传送带工业机械手的PLC控制课程设计
机械手的PLC控制-PLC课程设计
一、要求机械手的PLC控制1．设备基本动作：机械手的动作过程分为顺序的8个工步：既从原位开始经下降、夹紧、上升、右移、下降、放松、上升、左移8个动作后完成一个循环（周期）回到原位。
并且只有当右工作台上无工件时，机械手才能从右上位下降，否则，在右上位等待。
2．控制程序可实现手动、自动两种操作方式；自动又分为单工步、单周期、连续三种工作方式。
3．设计既有自动方式也有手动方式满足上述要求的梯形图和相应的语句表。
4. 在实验室实验台上运行该程序。
二参考1. “PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”2. “机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
3．“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式时手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
注解：“PLC电气控制技术——CPM1A系列和S7-200”书中212页“8.1.3机械手的控制”例中只有手动和自动（连续）两种操作模式，使用顺序控制法编程。
PLC 机型选用CPM2A-40型，其内部继电器区和指令与CPM1A系列的CPM有所不同。
“机床电气控制”第三版王炳实主编书中156页“三、机械手控制的程序设计”。
本例中的程序是用三菱公司的F1系列的PLC指令编制。
有手动、自动（单工步、单周期、连续）操作方式。
手动方式与自动方式分开编程。
参考其编程思想。
“可编程控制器原理及应用”宫淑贞徐世许编著人民邮电出版社书中P168—P175例4.6。
其中工作方式有手动、自动（单步）、单周期、连续；还有自动工作方式下的误操作禁止程序段（安全可靠）。
用CPM1A编程。
这里“误操作禁止”是指当自动（单工步、单周期、连续）工作方式时，按一次操作按钮自动运行方式开始，此后再按操作按钮属于错误操作，程序对错误操作不予响应。
传送带的plc课程设计
传送带的plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能；2. 掌握传送带控制系统的组成及工作原理；3. 学会使用PLC对传送带进行编程控制；4. 了解工业现场中PLC与传送带系统的实际应用案例。
技能目标：1. 能够正确使用PLC编程软件进行程序编写；2. 能够运用PLC对传送带进行启动、停止、调速等基本控制；3. 能够分析并解决传送带控制过程中出现的问题；4. 能够将理论知识应用于实际PLC控制系统设计。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化控制技术的兴趣和热情；2. 增强学生的团队合作意识和责任感；3. 培养学生严谨、细致的学习态度；4. 引导学生关注工业自动化领域的发展，激发学生的创新精神。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合PLC与传送带系统的实际应用，旨在培养学生的动手能力、编程能力和实际问题解决能力。
学生特点：学生具备一定的电气基础知识，对PLC控制有一定了解，但对实际应用尚缺乏经验。
教学要求：注重理论与实践相结合，以学生为主体，鼓励学生积极参与实践操作，提高学生的实际操作能力和创新能力。
同时，关注学生的学习过程，确保课程目标的达成。
通过课程学习，使学生能够独立完成传送带的PLC控制系统设计。
二、教学内容1. PLC基础原理回顾：PLC的结构、工作原理、编程语言及基本指令系统；2. 传送带系统组成：电机、传动机构、传感器、执行器等；3. PLC与传送带的连接：输入/输出接口配置、信号类型及连接方式；4. PLC编程控制传送带：启动、停止、正反转、调速等控制程序的编写；5. 传送带控制案例分析：分析实际工业现场中传送带的控制需求及解决方案；6. 实践操作：分组进行PLC控制传送带系统的搭建与调试；7. 故障分析与排除：学习如何分析并解决传送带控制过程中出现的故障；8. 课程总结与拓展：总结学习内容，探讨PLC在工业自动化领域的应用前景。
教学内容安排与进度：1. 第一周：PLC基础原理回顾；2. 第二周：传送带系统组成；3. 第三周：PLC与传送带的连接；4. 第四周：PLC编程控制传送带；5. 第五周：传送带控制案例分析；6. 第六周：实践操作；7. 第七周：故障分析与排除；8. 第八周：课程总结与拓展。
传送带工业机械手的PLC控制课程设计
传送带工业机械手的PLC控制课程设计第一篇：传送带工业机械手的PLC控制课程设计工业机械手的PLC控制一、课题概述（1）机械手作用工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬运到传送带B上，由于传送带A、B都按规定的方向和规律运行，故可将物品春送到指定位置.传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A 上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上。
