T-02-O-Y 工业机器人末端执行器的类型教案.
工业机器人三维建模(Solidworks) 课件 第5章 工业机器人末端执行器建模
5.1.1 末端执行器介绍
5.3.1 气压式加持末端执行器概述
2.气压结合式夹具的特点和应用领域 （1）优点 气压结合式夹具的工作介质是空气，用过的空气可排入大气不会造成污染，管路泄露也不会导致严重 后果；空气粘度小，流动阻力小，适合远距离输送；气压结合式夹具的价格低；维护简单，使用安全，无 污染，适合食品、药品等领域；气动元件适应性强，能够在恶劣环境下（如强振动、强冲击、强腐蚀、强 辐射等）工作。 （2）缺点 气压结合式夹具的工作频率和响应速度远远不及机电结合式夹具。气压结合式夹具动作存在滞后性， 在机器人编程中，夹具动作指令的后面需要设置等待时间（一般传输距离5米以内，等待时间0.5～1s）； 气压结合式夹具只能完成简单的抓、放动作，不能进行手指中间点位的控制及速度控制，因此不适合做高 精度的抓、放动作。
5.3 气压式夹持末端执行器三维设计
设计一套用于搬运纸 箱（300X200X80）的搬运手 爪，纸箱和货物的重量为 20KG，通过相关计算后选择 缸径为63和行程75的气缸， 工业机器人手腕末端法兰盘 按照尺寸如右图所示。
5.3.1 气压式夹持末端执行器概述
1.气压式夹持末端执行器的基本组成 气压式夹持末端执行器是一款机械和气动技术一体化的产品，这类产品一般由动力源、传感器、机械结构、 执行元件组成。 （1）动力源 这类末端执行器的动力源是气缸，是气压传动系统的执行元件，气压传动系统包括以下4个部分：气源处理部 分、气动控制部分、执行元件部分和辅助部分 （2）机械结构 机械结构负责将动力源产生的运动传递到系统的执行元件最终实现工件的抓取。常用的机械结构有：齿轮传 动、连杆机构、导向机构、同步运动机构等 （3）执行元件 末端执行器中直接参与定位夹持工件的部分称为执行元件。这类元件通常有V块、滑块、电磁铁、真空吸盘、 电磁吸盘、电永磁吸盘、三爪卡盘、自适应机构、双臂并联操作等，另外也可以尽情发挥想象力。
工业机器人技术及应用教案工业机器人的机械结构和运动控制
工业机器人技术及应用教案工业机器人的机械结构和运动控制教学目标：1.了解工业机器人的机械结构和运动控制的基本原理；2.掌握工业机器人的运动学和逆运动学；3.熟悉工业机器人的运动控制方法。
教学内容：一、工业机器人的机械结构1.机械臂：a.结构：基座、臂身、关节；b.运动范围：工作空间、关节角度限制；c.关节传动形式：旋转关节、滑动关节；d.组成形式：串联型、并联型。
2.末端执行器：a.夹具：夹持工件的装置；b.工具：用于工件加工或操作的设备。
二、工业机器人的运动控制1.运动学：a.正向运动学：通过给定的关节角度求解末端执行器的位置和姿态；b.逆向运动学：通过给定的末端执行器的位置和姿态求解关节角度。
2.运动控制方法：a.离散控制：通过对机器人关节进行离散控制实现末端执行器的运动；b.路径规划：根据工件的形状和要求，规划机器人的路径以实现精准的运动；c.弯曲运动：在一些情况下，需要机器人进行弯曲运动，采用弯曲臂机器人；d.反馈控制：通过传感器对机器人的位置、力量等进行检测和反馈，实现精确控制。
三、工业机器人的应用1.自动化生产线：在制造业中广泛应用，替代人工完成重复性、危险性和高精度的操作任务。
2.电子制造业：用于焊接、插装、组装等操作；3.汽车制造业：用于焊接、涂装、装配等工序；4.医疗领域：用于手术、康复训练等任务；5.家庭服务：近年来，逐渐应用于家庭中的清洁、助老等服务领域。
教学步骤：1.引入：通过视频或图片展示工业机器人的应用场景，引起学生的兴趣。
