FANUC机器人操作规程完整
FANUC机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1.机器人启动和关机步骤1：确认机器人和控制箱的电源已经连接好，确保电源开关处于关闭状态。
步骤2：打开机器人控制箱的电源开关，并等待系统自检完成。
步骤3：打开机器人外部控制器的电源开关。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，启动机器人系统。
步骤5：机器人启动完成后，进行相关安全检查，确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
步骤6：进行机器人的关机操作时，先按下外部控制器上的停止按钮，然后按下机器人控制箱上的关机按钮。
2.示教及程序运行步骤1：将机器人切换到手动模式，通过示教器进行机器人的示教操作。
步骤2：通过示教器输入机器人运动的各个参数，如速度、位置等。
步骤3：示教完成后，将机器人切换到自动模式。
步骤4：通过外部控制器的操作界面，加载并运行机器人的程序。
步骤5：在程序运行过程中，及时观察机器人的运动状态，确保其正常运行。
步骤6：如有需要，可以通过外部控制器的操作界面对机器人进行实时监控和干预。
3.安全注意事项为保障操作人员的安全，使用FANUC机器人时需要注意以下事项：1）在机器人运行时，人员应与机器人保持一定的安全距离，并避免将手部或其他物体靠近机器人工作区域。
2）在启动机器人前，需要确保安全栅门和急停按钮处于正常工作状态。
3）在机器人运行过程中，不得随意打开安全栅门或触动急停按钮。
4）在操作机器人时，注意避开机器人的运动轨迹，避免被机器人工具或其他部件碰撞。
以上是关于FANUC机器人操作的简要介绍，通过掌握基本的操作流程和注意事项，能够更好地使用和管理FANUC机器人，提高生产效率和安全性。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4。
FANUC M-10iA R-30iA Mate 机器人基本操作手册
FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册FANUC M-10iA R-30iA Mate 基本操作手册章节一、简介1.1 概述1.2 技术规格1.3 组成部件1.3.1 手腕1.3.2 控制器章节二、安装与设置2.1 安装前的准备工作2.2 的安装2.3 控制器的连接与设置2.4 电源与电气接线章节三、的基本操作3.1 的开关机3.2 程序与文件的管理3.3 示教模式的使用3.4 示教与回放操作3.5 基本运动指令的使用3.6 运动示教与编辑3.7 IO 接口的操作3.8报警与故障处理章节四、高级操作4.1 自动化生产流程的编程4.2 程序编辑与调试4.3 取样运动的优化4.4 传感器的应用与配置4.5 外部设备的控制章节五、维护与保养5.1 日常维护与保养5.2 的安全操作5.3 常见故障与排除方法5.4 部件更换与维修章节六、附件附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表附件二、操作快速参考手册注：本文档所涉及的法律名词及注释：1、：根据《法》的定义，是一种用于代替人类工作的自动化设备，具备感知、决策和执行能力。
2、示教：通过手动操作，把的动作输入到控制器，用于记录运动轨迹、保存程序等。
3、回放：将之前示教好的动作再次执行，实现自动化操作。
本文档涉及附件：1、附件一、FANUC M-10iA R-30iA Mate 的技术规格表，详细描述了的参数、性能等信息。
2、附件二、操作快速参考手册，提供了的基本操作指南，方便用户快速了解和使用。
发那科小型机器人安全操作及保养规程
发那科小型机器人安全操作及保养规程1. 前言发那科小型机器人是一款便携式的机器人，可实现多种功能。
本文档介绍了该机器人的安全操作和保养规程，旨在确保用户在使用该产品时安全可靠。
2. 安全操作规程2.1 准备工作在使用机器人之前，请确保：•已阅读并了解本操作手册。
•已仔细阅读所有机器人的警告标签，使用所需的个人保护装备。
•清除身体、周围和工作区域内的危险物质和障碍。
•确定机器人的工作区域已经清空，以确保机器人运动不会撞到任何物体或人。
•机器人电源已关闭并断开电源。
2.2 操作机器人在使用机器人时，请遵循以下安全操作规程：•永远不要让机器人移动至工作范围之外。
•永远不要在机器人运动时碰触机器人。
•永远不要尝试打开或维修机器人，除非您是专业人士，并已被授权进行操作。
•在接电源前，必须确保连接正确，以避免触电。
2.3 紧急情况如果遇到机器人的异常情况，应立即采取以下措施：•立即切断机器人电源。
•处理异常情况。
•当异常得到解决时，检查机器人是否有任何损坏和故障。
•在机器人工作前，请确保损坏或故障得到解决并修复。
3. 保养规程为确保机器人的正常运行，应定期进行保养。
以下是机器人的保养规程:3.1 机身和电缆•定期清洁机器人和电缆，并检查是否有损坏或老化部分，如有破损或腐蚀，请及时更换。
3.2 电池•如果长时间不使用机器人，请在机器人不用时将电池取出。
•当电池电量低于10％时，应立即停止使用机器人并将其放置在充电设备中。
3.3 其他保护措施•请勿在机器人中存放任何危险物质。