传送带B是连续运转的。
（2）机械手操作流程工业机械手工作流程如图所示，其工作过程说明如下：三、方案设计与论证用三菱FX软件编写程序，画出SFC图，编写相应的内置梯形图，写入PLC，运行监控，按照输入输出模块连接开关和二极管。
通过按键开关，按照设计要求步骤控制程序步进运行，通过二极管发光表示机械手的电动机控制。
实现任务要求。
1、I/O地址X0：启动按钮Y0: 机械手工作指示X1：停止按钮Y1：传送带B X2:单步/连续控制开关Y2：传送带A X3：机械手下限位开关Y3：控制右旋X4：机械手上限位开关Y4：控制左旋X5: 机械手左旋限位开关 Y5：机械手上升 X6: 机械手右旋限位开关 Y6：机械手下降X7: 机械手夹紧限位开关Y7：机械手夹紧/放松X10:传送带A向前送物控制信号X11:机械手手动上升X12:机械手手动下降X13:机械手手动右旋 X14:机械手手动左旋X15:机械手手动夹紧/放松2、系统的PLC I/O地址分配表3、画出PLC 的I/O硬件接线图4、指令表程序5、梯形图四、上机调试程序（验证能否完成功能，写出过程）操作步骤：连动部分：1、按下X0（P01）启动按钮，机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B开始运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手从右下限位开始上升Y5(ZJ6)灯亮2、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5)灯亮3、按下X5(PS5), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮4、按下X3(PS3)、X10(TD), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3)灯亮5、按下X7（HL2），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮6、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4)灯亮7、按下X6（HL1）, 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮8、按下X3(PS3), Y0机械手工作指示(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4)灯亮点动部分：1、按下X2（PS2）、X0（P01）、X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮2、按下X14（P05），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5)灯亮3、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮4、按下X10（TD），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3)灯亮5、按下X15（P06），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4)灯亮6、按下X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手上升Y5(ZJ6)灯亮7、按下X13（P04），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4)灯亮8、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B 继续运行Y1(ZJ2)灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7)灯亮五、结论与心得（设计中遇到的问题，如何解决的，有何收获）我们持续一周的关于工业机械手的PLC控制的课程设计已经结束了，通过此次PLC程序设计实践,我实在是获益不浅!PLC是今年刚接触的一门新课，刚开始对这门课程很感兴趣，可是学起来的时候感觉有点难度，所以学起来有点畏惧感，以致没怎么学好！每次上实验课的时候，虽然都是尝试着去操作，可还是只会简单的输入程序。
传送带及机械手PLC控制设计
传送带及机械手PLC控制设计一、概述随着工业自动化技术的不断发展，传送带及机械手PLC控制设计越来越受到人们的关注。
PLC是可编程控制器的缩写，适用于各种自动化控制行业，该技术已广泛应用于发电、石化、制药、炼钢、化工、食品等行业中。
本文将详细介绍传送带及机械手PLC控制设计的各种应用和优势。
二、传送带PLC控制设计1、传送带PLC控制设计的应用传送带是一个强大机械系统利用传送带进行物料输送控制，对提高生产效率、降低劳动强度、实现产品自动化等方面都具有非常重要的意义。
目前，传送带配有PLC集成控制技术，其应用领域也越来越广。
