工业机器人 码垛机器人末端执行器应用

工业机器人末端执行器的分类 与应用
任务三
项目二 工业机器人末端执行 器的分类与应用
码垛机器人末端执行器应用
导入
机器人码垛展示工作站的组成和工作原理？ 码垛机器人末端执行器的结构和工作原理？
目录
学习目标
知识准备
任务实施
主题讨论
学习目标
学习目标
知识目标
1 掌握码垛展示工作站的工作原理 2 掌握码垛机器人末端执行器的结构
同理，另一侧手爪反向旋转， 两侧手爪相对运动，实现对料包的 抓抱。
任务实施
3.抓抱式末端执行器的结构（例2）：
当末端执行器到达抓取位置后，程 序指令给气缸右腔供气，活塞杆缩回， 带动摇臂绕翻转轴逆时针旋转。摇臂、 翻转轴和爪臂三者刚性连接，由此带 动手爪绕翻转轴中心逆时针转动；
同理，另一侧手爪反向旋转，两 侧手爪相对运动，实现对料包的抓抱。
1.“机器人高速码垛展示单元”的组成和工作原理； 2. 码垛参数的设置原理； 3. 抓抱式末端执行器的结构。
任务实施
1.机器人高速码垛展示单元的组成 物料包由滚筒式输送线传送到机器人 工作区域，码垛机器人将物料包按照规定 的顺序在堆垛托盘上进行码垛。
观察视频，注意抓抱式末端执行器从滚筒式输 送线上抓取物料包时，执行器的手指靠下，插入到 滚筒间隙中，然后向上提升，将物料包托离滚筒。 这种抓取方式避免了物料包被手指戳破的情况发生。
任务实施
2. 码垛参数的设置
左上图是在参数界面中指定行、列、层数； 左下图是在示教（即输入记录）4个典型位置
任务实施
3.抓抱式末端执行器的结构（例1）：
当末端执行器到达抓取位置后， 程序指令给气缸左腔供气，活塞杆 伸出，推动摇臂绕翻转轴顺时针旋 转。摇臂、翻转轴和爪臂三者刚性 连接，由此带动手爪绕翻转轴中心 顺时针转动；
来自百度文库
学习重点
典型码垛机器人末端执行器的结构
知识准备
▲FANUC M-410iB/140H机器人
是一款具有5自由度的高速码 垛机器人；
最大负载为140kg； 工作范围可达2850mm； J1轴有360度旋转空间； 该机器人具有本体小、手 臂细长、手腕灵活的特点，大大 提高了码垛的生产效率。
知识准备
工作流程
任务实施
请观看微课视频：“码垛机器人末端执行器应用”
主题讨论
讨论问题
抓抱式末端执行器有哪些部分组成？ 码垛的主要参数有哪些？
小结
通过对码垛工作站及末端执行器的学习，使我们进 一步学习了机器人末端执行器的结构和工作原理， 并了解码垛参数设置的基本原理。
谢谢观看
任务实施
2. 码垛参数的设置
对于FANUC机器人的码垛功能模块，码垛一 个4行、3列、5层的料垛（如图），只需要在程 序中指定料垛的4个典型位置即可：
P(1,1,1)——底层原点 P(1,3,1)——底层1行3列点 P(4,1,1)——底层4行1列点 P(1,1,5)——5层原点
设定这4个典型位置之后，料垛中的其它位 置全部由机器人自动运算得出，无需再人工示教。