2.讲解：介绍工业机器人的机械结构和运动控制的基本原理，包括机械臂的结构、末端执行器的类型和运动学、逆运动学的概念。
3.演示：通过实物展示或动画演示，展示工业机器人的机械结构和运动控制的过程，让学生更直观地理解。
4.讨论：以实际应用为例，讨论不同行业中工业机器人的应用情况及其优势。
5.练习：设计简单的工业机器人运动控制实验，让学生根据给定的条件计算出关节角度或末端执行器的位置和姿态。
5.1-5.2工业机器人的末端执行器
2024/2/29
16
微 三软、雅吸黑附，式20末，标端题操作器
➢ 1. 气吸附式末端操作器 • 微软雅黑，大小（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， ➢动利画用元吸件盘最内后的固压定力位和置大勿气超压出之此间区的域压。力；差编而排工形作式，可按自形选成，压勿力超差出的此方区法域。
2024/2/29
8
微 二软、雅夹黑钳，式20末，标端题操作器
•➢微回软转雅型黑传，动大机小构（18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， 手动指画是元一件对最杠后杆固，定一位般置与勿斜超楔出、此滑区槽域、。连；杆编、排齿形轮式、可涡自轮选蜗，杆勿或超螺出杆此等区机域 构组成复合式杠杆传动机构，用以改变传动比和运动方向。
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微 三软、雅吸黑附，式20末，标端题操作器
•➢微2.软磁雅吸黑附，式大取小料（手18为推荐，若内容多，可改为16）；此区域图文混排， 动画元件最后固定位置勿超出此区域。；编排形式可自选，勿超出此区域
手
电
臂 手
滚
部
动
电
轴
磁
磁 式 吸
盘
承 座
式 钢板 吸
圈
盘
a)吸附滚动轴承底座 b)吸取钢板
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微 二软、雅夹黑钳，式20末，标端题操作器
•➢微动V型软画手雅元指黑件：，最一大后般小固用（定于位18夹置为持勿推圆超荐柱出，形此若工区内件域容。多；，编可排改形为式16可）自；选此，区勿域超图出文此混区排域，
工业机器人 搬运机器人末端执行器应用
任务一
项目二 工业机器人末端执行 器的分类与应用
搬运机器人末端执行器应用
导入
搬运机器人末端执行器的特点是什么？ 搬运机器人末端执行器由哪些部分组成？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 掌握搬运机器人末端执行器的工作原理 2 掌握搬运机器人末端执行器的结构
任务实施
1.搬运工作站的组成（视频案例）
——搬运装箱展示工作站
1）FANUC Robot M-3iA/6S机器人： 将传送带上杂乱排放的物料进行整理排
列，并码放到物料盒中。 2）上料装置 ：
将料仓中的物料排放到传送带上，可以 杂乱排放。 3）传送带：
将杂乱排放的物料输送到机器人下方的 工作区域中。 4）机器人控制柜：
任务实施
6.观察并分析整列过程（视频案例）
（4）抓取第二个物体
（2）抓取第一个物体
手爪下行，通过吸盘吸附第二个物体；
手爪下行，通过吸盘吸附第一个物体；
（5）以此类推。
（3）手爪对准第二个物体
通过上述过程，3个物体抓取之后的排列方向
手爪升起，使第二组吸盘到达下一个物体的正上方， 均与手爪方向一致，即达到整齐抓取的目的。上
上图中有两个绿框： 绿色内框就是抓取到的零件特征，是该零
件的矩形外轮廓，而零件其它特征均被隐去， 系统不识别。
绿色外框是指示零件所处区域，不是零件 特征。
任务实施