•请勿在机器人工作区域内放置任何危险物质。
4. 总结本文档所列举的安全操作和保养规程旨在确保使用发那科小型机器人的用户安全可靠。
希望用户能够仔细阅读并严格遵守操作规程，以确保机器人顺利安全的运行。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC机器人基本操作指导1.前期准备工作：在进行机器人操作之前，首先需要进行一些前期准备工作。
这包括：-验证机器人供电是否正常，确保机器人控制器连接到电源插座，并检查供电线路和配电装置是否符合要求。
-另外，还需要确保机器人周围的工作区域干净整洁，没有妨碍机器人运行和操作的障碍物。
2.机器人控制器操作：-启动机器人控制器：按下控制器上的启动按钮，确保机器人运行时处于安全状态。
-停止机器人控制器：按下控制器上的停止按钮，将机器人停止运行。
3.运动控制：- 机器人坐标系切换：选择正确的坐标系以控制机器人的运动。
常见的坐标系类型有基坐标系（Base）、工具坐标系（Tool）和相对坐标系（World）。
-点位运动：通过指定点的位置和姿态信息，使机器人从一个点移动到另一个点。
可以通过如示教器或编程来实现点位运动。
-直线运动：通过指定直线的起点和终点位置信息，使机器人沿直线路径移动。
4.示教器操作：-程序录制：可以通过示教器录制机器人的动作，并保存为程序文件。
-程序运行：可以通过示教器运行已编写好的机器人程序。
5.安全操作：-风险评估：在进行机器人操作之前，需要对相关风险进行评估，确保操作过程安全。
-安全地区设定：通过设定安全地区，可以限制机器人的活动范围，确保机器人在指定区域内工作。
-机器人停止：在发生紧急情况时，立即按下停止按钮停止机器人运行。
总结：以上是FANUC机器人的基本操作指导，包括前期准备、机器人控制器操作、运动控制、示教器操作和安全操作等内容。
熟练掌握这些操作技巧，可以提高机器人操作的效率和安全性。
值得注意的是，在进行机器人操作时，应始终遵循相关的安全规定和操作规程。
FANUC机器人操作规程完整
Fanuc涂装机器人示教操作规程1.1 概述机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图11.2 FANUC机器人硬件系统机器人系统构成（如图）1.3示教盒TP1.3.1 认识TP 上的键（见图4）图4Pre ：显示上一屏幕DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键MENU:菜单Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键机器人动作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键1.3.2 TP上的开关1.3.3 TP的显示屏. 安全操作规程1.4 示教和手动机器人1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人1.6.1 通电和关电1．通电1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON2.关电1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态2）将操作者面板上的断路器置于OFF注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2手动示教机器人1.示教模式（见表1，图1）图1设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC基本操作指导FANUC基本操作指导1.介绍1.1 FANUC概述1.2 适用范围1.3 目标读者1.4 术语定义2.安全操作2.1 安全要求2.1.1 环境要求2.1.2 设备要求2.1.3 操作人员要求2.2 安全预防措施2.2.1 风险评估2.2.2 防护装置2.2.3 急停按钮2.3 紧急情况处理2.3.1 急停操作2.3.2 应急流程3.基本操作3.1 启动与停止3.1.1 启动程序3.1.2 停止程序3.2 示教模式3.2.1 示教方式选择 3.2.2 示教坐标系统 3.2.3 示教运动指令 3.3 自动模式3.3.1 自动程序创建 3.3.2 自动程序编辑 3.4 运动控制3.4.1 运动模式选择 3.4.2 运动指令详解3.4.3 轨迹规划3.5 编程3.5.1 基本编程概念 3.5.2 语法规则3.5.3 编程实例4.故障排除4.1 常见故障及解决方法 4.1.1 运动异常4.1.2 系统错误4.1.3 控制器故障 4.2 故障诊断工具的使用 4.2.1 报警代码解读 4.2.2 设备诊断工具附件：1.FANUC用户手册2.FANUC软件操作指南注释：1.FANUC - 法那克控制系统的品牌名称2.示教模式 - 允许操作人员通过手动示教来训练运动路径3.自动模式 - 能够按照预先编制的程序自主执行任务4.运动控制 - 控制实现运动轨迹的方向、速度和位置5.编程 - 创建、编辑和管理任务的程序代码本文涉及的法律名词及注释：1.安全法 - 主要针对系统的安全要求和规范进行制定，以保护操作人员和环境安全2.《劳动法》 - 确定劳动关系、保护劳动者权益的法律法规3.《安全生产法》 - 规定生产经营单位的安全生产责任和安全生产要求的法律法规。