传送带PLC控制系统的应用包括包裹分拣系统、瓶装饮料生产线、模具自动产线、各类生产过程流水线控制等。
2、传送带PLC控制设计的优势传送带PLC控制设计具有以下优势:(1) 效率高传送带PLC控制设计使传送带在工作中自动化程度更高，传送速度、数量等工作参数都可以通过PLC快速调整，以便更好地适应不同的生产需求。
(2) 精度高传送带PLC控制设计可以通过先进的传感器技术实现对产品的高效率监测，从而提高输送的精度和准确性，在提高生产效率的同时还能减少生产中的错误。
(3) 稳定性好PLC可以监测传送带的运行状况，如果发现异常情况，还能通过对应的控制程序来控制传送带更加稳定地运行。
三、机械手PLC控制设计1、机械手PLC控制设计的应用机械手是基于机械、电子、计算机技术发展而来的一种新型设备，可以实现复杂的物品装载、卸载、搬运和组装等任务。
机械手需要不断地获取信息，掌握物品信息状态，进行处理后控制机械臂执行各项动作。
机械手配备PLC控制器可以随时进行一些复杂操作，在各个行业得到广泛应用，如制造业、仓库、纸箱包装机、注塑机。
如在汽车制造中，机械手可以向轿车内部、外部、车身各个部分进行组装。
2、机械手PLC控制设计的优势机械手PLC控制设计具有以下优势：(1) 精度高PLC在机械手工作控制中发挥着至关重要的作用，可以实现对机械手的位移、速度、温度等参数监测和控制，在确保机械手工作的高精度的同时还能大幅度减少人为疏忽的发生的错误。
plc机械手课程设计
plc 机械手课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其操作方法和应用场景。
2. 学生能够描述机械手的基本结构、功能和工作原理。
3. 学生掌握PLC与机械手联动的编程方法，能够实现基本的运动控制。
技能目标：1. 学生能够运用所学知识，设计简单的PLC控制机械手程序，实现指定动作。
2. 学生能够分析并解决PLC控制机械手过程中遇到的问题。
3. 学生通过实践操作，提高动手能力，培养团队协作和沟通能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对PLC和机械手产生兴趣，增强对自动化技术的认识和好奇心。
2. 学生在学习过程中，培养认真负责、严谨细致的工作态度。
3. 学生能够认识到PLC机械手在工业生产中的应用价值，增强对现代工业的认识。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学和实际操作，使学生掌握PLC机械手的应用。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和编程能力，对新鲜事物充满好奇，喜欢动手实践。
教学要求：教师需结合理论教学和实际操作，注重培养学生的动手能力和团队协作能力，提高学生对PLC机械手应用的认识。
在教学过程中，将目标分解为具体的学习成果，以便进行教学设计和评估。
二、教学内容1. PLC基本原理：介绍PLC的定义、功能、组成和应用场景，结合教材相关章节，使学生理解PLC在自动化控制中的重要作用。
2. 机械手基本结构和工作原理：讲解机械手的类型、结构、功能以及工作原理，使学生掌握机械手的基本知识。
3. PLC与机械手联动编程：学习PLC编程语言，掌握基本指令，结合教材实例，使学生能够实现机械手的运动控制。
4. 实践操作：安排学生分组进行PLC机械手的编程与调试，包括以下内容：a. 编写简单的PLC程序，实现机械手的运动控制；b. 分析并解决实际操作过程中遇到的问题；c. 团队协作，共同完成指定任务。
5. 教学内容安排与进度：a. PLC基本原理（1课时）；b. 机械手基本结构和工作原理（1课时）；c. PLC与机械手联动编程（2课时）；d. 实践操作（4课时）。
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计
课程设计_PLC搬运物品机械手控制设计PLC（Programmable Logic Controller）搬运物品机械手控制设计是一门工业自动化领域的课程。
在制造业中，物品搬运常常是非常繁琐的工作，因此机械手的出现给了制造业带来极大的便利。
机械手需要通过PLC来进行控制，通过对PLC程序的编程，可以让机械手对物品进行精准搬运。
本文将介绍PLC搬运物品机械手控制设计的相关知识和实践操作。
一、搬运物品机械手控制设计的基本知识1. PLC的基本概念PLC（Programmable Logic Controller）即可编程控制器，是一种专门用于控制工业生产过程的计算机硬件，也是一种特殊的计算机控制系统。
PLC控制器主要由中央处理器(CPU)、输入/输出模块(I/O)、电源部分和编程器四个部分组成。
PLC控制器的任务是将输入设备的信号转换为控制信号去驱动输出设备，从而实现控制过程。
2. 机械手的基本概念机械手（Robotic Arm）是一种可以代替人手进行工业生产操作的机器人。
它主要由机械臂、控制器、传感器、执行器等多个部件组成。
机械手在工业生产中可以起到非常重要的作用，在电子、汽车、食品等工业领域都有广泛应用。
3. 搬运物品机械手的基本工作原理搬运物品机械手的基本工作原理是通过控制机械手的关节转动和末端执行器的运动来实现物品的搬运。