3. iＲVision-2D（2D视觉功能）
3）计算偏移量： 计算目标产品位置（任意位置）与事先设定
的产品基准位置之间的偏移量（offset量）； 4）视觉编程：
工业机器人末端执行器的分类
工业机器人末端执行器的分类工业机器人末端执行器的分类工业机器人末端执行器是指机器人末端的工具或装置，用于完成特定的任务。
不同的末端执行器可以适用于不同的生产环境和生产任务。
根据其结构和功能，可以将工业机器人末端执行器分为以下几类。
一、夹爪夹爪是一种常见的末端执行器，主要用于抓取、搬运和放置物品。
夹爪一般由手指、弹簧、气缸等部件组成，可以通过控制气缸的伸缩或者弹簧张合来实现对物品的抓取和释放。
夹爪有很多种类型，如平行夹爪、角度夹爪、离心夹爪等，可以根据不同的物品形状和大小选择合适的夹爪类型。
二、真空吸盘真空吸盘是一种基于负压原理实现对物品抓取和搬运的末端执行器。
真空吸盘通常由吸盘头、吸盘底座、气路控制系统等组成。
当气路控制系统打开时，在吸盘头内部产生负压，从而使得物品被吸附在吸盘头上。
真空吸盘适用于表面平整、密封性好的物品，如玻璃、金属板等。
三、磁性末端执行器磁性末端执行器主要由电磁铁和吸盘组成，可以通过控制电磁铁开关来实现对物品的抓取和释放。
磁性末端执行器适用于具有一定重量和表面平整度的物品，如金属板、钢管等。
四、喷枪喷枪是一种末端执行器，主要用于涂装、喷涂等工艺。
喷枪通常由喷嘴、气缸、涂装材料供应系统等组成。
通过控制气缸的伸缩和涂装材料供应系统的开关，可以实现对物品进行精细的涂装和喷涂。
五、割刀割刀是一种常见的末端执行器，主要用于切割、分离等工艺。
割刀通常由刀片、气缸等组成。
通过控制气缸的伸缩来实现对物品的切割和分离。
六、传感器传感器是一种特殊类型的末端执行器，主要用于检测、测量等工艺。
传感器通常由传感器头、信号处理器等组成，可以实现对物品的接触或者非接触式测量。
七、其他类型除了以上几种末端执行器外，还有一些其他类型的末端执行器，如钻头、焊枪、拧紧工具等。
这些末端执行器都有各自特定的功能和适用范围，在生产中发挥着重要的作用。
总结工业机器人末端执行器是机器人系统中至关重要的一部分，不同类型的末端执行器可以适用于不同的生产环境和生产任务。
电子教案-工业机器人技术基础(夏智武)PPT+参考答案-5-1工业机器人末端执行器的种类
运输
拾取工具
放置
……
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一 末端执行器的种类
• 拾取工具 ➢ 机械式夹持器
通过夹紧力夹持和运输物体, 多为单点支承或双点支承的
指爪式。
4/7
一 末端执行器的种类
• 拾取工具 ➢ 吸附式末端执行器
吸附式末端执行器（又称吸盘），有气吸式和磁吸式两种。气吸式末端执 行器利用吸盘内负压产生的吸力，吸取对象再由机器人搬运移动；磁吸式末端 执行器分为电磁吸盘和永磁吸盘两大类，是指利用磁场作用进行工件的拾取的 工具。相较于气吸式末端拾取工件而言，磁吸式末端拾取工具在应用中具有更 高的局限性，因为其作用对象需是具铁磁性的工件。
工业机器人 末端执行器的种类
一、末端执行器的种类
1/7
一 末端执行器的种类
工业机器人末端执行器可以根据它的用途和结构的不同，大致可分为： • 拾取工具 • 专用工具
拾取工具
工业机器人 末端拾取工具 其中拾取工具是指能够拾取一个对象（工具或工件），并对拾取对象
图为气吸式 末端执行器
5/7
一 末端执行器的种类
• 专用工具 专用工具大多为在行业中有特殊作用的场合进行应用，如和机器人弧焊
焊枪、机器人喷涂喷枪和机器人打磨布轮等。
喷涂喷枪
专用工具
焊枪（焊钳）
……
6/7
THANKS!