(完整版)FANUC机器人基本操作指导
7
2 ）关电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
7
2.手动示教机器人 -----------------------------------------------------------------------------------------
Байду номын сангаас图1
2.机器人的用途
Arcwelding( 弧焊 ),Spotwelding( 点焊 ),Handing( 搬运 ),Sealing( 涂胶 ),Painting( 喷漆 ),
5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电 ------------------------------------------------------------------------------------------------
7
1 ）通电 --------------------------------------------------------------------------------------------------------
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论 -----------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 ）机器人的构成 -------------------------------------------------------------------------------------------
FANUC机器人操作规程
FANUC操作规程FANUC操作规程1.目的及范围本操作规程旨在规范FANUC的操作流程，确保的安全运行以及最高效的工作表现。
适用于所有FANUC的操作人员。
2.安全要求2.1 操作人员必须熟悉并遵守所有相关安全规定，包括但不限于国家法律法规、行业标准、企业规章制度等。
2.2 在操作之前，操作人员必须接受相关的安全培训，并具备足够的技能和知识。
2.3 操作人员应当保持良好的身体和精神状态，不得在疲劳、酒精或药物的影响下操作。
2.4 的附件、工具和备件必须符合相关的安全标准，并定期进行检查和维护。
2.5 在操作过程中，应做好相应的防护措施，确保周围环境的安全。
3.操作步骤3.1 准备工作3.1.1 确定工作区域的安全范围，并设置相应的警示标识。
3.1.2 检查及其附件的工作状态，确保其正常运行。
3.1.3 根据实际工作需求，设置的程序和参数。
3.2 的启动与停止3.2.1 操作人员必须按照正式程序启动，并进行相应的自检。
3.2.2 在运行过程中，如果出现异常情况或发生安全事故，应立即按照紧急停止程序停止。
3.2.3 在停止运行后，应关闭所有电源，并进行必要的维护和清洁。
3.3 的操作3.3.1 操作人员必须使用合适的操作设备（如操纵盒、触摸屏等）进行的远程操作。
3.3.2 在操作过程中，应严格按照相关工作指导书或操作程序进行操作。
3.3.3 在操作时，应定期检查的工作状态，包括但不限于的位置、速度、力量等参数。
3.3.4 如果需要对的程序和参数进行修改，必须按照标准流程进行，并记录相关操作和修改记录。
4.维护保养4.1 定期检查的工作状态，包括但不限于的电源、电缆、驱动器、传感器等设备。
4.2 清洁及其附件，并注重保持的机械部件的正常润滑。
4.3 根据的使用频率和工作环境，定期更换的零配件和耗材。
5.紧急情况处理5.1 在发生紧急情况时，操作人员应立即按照应急预案的要求行动，并尽最大努力保障人员和设备的安全。
发那科机器人系列安全操作及保养规程
发那科机器人系列安全操作及保养规程前言发那科机器人系列使用广泛，在各种生产制造领域中都得到了广泛的应用。
然而机器人系统是一种复杂的系统，一旦出现故障或者操作不当都会造成严重的后果。
因此，为了确保使用安全，需要掌握正确的操作及保养规程。
本文档旨在向使用发那科机器人系列的人员提供必要的安全操作及保养知识，以确保机器人的正常工作和延长机器人的使用寿命。
安全操作1. 机器人的开关操作在日常操作机器人前，需要确保机器人的电源开关在OFF状态，在进行日常操作时，需要先检查机器人周围没有人员或者障碍物，确保机器人的安全操作。
2. 机器人禁止人员滞留区域由于机器人的反应速度比人类要快，一旦人员进入到机器人工作区域内会立即产生一定的危险。
因此，在日常操作机器人时，必须禁止人员进入机器人的工作区域。
在存在特殊情况需要进入机器人工作区域时，必须采取适当的措施进行保护。
3. 停止与重启机器人在发生机器人故障或者在发那科机器人系列需要暂时停机时，必须先停止机器人工作，将机器人回到其初始位置附近。
等待所有安全指示灯灭掉之后，用户才能关闭电源。
在上电重新启动之前，必须仔细检查所有电气、机械、气动或其他设备的安全性和功能，确保所有设备处于正常运行状态。
4. 安全栅栏在机器人工作区域放置的安全栅栏必须符合强制标准和指导原则。
此外，在机器人运行时，操作人员必须待在安全栅栏之外，并严格遵守安全预防措施。
