工业机器人末端执行器的发展现状与趋势

主题讨论
讨论问题
工业机器人末端执行器的发展现状？ 工业机器人末端执行器的发展趋势？
小结
通过本节内容，使我们了解工业机器人的发展现状， 及末端执行器的发展趋势，为今后末端执行器的学 习打下了基础任务二
项目一 工业机器人末端执行器 概述
工业机器人末端执行器的发展现状与趋势
导入
工业机器人末端执行器的发展现状？ 工业机器人常用的末端执行器的发展趋势？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1
了解工业机器人末端执行器的发展现状？
2 了解工业机器人常用末端执行器的发展趋势？
中国不同负载工业机器人销量市场份额
任务实施
1.工业机器人末端执行器的发展现状
从工业实际应用出发，应着重开 发各种专用的、高效率的机器人末端 执行器，加之以末端执行器的快速更 换装置，以实现机器人多种作业功能； 而不主张用一个万能的末端执行器去 完成多种作业，因为这种万能的执行 器的结构复杂且造价昂贵。
任务实施
2.机器人末端执行器的发展趋势
仿人手型夹持器机构的特点是它的机械结构与人手相似, 具有多个可独立驱动的关节。在操作 过程中可通过关节的动作使被抓拿物体在空间做有限度地移、转，调整被抓拿物体在空间的位姿。 在作业过程中，这种小范围的调整是十分必要的，它对提高机器人作业的准确性有利，因此仿人手 型夹持器的应用前景十分广阔。但由于其结构和控制系统非常复杂，目前尚处于研究阶段，实际使 用的寥若晨星。
任务实施
1.工业机器人末端执行器的发展现状
通用性和万能性是两个概念，万能性是指一机多能。而通用性是指有限的末端执行器，可适 用于不同的机器人。这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法兰），使末端执行器实现标 准化和积木化。
任务实施
1.工业机器人末端执行器的发展现状
机器人末端执行器要便于安装和维修，易于实现计算机控制。用计算机控制最方便的是电 气式执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液压式和气压式（在驱动 接口中需要增加电-液或电-气变换环节）。
1.工业机器人末端执行器的发展现状
机器人末端执行器的重量、被抓取 物体的重量及操作力的总和是机器人容 许的负荷力。因此，要求机器人末端执 行器体积小、重量轻、结构紧凑。
机器人末端执行器的万能性与专用性 是矛盾的。万能末端执行器在结构上很 复杂，甚至很难实现。例如，仿人的万 能机器人灵巧手，至今尚未实用化。目 前，能用于生产的还是那些结构简单、 万能性不强的机器人末端执行器。
任务实施
2. 机器人末端执行器的发展趋势
总之，夹持器机构种类较多。但其中有些在技术上尚不成熟,有待进一步开发研究。因此， 如何提高现有夹持器机构的性能并从国情出发，研制能满足各种作业要求、实用可靠、结构简 单、造价低廉的夹持器机构是我们的主要任务。
任务实施
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学习重点
工业机器人常用末端执行器的发展趋势？
知识准备
一、工业机器人的应用领域及产品结构
1962年世界上创建了第一个工业机器人，到目前为止已经有 了50多年的历史。随着国际上机器人的发展，以及工业机器人的 开发和应用，机器人逐渐取代人工劳作成为一种时代发展的必然 产物，并在全球范围内得以广泛推广应用。
现今的工业机器人大量使用于物流、汽车制造业、重工业、 检验检测等各种人力无法或者很难完成的危险项目。制造业现代 化迅速发展的今天，机器人以其高度发达的自动化、便捷的智能 化、生产的模块化、使用的网络化得到越来越多的推广与使用， 随着科技的进一步发展，他的功能也更加的强大。
中国工业机器人细分产品市场份额
知识准备
一、工业机器人的应用领域及产品结构
机器人末端执行器是根据机器人作业要求来 设计的，一个新的末端执行器的出现，就可以增 加一种机器人新的应用场所。因此，根据作业的 需要和人们的想象力而创造的新的机器人末端执 行器，将不断的扩大机器人的应用领域。
中国不同机构结构工业机器人销量市场份额
任务实施