华航科技 致真唯实
7/7
《工业机器人技术基础》(第3章)
（a）V形指
（b）平面指
（c）尖指
（d）特形指
图3-8 末端执行器手指
3.1.3 吸附式末端执行器
根据吸附原理的不同，吸附式末端执行器可分为气吸式和磁吸式两种。
1．气吸式末端执行器
气吸式末端执行器是利用吸盘内的压力与大气压之间的压力差而工作的，其按形成 压力差方法的不同，可分为真空气吸、喷气式负压气吸和挤压排气负压气吸三种类型， 如图3-10所示。
图3-19 齿轮链轮传动三自由度腕部原理图 1—油缸；2—链轮；3，4，12，13，14，15，16，17，18，20—锥齿轮； 5，6—花键轴；7—传动轴S；8—腕架；9—行星架；10，11，22，24—圆柱齿轮； 19—摆动轴；21，23—双联圆柱齿轮；25—传动轴B
图3-17 RRR型三自由度腕部
2．二自由度腕部
如图3-18所示为某种二自由度腕部的设计原理图，其设计思路是通过轴B转动实现腕 摆运动，通过轴S转动实现末端执行器的手转运动。
图3-18 某种二自由度腕部设计原理图 1，2，3，4，5，6—锥齿轮；7—构架；8—末端执行器；9—夹持器
3．齿轮链轮传动三自由度腕部
图3-4 双支点连杆式回转型末端执行器
3）滑槽杠杆式
滑槽杠杆式回转型末端执行器如图3-5所示。驱动杆上的圆柱销嵌套在滑槽内，当驱 动杆同圆柱销一起做往复运动时，即可拨动两个手指各绕其支点（铰销）做相对回转运 动，从而控制手指的松开或闭合。
图3-5 滑槽杠杆式回转型末端执行器
2．平移型末端执行器
1）直线往复移动机构
（a）真空气吸
（b）喷气式负压气吸 （c）挤压排气负压气吸 图3-10 气吸式末端执行器
2．磁吸式末端执行器
磁吸式末端执行器主要由电磁式吸盘、防尘盖、线圈、壳体等组成。由于磁吸式末 端执行器是利用电磁铁通电后产生的电磁吸力取料，因此只能对铁磁物体起作用。
工业机器人-专用式末端执行器
当焊枪与工件发生 意外碰撞时，碰撞传感 器受力，并向机器人发 出信号，焊接终止。
焊嘴内部包含了焊 枪的所有易损件（见下 页）。
任务实施
2. 专用固定焊枪
3）焊嘴，焊枪易损件的组成（如图）： 焊嘴中包含了焊枪的所有易损件。由于焊枪在工作时收
到高温电弧的作用，其前端导电嘴等零件受热，很容易发 生变形，烧蚀，堵塞、缺损等情况。因此，这些零件必须 能够方便更换，这是机器人焊枪在使用中最常遇到的问题。 主要零件的作用如下：
3.机器人动力头
各种类型动力头越来越多应用于机器人 模式，实现钻孔、铣削、去毛刺、研磨或 抛光等工作。
任务实施
1.专用式末端执行器（弧焊枪）的组成及结构（视频案例）
1）零件名称及结构：
任务实施
1.专用式末端执行器（弧焊枪）的组成及结构（视频案例）
2）分析零件的安装关系：
在整个执行器的装配关系中，连接板是关键零件。在它的 上面，固定着焊枪固定座和喷嘴固定座。
任务实施
2. 专用固定焊枪
1）机器人弧焊枪与手动焊枪的区别： 手动弧焊枪通过手动开关控制焊接电流，而机器人焊枪通
过机器人程序来控制起弧和收弧，同时由预先设定好的机器人 焊接参数来控制焊接过程中电流、电压、摆焊频率等参数。
2）机器人弧焊枪的组成： 如图，由鹅颈、焊
嘴、碰撞传感器、安装 法兰4部分组成。
▲分流器：周围有均布的分流孔，将保护气体沿环形 喷口均匀喷出。
任务实施
2. 专用固定焊枪
4）机器人焊枪电缆