在机器人暂时停机或调整机器人位置时，必须关闭安全栅栏，并严密检查安全区域内及附近的状态。
5. 机器人的小心操作在进行任何涉及到机器人的安装/拆卸、调整、更换工具和设备等操作时，用户必须采取适当的保护和安全预防措施。
操作人员必须首先关注手臂的动作和运动，确保其安全，而后再启动操作。
此外，在使用机器人时，应重视操作人员的手臂动作和工具运动轨迹。
6. 机器人环境条件在日常使用中，机器人需要在符合指定要求的环境条件下运行。
例如，湿度、温度、气压和电源条件等。
FANUC机器人操作说明书
FANUC操作说明书FANUC操作说明书一、简介本操作说明书介绍了FANUC的基本操作和功能，旨在帮助用户了解的使用方法和注意事项。
二、安全操作1. 基本安全知识a. 操作前的准备工作，如穿戴适当的防护装备和确保工作区域清洁整齐等。
b. 操作过程中的安全注意事项，如避免与碰撞和保持安全距离等。
2. 紧急停止和故障排除a. 紧急停止按钮的位置和使用方法。
b. 常见故障排除方法和常见问题的解决办法。
三、控制系统1. 控制系统介绍a. 控制器的结构和功能概述。
b. 控制系统的软件和硬件组成。
2. 操作界面a. 操作面板的功能和操作方法。
b. 控制界面的布局和功能按钮介绍。
四、基本运动1. 运动类型a. 关节运动和直线运动的区别和使用场景。
b. 坐标系和轴的定义和切换方法。
2. 运动指令a. 点位运动指令的用法和语法。
b. 相对运动和绝对运动的区别和应用。
五、任务编程1. 基本编程概念a. 任务的组成和编程语言介绍。
b. 任务的编写规范和注意事项。
2. 任务编辑软件a. 常用任务编辑软件的介绍和使用方法。
b. 任务编辑软件的高级功能和调试技巧。
六、外部设备控制1. I/O接口a. 外部设备的接口类型和连接方法。
b. I/O信号的读取和控制方法。
2. 传感器模块a. 常用传感器模块的介绍和使用方法。
b. 传感器模块与的数据交互方式。
附件：1. FANUC操作安全手册2. FANUC编程示例法律名词及注释：1. ：根据《使用安全规范》（GB/T 29434-2012）的定义，是一种可编程多功能设备，包括机械结构、动力系统、控制系统和传感器，能够执行多种相对复杂的任务。
2. 控制器：控制系统的核心部分，负责接收和处理指令，控制的运动和操作。
3. I/O接口：输入/输出接口，用于与外部设备之间的数据传输和控制。
4. 传感器模块：用于检测环境变化和获取外部信息的设备，如视觉传感器和力传感器。
fanuc 机器人操作流程
fanuc 机器人操作流程Fanuc机器人操作流程一、概述Fanuc机器人是一种先进的工业机器人，被广泛应用于自动化生产线中。
本文将介绍Fanuc机器人的操作流程，包括准备工作、程序加载、安全检查、示教操作、模拟运行和实际操作等步骤。
二、准备工作在操作Fanuc机器人之前，需进行一些准备工作：1. 确保机器人的电源供应正常，连接电源线并启动机器人。
2. 检查机器人的安全装置，如急停按钮和安全围栏等，确保其正常工作。
3. 检查机器人所需的工具和附件是否齐全，如末端执行器、传感器等。
三、程序加载1. 在Fanuc机器人上运行程序之前，需要将程序加载到机器人控制器中。
这可以通过U盘或网络传输等方式实现。
2. 将U盘或其他存储设备插入机器人控制器的接口，通过控制器菜单中的选项将程序导入控制器。
确认导入程序后，将其保存或加载到机器人控制器中。
四、安全检查在进行Fanuc机器人的操作之前，必须进行安全检查，以确保操作的安全性：1. 检查机器人周围的工作环境是否安全，并清除可能干扰机器人操作的障碍物。
2. 确保机器人的安全装置和紧急停止按钮等功能正常，并可随时使用。
3. 检查机器人的末端执行器是否正确安装，并根据需要配置传感器等辅助设备。
五、示教操作1. Fanuc机器人支持示教操作，可以通过示教器或编程设备来完成。
2. 使用示教器或编程设备，按照程序要求，示教机器人的位置、路径、速度等参数。
3. 示例操作需要遵循机器人的示教规范，确保示教的准确性和可靠性。
六、模拟运行在实际操作Fanuc机器人之前，可以进行模拟运行，以验证程序的正确性和机器人的预期行为：1. 在机器人控制器中，选择模拟运行功能，并加载所需的程序。
2. 在模拟运行模式下，机器人会按照程序要求进行模拟操作，但不实际运动。
可以通过观察机器人的模拟操作来验证程序的正确性。
七、实际操作最后，进行Fanuc机器人的实际操作：1. 在机器人控制器中选择实际运行功能，并加载所需的程序。
FANUC发那科机器人操作指南
FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。
TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。
MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。
CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。
1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带！的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。