在实际应用中，机械手需要进行复杂的运动规划，通过PLC对机械手进行精准的控制，可以实现对物品的精准搬运。
二、PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作在PLC搬运物品机械手控制设计的实践操作中，我们需要通过PLC编程来实现搬运物品机械手的自动化控制。
1. 确定控制策略在控制机械手的过程中，需要明确控制策略，比如机械手的运动轨迹、动作的先后顺序、运动速度等。
在PLC编程中，可以通过编写具体的程序来实现控制的策略。
2. 设计PLC程序在PLC编程之前，我们需要根据机械手控制的策略来设计PLC程序。
PLC课程设计传送带机械手控制
摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：可编程控制器PLC，PLC的结构及基本配置，机械手，限位开关目录第1章前言 (1)第2章 PLC及机械手的介绍及选择 (2)2.1.可编程控制器PLC (2)2.1.1PLC 慨况 (2)2.1.2PLC的结构及基本配置 (3)2.1.3PLC的选型 (6)2.2机械手 (6)2.2.1机械手简介 (6)2.2.2机械手的选择 (9)第3章设计主体部分 (10)第4章课程设计心得 (19)第1章前言一. 课程设计的性质与目的本课程设计是《计算机控制技术》教学计划中不可缺少的一个综合性教学环节，是实现理论与实践相结合的重要手段。
它的主要目的是培养学生综合运用本课程所学知识和技能去分析和解决本课程范围内的一般工程技术问题，建立正确的设计思想，掌握工程设计的一般程序和方法。
传送带与机械手PLC控制设计
编号：毕业设计说明书题目：传送带及机械手PLC控制设计院（系）：机电工程学院专业：机械设计制造及其自动化学生姓名：黄露丹学号：0901120201指导教师：郭中玲职称：高级工程师题目类型：理论研究实验研究√工程设计工程技术研究软件开发2013年 6 月 5 日摘要在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。
自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。
机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。
机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。
广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。
可编程控制器是继电器控制和计算机控制出上开发的产品，逐渐发展成以微器处理为核心把自动化技术、计算机技术、通信技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文应用三菱公司生产的可编程控制器FX系列PLC，实现机械手搬运控制系统，该系统充分利用了可编程控制器（PLC）控制功能。
使该系统可靠稳定，时期功能范围得到广泛应用。
关键词：可编程控制器PLC；PLC的结构及基本配置；机械手；限位开关AbstractIn industrial production and other areas, as a result of the need, people often subjected to high temperature, corrosive and toxic gas hazards, increased labor intensity, and even life-threatening. Since the advent of robot, all kinds of problems solved. Robot caught in the space, put, handling objects, actions flexible, applicable to transform the production of varieties in small-volume automated production, widely used in flexible automatic line. Robot by the high temperature, corrosion-resistant materials made in order to adapt to the harsh environment of the site, greatly reducing the labor intensity and improve work efficiency. The manipulator is an important part of an industrial robot, in many cases, it will be referred to as industrial robots. The industrial robot is a multidisciplinary set of