焊枪工作时，必须为其提供焊接电流、 保护气体、焊丝，这些都汇总在焊枪电 缆中，封装在电缆的塑料管保护套中。
▲焊接电流：由焊接电源提供，焊 接电源正极通过正极电缆进入焊枪，再 通过焊枪中的导电嘴连接件、导电嘴， 与焊丝连通。
工业机器人末端执行器的分类
工业机器人末端执行器的分类一、引言工业机器人是现代制造业中不可或缺的设备，而末端执行器作为机器人的关键组成部分，承担着重要的功能。
不同类型的工业机器人适用于不同的应用场景和任务，并且末端执行器的分类对机器人的性能和工作效果有着直接的影响。
本文将深入探讨工业机器人末端执行器的分类及其特点。
二、握持末端执行器握持末端执行器是最常见的机器人末端执行器之一，用于抓取和握持物体。
握持末端执行器的分类主要根据其操作方式和抓取机构进行划分。
在这里，我们将讨论两种常见的握持末端执行器。
2.1 机械手指式握持末端执行器机械手指式握持末端执行器可以模拟人类手指的运动，具有较高的灵活性和适应性。
它通常由多个可移动的指头组成，可以根据物体的形状和尺寸自动调整握持力度和握持方式。
机械手指式握持末端执行器适用于需要精确抓取和操作的任务，例如装配线上的物料处理和精细组装等。
2.2 气动夹爪式握持末端执行器气动夹爪式握持末端执行器使用气动力学原理实现夹紧和释放，具有简单、快速的特点。
它通常由两个夹爪组成，可以通过控制气压来实现夹紧和松开。
气动夹爪式握持末端执行器适用于需要快速操作和较大抓取力的任务，例如搬运重物和封装包装等。
三、喷涂末端执行器喷涂末端执行器用于在制造过程中对产品进行涂层和涂装。
喷涂末端执行器的分类主要根据喷涂方式和应用场景进行划分。
在这里，我们将讨论两种常见的喷涂末端执行器。
3.1 喷枪式喷涂末端执行器喷枪式喷涂末端执行器通过压缩空气将涂料从喷嘴喷射出来，实现对产品进行均匀喷涂。
喷枪式喷涂末端执行器适用于较大面积的涂装任务，例如汽车制造和家具喷涂等。
3.2 喷头式喷涂末端执行器喷头式喷涂末端执行器通过喷头上的微小孔洞将涂料雾化喷射出来，可以实现更精细的涂装效果。
喷头式喷涂末端执行器适用于需要高精度涂装的任务，例如电子产品的涂装和精细图案绘制等。
四、切割末端执行器切割末端执行器用于对材料进行切割和加工。
切割末端执行器的分类主要根据切割方式和适用材料进行划分。
5.1工业机器人的末端执行器
电 磁 式 吸 盘
齿轮
多孔钢板 电磁式吸盘
c)吸取齿轮 d)吸附多孔钢板
四、专用末端操作器
工业机器人是一种通用性很强的自动化设备，配上各种专用的末端操作器后， 就能完成各种任务。
Байду номын сангаас
五、工具快换装置
五、工具快换装置
通信线插针
电缆线插针
定位销孔 水路
定位销孔
气路
五、工具快换装置
工业机器人的手部 ——末端执行器-1
主要内容
• 一、末端操作器的分类 • 二、夹钳式末端操作器
一、末端操作器的分类
1. 根据用途分类 末端操作器可分为手爪和工具。
一、末端操作器的分类
2. 根据工作原理分类 末端操作器可分为手指式和吸附式。
一、末端操作器的分类
3. 根据夹持方式分类 末端操作器可分为外夹式、内撑式和内外夹持式。
2) 气流负压吸附取料手
1—橡胶吸盘；
5
2—心套；
4
3—透气螺钉；
6
33
4—支承杆；
5—喷嘴；
2
6—喷嘴套
1
三、吸附式末端操作器
• 3) 挤压排气吸附式取料手
3 拉杆
2 弹簧 1 橡胶吸盘
三、吸附式末端操作器
• 2. 磁吸附式取料手
手
电
臂 手
滚