1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER 键即可编辑。
fanuc点焊机器人操作手册
FUNAC點焊機器人站操作手冊一、設備開機1﹒開啟水源球閥、氣壓球閥，確認外部主電源220V AC機器人電源、440V AC 焊接用電源已開啟。
2﹒開啟機器人電源（主旋轉開關轉向上，機器人電源開關按下ON，此時機器人電源燈亮起，進行開機約需30秒）。
3﹒按下設備啟動綠色按紐，2秒後上方的塔燈，綠色燈亮起，請注意此時若紅燈也亮起，請至PLC箱看異常訊息查看何項設備有異常（若緊急停止按著，綠色燈不會亮，設備不會啟動）。
4﹒請確認機器人教導器，左邊第三個STEP燈未亮起（若有亮綠燈，請按STEP按紐消除）確認教導器ON/OFF開關切至OFF，確定異常燈未亮紅燈（若有請按復歸），確認機器人程序已歸零，可進行維護呼叫作確認。
此時設備已開啟，可進行生產。
二、設備關機1﹒按下設備停止紅色按紐，此時塔燈綠燈熄滅，若塔燈紅色燈有閃爍，請按警報停止紅色按紐。
2﹒按下機器電源開關變OFF，此時機器人電源燈熄滅，機器人即關機完成；若要長時間停機（超過一天），請將下方的電源總開關旋轉至水平OFF位置。
3﹒關閉水源、氣源，及焊接440V AC電源。
三、機器人預約程序1﹒請確認所有滑台皆在外圍，且滑台氣缸上的外定位磁簧有感應亮燈。
此時按下預約紐，預約燈亮起（若外定位未感應到，則無法預約）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序掃描，當本站預約掃描到此時檢查夾具感應Sensor是否有感應到（檢知為X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五個訊號ON，X28,X29訊號OFF；，若未符合條件，此時預約燈會自動熄滅，塔燈紅色異常燈閃爍，人機界面異常訊息會出現本站夾具夾緊檢知異常，或板件檢知異常，錯誤訊息未按警報停止清除將一直存在, 但若再次預約而且檢查正常,此時錯誤訊息消除。
3﹒滑台檢知正常，機器人移動即往夾具，在機器人未動作之前按下取消，可停止程序繼續進行, 焊接中途若要夾具打開,請將中途打開之感測器接至X2F。
4﹒滑台前進到前定位，前定位感應磁簧燈亮起，即開始機器人呼叫啟動程序，若機器人未待機（教導器未切OFF，教導器在步進STEP燈亮狀態，機器人在其他程式程序中未完成，程序未歸零，機器人異常燈亮起有異常訊息，共四種狀態）則無法啟動機器人，此時塔燈異常紅燈亮起，人機界面顯示本站機器人啟動異常，程序停止，請將設備停止按下，手動將滑台後退，復原機器人至待機（A：STEP燈OFF、B：教導器OFF、C：FCTN ＋ENTER程序歸零），重新按設備啟動後重來。
FANUC机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书FANUC 操作说明书－Robot概要示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关Robot坐标系刀具坐标系TCP自定义设定步骤1.按下MENUS键，显示出画面菜单。
2.选择“6 SETUP”（6设定）。
3.按下f1“TYPE”(画面)，显示画面切换菜单。
4.选择“Frames”(坐标系)。
5.按下F3“OTHER”(坐标)。
6.选择“Tool Frame”（刀具坐标）。
出现刀具坐标系一览画面。
7.将光标指向将要设定的刀具坐标号码所在行。
8.按下F3“DETAIL”(详细)。
出现所选的坐标系编号的刀具坐标系设定画面。
9.按下F2“METHOD”（方法）10.选择（3点、6点）11.要收入注解12.要记录各参考点a 将光标移到各参考点。
b在JOG方式下将机器人移动到应用进行记录的点。
c在按住SHIFT键的同时，按下F5“RECORD”(位置记录)d所有参考点都进行示教后，显示“USED”(计算完成)。
13.要将所设定的刀具坐标系作为当前有效的刀具坐标系来所有，按下F5“SETND”(切换)，并输入坐标系编码。
Robot程序创建记录程序记录程序录时，创建一个新的空程序。
设定程序详细信息设定程序详细信息时，设定程序的属性。
修改标准指令语句修改标准指令语句时，重新设定动作指令的示教时要使用的标准指令。
示教动作指令示教动作指令时，对动作指令和动作附加指令进行示教。
示教控制指令示教控制指令时，对对码垛指令和控制指令进行示教。
程序的创建或修改，通过示教操作盘进行操作。
要通过示教盘进行程序创建或修改，通常情况下示教器应设定在有效状态。
记录程序记录程序时，输入程序名，记录程序。
程序名由8个字符以下的英文数字、机构等构成，必须与其他程序分开来。
输入程序名输入程序名的方法有3种。
Words（字）一最多可5个预约可以作为程序名的7个字符以下的字（PRG.MAIN.SUB.和TEST）.Upper case或lower case（字母）可以组合26个英字符母赋予程序名。
fanuc 机器人操作流程
FUNAC点焊机器人站操作手册一、设备开机1﹒开启水源球阀、气压球阀，确认外部主电源220VAC机器人电源、440VAC焊接用电源已开启。
2﹒开启机器人电源（主旋转开关转向上，机器人电源开关按下ON，此时机器人电源灯亮起，进行开机约需30秒）。