mechanical, electronic, control, computers, sensors, artificial intelligence and other advanced technology in one of the important modern manufacturing automation equipment. Widely used industrial robots can not only improve product quality and yield, but also to protect the personal safety, improve the working environment, reduce labor intensity, improve labor productivity, saving raw material consumption and reduce production costs, has a very important significance.The programmable controller relay control and computer control on the development of products, and gradually developed into a micro-processing as the core automation technology, computer technology, communication technology and integration of new industrial automatic control device. In this paper, the production of Mitsubishi programmable logic controller FX series PLC, robot handling control system, which takes full advantage of the programmable logic controller (PLC) control functions. To make the system reliable and stable, the period range of functions has been widely used.Key words: Manipulator conveyor belt; PLC; Machine hand; Limit switch目录引言 (1)1 总体方案设计 (2)1.1 课题介绍 (2)1.2 毕业设计的内容 (2)1.3 毕业设计任务 (3)2 PLC的特点和传送带机械手的介绍 (3)2.1 可编程控制器PLC (3)2.1.1PLC 慨况 (3)2.1.2PLC的结构及基本配置 (3)2.1.3PLC的类型 (5)2.2 机械手及传送带 (6)2.2.1机械手及传送带简介 (6)2.2.2传送带机械手的基本结构 (6)2.2.3机械手的选择 (7)2.2.4机械手的用途 (7)3 设计主体部分 (8)3.1 控制流程图 (8)3.2 机械手的控制要求 (8)3.3机械手的设计方法 (9)3.4 I/O设备及I/O点分配表 (9)3.5 控制面板及说明 (10)3.6 传送带电动机组电路图 (11)3.7 传送带PLC输入输出接线图 (11)3.8 机械手自动控制梯形图 (13)4 电动机、电磁阀及光电传感器的介绍 (13)4.1 电动机的介绍及选用 (13)4.2 气缸的介绍及选用 (14)4.2.1气动元件及双向活塞式气缸 (15)4.2.2气缸工作原理 (15)4.2.3气缸的选用 (16)4.3 电磁阀的介绍及选用 (16)4.3.1电磁阀简介及分类 (16)4.3.2电磁阀工作原理图 (17)4.3.3电磁阀的选用 (18)4.4 光传感器的介绍及选用 (19)4.4.1光电传感器的分类 (19)4.4.2常用参数 (21)4.4.3 光电传感器选用原则： (22)5 系统的仿真分析 (22)5.1 PLC的编程语言及常用语言设计简介 (22)5.2 PLC常用语言设计简介 (25)5.3 仿真软件介绍 (26)5.3.1程序仿真步骤 (26)5.3.2仿真结果 (28)6 传送带机械手的优缺点分析 (29)6.1 传送带机械手的优点 (29)6.2 传送带机械手的缺点 (30)7 结论 (30)谢辞 (32)参考文献 (33)附录 (34)引言工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。
机械手plc课程设计
机械手plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握机械手PLC的基本原理和结构组成，理解其工作过程。
2. 使学生了解并掌握PLC编程的基本方法和技巧，能运用所学知识进行简单的程序编写。
3. 让学生掌握机械手PLC控制系统的调试和故障排除方法。
技能目标：1. 培养学生运用PLC进行自动化设备控制的能力，提高实际操作技能。
2. 培养学生具备分析机械手PLC控制系统故障的能力，并能提出合理的解决方案。