部
动
电
磁 式 吸
轴
磁
盘
承 座
式
钢板
吸
圈
盘
a)吸附滚动轴承底座 b)吸取钢板
a）外夹式 b）内撑式
c）内外夹持式
二、夹钳式末端操作器
4-支架
3-驱动装置
2-传动机构
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器的类型及应用。
工业机器人末端执行器是指安装在机器人机械臂末端的装置，用于完成各种任务和操作。
根据其类型和功能不同，工业机器人末端执行器可以分为夹爪、工具换装器、传感器、涂装枪等多种类型。
夹爪是工业机器人末端执行器中最常见的一种。
夹爪主要用于抓取、夹持和搬运物体。
根据不同的应用需求，夹爪的形状和材质也各不相同，例如常见的有机械爪、磁性夹爪和气动夹爪等。
夹爪通常通过机械臂的控制系统来控制开合和力度，可以适应不同形状和重量的物体，广泛应用于装配、包装、物料搬运等领域。
工具换装器是一种用于在机器人末端快速更换工具的装置。
工具换装器通常由工具盘、换装机构和控制系统组成。
通过工具换装器，机器人可以在不停机的情况下，快速更换不同的工具，实现不同工艺的自动化操作。
例如，在汽车制造过程中，机器人可以通过工具换装器实现焊接枪、切割器等工具的快速切换，提高生产效率和灵活性。
传感器也是工业机器人末端执行器中常见的一种类型。
传感器可以安装在机器人末端，用于感知环境和物体的信息。
根据不同的需求，传感器可以分为视觉传感器、力传感器、触觉传感器等。
视觉传感器可以用于物体检测和定位，力传感器可以用于力控操作和力矩测量，触觉传感器可以模拟人类的触觉感知能力，实现精细操作。
传感器的应用可以使机器人具备更强的感知能力和适应性，在装配、检测、精密加工等领域发挥重要作用。
涂装枪也是一种常见的工业机器人末端执行器。
涂装枪主要用于在汽车制造、家电制造等行业的涂装过程中，实现自动化喷涂操作。
涂装枪通常由喷枪、喷嘴和控制系统组成，通过机器人的精确控制，可以实现均匀、高效的涂装效果。
涂装枪的应用不仅提高了生产效率，还减少了涂装过程中的人为误差，保证了涂装质量的一致性。
工业机器人末端执行器的类型多样，应用广泛。
夹爪用于抓取和夹持物体，工具换装器实现工具的快速更换，传感器增强机器人的感知能力，涂装枪实现自动化涂装操作。
随着工业机器人应用的不断发展和创新，末端执行器的类型和功能也将不断丰富和完善，为工业生产带来更高的效率和质量。
T-01-O-O-工业机器人控制系统的特点-教案
授课章节工业机器人控制系统的特点授课形式讲授授课时间第周周（月日）第至节
教学目标知识目标：了解工业机器人控制系统的特点。
能力目标：能说出工业机器人控制系统的特点。
素质目标：提高自学意识
教学重点工业机器人控制系统的特点教学难点无
教学过程方法手段时间分配
导入
工业机器人的各个关节的运动是独立的，为了实现
末端点的运动轨迹，需要多关节的运动协调，与普通
的控制系统相比要复杂的多。
2分钟
介绍
重点讲解及任务分析
1.机器人的控制与机构运动学及动力学密切相
关。
2.工业机器人的控制是一个多变量控制系统。
3.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
4.控制机器人仅利用位置闭环是不够的，还要利
用速度甚至加速度闭环。
5.机器人的控制需要根据传感器和模式识别的
方法获得对象及环境的工况，按照给定的指标要求，
自动地选择最佳的控制规律。