3﹒按下设备启动绿色按纽，2秒后上方的塔灯，绿色灯亮起，请注意此时若红灯也亮起，请至PLC箱看异常讯息查看何项设备有异常（若紧急停止按着，绿色灯不会亮，设备不会启动）。
4﹒请确认机器人教导器，左边第三个STEP灯未亮起（若有亮绿灯，请按STEP按纽消除）确认教导器ON/OFF开关切至OFF，确定异常灯未亮红灯（若有请按复归），确认机器人程序已归零，可进行维护呼叫作确认。
此时设备已开启，可进行生产。
二、设备关机1﹒按下设备停止红色按纽，此时塔灯绿灯熄灭，若塔灯红色灯有闪烁，请按警报停止红色按纽。
2﹒按下机器电源开关变OFF，此时机器人电源灯熄灭，机器人即关机完成；若要长时间停机（超过一天），请将下方的电源总开关旋转至水平OFF位置。
3﹒关闭水源、气源，及焊接440VAC电源。
三、机器人预约程序1﹒请确认所有滑台皆在外围，且滑台气缸上的外定位磁簧有感应亮灯。
此时按下预约纽，预约灯亮起（若外定位未感应到，则无法预约）。
2﹒PLC依滑台工程1、2、3、4，次序扫描，当本站预约扫描到此时检查夹具感应Sensor是否有感应到（检知为X2A、X2B、X2C、X2D、X2E共五个讯号ON， X28,X29讯号OFF；，若未符合条件，此时预约灯会自动熄灭，塔灯红色异常灯闪烁，人机界面异常讯息会出现本站夹具夹紧检知异常，或板件检知异常，错误讯息未按警报停止清除将一直存在, 但若再次预约而且检查正常,此时错误讯息消除。
3﹒滑台检知正常，机器人移动即往夹具，在机器人未动作之前按下取消，可停止程序继续进行, 焊接中途若要夹具打开,请将中途打开之传感器接至X2F。
4﹒滑台前进到前定位，前定位感应磁簧灯亮起，即开始机器人呼叫启动程序，若机器人未待机（教导器未切OFF，教导器在步进STEP灯亮状态，机器人在其他程序程序中未完成，程序未归零，机器人异常灯亮起有异常讯息，共四种状态）则无法启动机器人，此时塔灯异常红灯亮起，人机界面显示本站机器人启动异常，程序停止，请将设备停止按下，手动将滑台后退，复原机器人至待机（A：STEP灯OFF、B：教导器OFF、C：FCTN＋ENTER程序归零），重新按设备启动后重来。
发那科点焊机器人安全操作及保养规程
发那科点焊机器人安全操作及保养规程发那科点焊机器人具有高效、准确、便捷等优点，广泛应用于汽车、家电、电子器件等行业中的焊接操作。
在使用机器人进行焊接操作时，为了保证操作人员的安全和设备的正常运行，必须制定相应的安全操作及保养规程。
一、机器人安全操作规程1. 人员要求在操作机器人时，必须是经过专业培训和持证上岗的操作人员，并且人员应具有以下条件：•具有一定的机电知识；•具有机器人应用或编程的基本知识；•掌握机器人及周边设备的操作和维护知识；•对机器人及周边设备的安全性能和使用要求有清晰的认识。
2. 设备要求在操作机器人前，需要对设备进行区分，明确哪些设备是可安全识别并符合要求的，同时需要对设备进行以下检查：•机器人周围必须保持良好的安全距离；•机器人的安全门必须关闭；•进行焊接操作区域内不能存在任何障碍物；•焊接烟雾和火花必须得到有效的排除。
3. 操作要求在操作机器人时，需遵循以下操作要求：•具有焊接工艺的知识；•确定焊接条件、选用机器人及周边设备；•具有焊接工作经验、编程和操作技能以及相应的检修能力；•对机器人进行周密的安排，并协调动作使用；•遵循焊接作业黄金原则–周围没有任何人员和物体。
4. 安全用电机器人的电源系统必须符合以下要求：•系统应有对与操作人员隔离的安全电缆，减小对操作人员的干扰和危害；•系统应是具有抗干扰性，在任何干扰作用下都保持其稳定性；•系统应该具有保护功能，并且在操作人员短路、开路和过压的情况下及时中断电源。
二、机器人保养规程1. 机器人的日常维护：•定期检查机器人的系统和周边设备，确定是否有漏电或短路；•机器人使用前后应该进行全面的检查：检查接线信号、轴的功能、端口连接的稳定性以及各个设备的调整情况；•确定焊接部的电缆张力，以及其他整体液压和空气管道的张力；•检查机器人的动轴和静轴的运行状况，确定操纵机械臂的角度是否正确；•对机器人电源系统及总线进行检修、维护。
2. 机器人的周期检修：•机器人应根据不同工作情况和工作时间进行适当的检修；•定期对机器人进行检修，坚持机油、预紧力、钢丝绳的良好状态；•机器人及付属设备的电缆要进行检修和更换；•对所有电气元件和关键机构进行检修和更换。
发那科机器人操作说明书
FANUC机器人操作说明书1．概要 (3)2．坐标系 (7)3．程序创建 (11)4．动作指令 (12)5．焊接指令 (16)6．摆动指令 (18)7．寻点指令 (20)概要•机器人•控制装置•示教器机器人机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。
手腕叫做机臂，手腕的接合部叫做轴杆或者关节。
最初的3轴（J1.J2.J3）叫做基本轴。
机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个直动轴和旋转轴构成而确定。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（焊枪）进行操控。
如进行扭转、上下摆动、左右摆动之类的动作。
机械臂控制装置机器人控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
