自动增益切换计时*2