13分钟（视
频、PPT、动
画）
练习作业。
机器人末端操作器PPT教案
图 2.19 还 有 一 个 装 有 电 磁 吸 盘 式 换 接 器 的 机 器 人 手 腕 , 电磁吸盘直径60 mm, 质量为1 kg,吸力1100 N, 换接器可接 通电源、信号、压力气源和真空源,电插头有18芯,气路接头 有5路。为了保证联接位置精度,设置了两个定位销。在各末 端操作器的端面装有换接器座,平时陈列于工具架上,需要使 用时机器人手腕上的换接器吸盘可从正面吸牢换接器座,接通 电源和气源, 然后从侧面将末端操作器退出工具架, 机器人便 可进行作业。
的磁性会消失。
第48页/共84页
3．真空式吸盘：
构成:
由真空泵、电磁阀、电机和吸盘等构成。
工作原理：
形成真空吸附工件：
电机→真空泵→3＃电磁阀左侧→从吸盘5处抽 气
释放工件：
电机、泵停转→大气经6＃口→ 4＃电磁阀左侧 → 3＃电磁阀右侧→送气至吸盘5处
第49页/共84页
真空吸盘控制系统图例：
第23页/共84页
图 2.2 夹钳式手部的组成
第24页/共84页
1. 手指是直接与工件接触的部件。手部松开和夹紧工件, 就 是通过手指的张开与闭合来实现的。机器人的手部一般有两个 手指, 也有三个或多个手指,其结构形式常取决于被夹持工件 的形状和特性。 指端的形状通常有两类: V型指：用于夹持圆柱形工件。 平面指：用于夹持方形工件(具有两个平行平面), 板形或细 小棒料。
第43页/共84页
2．设有检测开关的手爪装置：
工作原理：
手爪装有限位 开关5和7。在 指爪4沿垂直 方向接近工件 6的过程中， 限位开关检测 手爪与工件的 相对位置。当 工件接触限位 开关时发信号， 汽缸通过连杆 3驱动指爪夹 紧工件。
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授课章节第一章工业机器人搬运工作站认识
1.2工业机器人末端执行器的类型
授课形式讲练
授课时间第周周（月日）第至节
教学目标知识目标：熟悉工业机器人末端执行器的类型及原理能力目标：能选用末端执行器
素质目标：具有发现问题，解决问题的能力
教学重点1.末端执行器的类型
2.末端执行器的类型的设计原则
教学难点末端执行器的类型的工作原理
教学过程方法手段时间分配
导入你对机器人的末端执行器有哪些了解？
5分钟
讨论
重点讲解及任务分析
1.2机器人末端执行器
工业机器人的末端执行器也称为做机器人手部，是装在工业
机器人手腕上直接抓握工件或执行作业的部件，它对扩大机器人
的作业功能、应用范围和提高工作效率都有很大的影响，是机器
人的关键部件之一。
末端执行器抓取不同特征的物件需要有着不
同类型的结构和驱动源。
1.末端执行器的类型
(1) 夹持型末端执行器
(2) 吸附型末端执行器
(3) 工具型末端执行器
2.工业机器人末端执行器的特点
1) 手部与手腕相连处可拆卸。
2) 手都是工业机器人末端执行作器。
3) 手部的通用性比较差。
4) 手部是一个独立的部件。
3.工业机器人末端执行器的设计原则
1) 末端执行器要根据机器人作业的要求来设计。
2) 尽量减轻末端执行器的重量。
3) 正确对待末端执行器的万能性与专用性。
4) 机器人末端执行器要便于安装与维修。
10分钟
视频
PPT
图片
45分钟
讲解
25分钟
现场对工
业机器人
末端执行
器实物进
行分析
练
习
随堂练习5分钟
作
业。