用户在进行控制装置的操作时，使用示教操作盘和操作箱。
动作控制电路通过主cpu印刷电路板，对用来操作包含附加轴在内的机器人的所有轴之伺服放大器进行控制。
示教操作盘与菜单相关的键控开关与JOG相关的键控开关与执行相关的键控开关与编辑相关的键控开关2.坐标系坐标系是位确定机器人的位置和姿势而在机器人或空间上进行定义的位置坐标系统。
坐标系有关节坐标系、关节坐标系关节坐标系是设定在机器人的关节中的坐标系。
关节坐标系中的机器人的位置和状态，以各关节的底座侧的关节坐标系为基准而确定。
下图中的关节坐标系的关节值，处在所有轴都为0°的状态.关节坐标系刀具坐标系这是用来定义刀尖点(TCP)的位置和刀具姿势的坐标系.刀具坐标系必须事先进行设定.位定义时.将由机械接口坐标系代替刀具坐标系。
世界坐标系世界坐标系，是被固定在空间上的标准笛卡尔坐标系，其被固定在机器人事先确定的位置。
用户坐标系基于该坐标系而设定。
她用于位置数据的示教和执行。
用户坐标系用户坐标系，是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。
它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。
位定义时将由世界坐标系来替代该坐标系。
注：在程序示教后改变了刀具或用户坐标系的情况下，必须重新设定程序的各示教点和范围。
发那科机器人操作说明书
发那科机器人操作说明书发那科机器人是一种高性能的机器人，可以用于各种工业生产中，具有高效、精准、稳定等特点。
本文将详细介绍发那科机器人的操作方法，以帮助使用者更好地掌握其操作技能，提高工作效率。
一、机器人基本结构发那科机器人由机器人本身和控制系统两部分组成。
机器人包括机械臂、电机、传感器等，控制系统则由机器人控制器、电脑等组成。
机械臂是机器人的重要组成部分，由臂体和关节组成，可灵活运动。
电机控制机械臂的运动，传感器可以监测机械臂的位置、角度、速度等参数。
机器人控制器相当于机器人的“大脑”，负责控制机器人的动作。
二、机器人操作方法1. 机器人基本操作（1）启动机器人将机器人控制器通电，并启动控制软件。
检查机器人的电缆和气管是否连接正常，确保机器人运行安全无故障。
（2）调整机器人姿态通过控制软件调整机器人姿态，确保机器人可以顺利执行任务。
这包括调整机械臂的起始位置、运动轨迹、速度等参数。
（3）设置任务程序设置机器人运动任务程序。
可以通过手动编程或使用预先设计好的程序实现。
（4）启动任务启动任务程序，让机器人开始工作。
可以通过监控机器人运动情况，及时调整机器人的运动模式和运动轨迹，确保机器人可以准确完成任务。
2. 机器人高级操作（1）复杂路径的规划与处理对于一些复杂的工业生产任务，需要机器人完成复杂的路径规划和处理。
这包括使用机器视觉系统和三维建模软件，对工作场景进行模拟和分析，制定机器人路径规划方案，并使用控制软件进行编程。
（2）机器人联动控制在一些需要多台机器人协同完成的工业生产场景中，需要实现机器人联动控制。
这需要在机器人控制系统中设置多个控制程序，并根据机器人的位置和状态进行实时控制，保证机器人可以协调配合，达到高效的生产效果。
三、安全操作要点机器人具有高效、精准、稳定等特点，但是在操作机器人时，需要注意安全。
以下几点是机器人操作中需要特别注意的安全事项。
（1）保持机器人周围的安全区域，避免人员进入机器人作业区域，避免发生意外伤害事故。
FANUC机器人操作说明书
—－可编辑修改，可打印——别找了你想要的都有！精品教育资料——全册教案，，试卷，教学课件，教学设计等一站式服务——全力满足教学需求，真实规划教学环节最新全面教学资源，打造完美教学模式上海奥特博格汽车工程有限公司目录第一章：设备指示灯、按钮开关说明 (5)1.1：PLC从站控制柜指示灯、按钮开关 (5)1.2：PLC从站三色灯状态 (6)1.3：机器人控制柜指示灯、按钮开关 (7)1.4：机器人示教器按钮开关 (8)1.5：水汽面板按钮开关介绍 (19)1.6：机器人示教器状态栏介绍 (11)1.7: 机器人控制柜及从站箱介绍 (12)第二章：系统自动操作说明 (15)2.1：系统启动步骤 (15)2.2：系统自动运行条件 (17)2.3：系统自动运行步骤 (18)第三章：机器人在焊接时被中断后的再启动 (18)3.1：系统急停后的再启动步骤 (18)3.2：停止后的再启动步骤 (19)3.3：安全门被打开后的再启动 (19)第四章：系统作业程序 (20)4.1：主程序 (20)4.2：子程序 (20)第五章：安全操作规范 (22)第六章：系统通讯 (20)附表： (23)机器人信号表 (23)前言第一章设备指示灯、按钮开关说明在使用以下所述设备上的按钮、开关时，必须要明白这些按钮、开关的使用方法及作用。
以免造成设备的损坏！1.1、PLC从站控制柜指示灯、按钮开关：AIR OK（气压正常指示灯）：机器人检测气压正常则此指示灯常亮FLOW OK(水流正常指示灯)：机器人检测水流正常则此指示灯常亮Timer Alarm(焊机报警指示灯)：机器人检测焊机有无报警，有则此指示灯亮START(机器人启动)：机器人启动（手动）按钮。
在自动运行下，请勿操作此按钮启动FAULT/HOLD(故障/暂停按钮):机器人暂停按钮，按下此按钮后，机器人减速停止，指示灯亮1.2、PLC从站三色灯状态：1.3、机器人控制柜指示灯、按钮开关：1、手/自动模式开关：此开关共有三个档位-AUTO挡为自动模式、T1为手动慢速模式、T2为手动全速模式2、FAULT RESET(报警复位):在机器人控制柜出现报警情况下，操作此按钮消除报警3、CYCLE START(循环启动)：机器人在进入运行状态时，此按钮灯常亮4、FAULT(异常报警):机器人出现故障时此指示灯常亮5、POWER(电力接通):机器人控制柜接通电源并正确启动后，此指示灯常亮6、EMERGENCY STOP(紧急停止):按下此按钮后，机器人立即停止，此时FAULT灯亮。
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Fanuc涂装机器人示教操作规程
1.1 概述
机器人是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)
图1
1.2 FANUC机器人硬件系统
机器人系统构成（如图）
1.3示教盒TP
1.3.1 认识TP 上的键（见图4）
图4
Pre ：显示上一屏幕
DISP ：分屏显示 STEP:单步运行 Reset ：复位键 数字键
MENU:菜单
Select ：程序选择界面 Edit 、：程序编辑界面 DATA:参数设置界面 FCTN:功能键
机器人动
作键 正向运行程序键 反向运行程序键 坐标系切换键 速度加减键
1.3.2 TP上的开关
1.3.3 TP的显示屏
. 安全操作规程
1.4 示教和手动机器人
1) 请不要带者手套操作示教盘和操作盘。
2) 在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。
3) 在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。
4) 要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。
5) 机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。
1.5 生产运行
1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。
2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。
3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。
4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。
因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。
1.6操作机器人
1.6.1 通电和关电
1．通电
1）接通电源前，检查工作区域包括机器人、控制器等。
检查所有的安全设备
是否正常。
2）将操作者面板上的断路器置于ON
2.关电
1）关闭电源前，确保机器人处于静止状态
2）将操作者面板上的断路器置于OFF
注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
1.6.2手动示教机器人
1.示教模式（见表1，图1）
图1
设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。
2.设置示教速度
按TP上的示教速度键进行设置。
示教速度键
SHIFT 键+示教速度键+
注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些一般为有可能带来危险。
3.示教
1）按下Deadman 开关，将TP 开关置于ON
2）按下SHIFT 键的同时，按示教键开始机器人示教。
SHIFT 键和示教键
的任何一个松开，机器人就会停止运动。
注意：示教机器人人前，请确认工作区域没有人。
1.6.3 手动执行程序
四.自动运行
外部I/O 用来控制自动执行程序和生产。
■ 机器人需求信号（RSR1-RSR4）选择和开始程序。
被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，■ 程序选择信号（PNS1-PNS8 和PNSTROBE 或执行，这些信号被忽略。
■ 自动开始操作信号（(PROD_START)一个程序被中断或执行，这个信号不被接受。
3.按STEP 键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面2的图标（画面2）。
4.按住SHIFT 键的同时，按一下FWD 键开始执行一句程序。
程序开
始执行后，可以松开FWD 键。
程序行运行完，机器人停止运动。
为TP 上执行连续操作 1.按STEP 键，确认显示屏左上角上的STEP 显示为画面4的图标（画
面4）。
■循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。
■外部开始信号（START）重新开始当前中断的程序。
为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：■ TP开关置于ON
■自动模式为REMOTE。