3. 培养学生团队协作能力，通过小组合作完成课程设计任务。
情感态度价值观目标：1. 激发学生对自动化技术的兴趣，培养其探索精神和创新意识。
2. 培养学生严谨的学习态度，注重实践操作与理论知识的结合。
3. 增强学生的环保意识，了解机械手PLC在工业生产中的应用价值。
分析课程性质、学生特点和教学要求：本课程为实践性较强的课程，以培养学生的动手能力和实际操作技能为主。
学生处于中等职业教育阶段，具有一定的理论基础和动手能力，但缺乏实际工程经验。
教学要求注重理论与实践相结合，充分调动学生的积极性，提高其解决实际问题的能力。
课程目标分解：1. 掌握机械手PLC基本原理和结构组成，理解工作过程。
2. 学会PLC编程方法和技巧，能进行简单程序编写。
3. 掌握调试和故障排除方法，具备实际操作能力。
4. 能运用所学知识解决实际问题，具备团队协作能力。
5. 增强学生对自动化技术的兴趣，培养创新意识和严谨的学习态度。
二、教学内容1. 机械手PLC原理与结构- PLC工作原理- 机械手结构组成- 机械手与PLC的连接方式2. PLC编程基础- 编程语言及指令系统- 程序结构及编程方法- 实例解析与操作练习3. 机械手PLC控制系统设计- 控制需求分析- PLC选型与I/O分配- 程序设计及仿真测试4. 调试与故障排除- 系统调试方法- 常见故障分析与排除- 实际操作演练5. 课程设计实践- 小组合作完成课程设计任务- 确定设计主题与要求- 撰写设计报告与展示教学大纲安排：第一周：机械手PLC原理与结构学习第二周：PLC编程基础学习第三周：机械手PLC控制系统设计第四周：调试与故障排除第五周：课程设计实践与展示教学内容关联教材章节：1. 机械手PLC原理与结构：教材第1章2. PLC编程基础：教材第2章3. 机械手PLC控制系统设计：教材第3章4. 调试与故障排除：教材第4章5. 课程设计实践：结合全书内容进行综合实践教学内容确保科学性和系统性，注重理论与实践相结合，通过实例解析、操作练习和课程设计实践，使学生掌握机械手PLC的相关知识和技能。
传送带plc课程设计
传送带plc课程设计一、教学目标本课程的学习目标包括知识目标、技能目标和情感态度价值观目标。
知识目标要求学生掌握传送带PLC的基本原理、程序设计和应用。
技能目标要求学生能够运用PLC实现传送带的基本控制功能，并进行调试和优化。
情感态度价值观目标培养学生的创新意识、团队协作和问题解决能力。
二、教学内容教学内容主要包括传送带PLC的基本原理、程序设计和应用。
首先，介绍PLC 的基本组成、工作原理和编程软件的使用。
然后，通过实例讲解PLC程序的设计方法，包括逻辑控制、定时控制和计数控制等。
最后，结合实际案例，让学生动手实践，掌握PLC在传送带控制系统中的应用。
三、教学方法本课程采用讲授法、讨论法、案例分析法和实验法等多种教学方法。
讲授法用于讲解PLC的基本原理和编程方法；讨论法用于引导学生深入思考和探讨问题；案例分析法通过分析实际案例，让学生了解PLC在传送带控制中的应用；实验法让学生动手实践，提高实际操作能力。
四、教学资源教学资源包括教材、参考书、多媒体资料和实验设备。
教材和参考书用于提供理论知识和编程方法的学习；多媒体资料用于辅助讲解和展示实例；实验设备用于让学生进行实际操作和调试。
此外，还可以利用网络资源，如在线教程、视频讲解等，丰富学生的学习渠道。
五、教学评估教学评估采用多元化的方式，包括平时表现、作业、考试等。
平时表现评估学生的课堂参与度、提问回答和团队协作等情况；作业评估学生的编程能力和实践能力；考试评估学生的知识掌握和应用能力。
评估方式客观、公正，能够全面反映学生的学习成果。
六、教学安排教学安排规定了教学进度、教学时间和教学地点等。
教学进度根据课程目标和教学内容制定，确保在有限的时间内完成教学任务。
教学时间安排合理、紧凑，考虑学生的作息时间和兴趣爱好。
教学地点选择适合实验和操作的场所，提供良好的学习环境。
七、差异化教学差异化教学根据学生的不同学习风格、兴趣和能力水平，设计个性化的教学活动和评估方式。
传送带的PLC控制-课程设计
PLC控制技术课程设计说明书输送带的PLC控制前言可编程控制器（PLC）是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算和操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
自从可编程控制器诞生以来，电气工程技术人员感受最深刻的也正是可编程控制器二次开发编程十分容易。
它在很大程度上使得工业自动化设计从专业设计院走进了厂矿企业，变成了普通工程技术人员甚至普通工人力所能及的工作。
再加上其体积小、可靠性高、抗干扰能力强、控制功能完善、适用性强、安装接线简单等众多优点，在问世后的短短几十年中获得了突飞猛进的发展，在工业控制中得到了非常广泛的应用。
输送带在工业生产中是必不可少的，以传统继电接触器为控制核心的传送控制系统通过接线表达各元器件之间的关系，要想改变逻辑关系就要改变接线关系，显然是比较麻烦的。
随着可编程控制器的迅猛发展，传统接触继电器控制系统已逐渐被PLC控制系统所替代。
以PLC为控制核心的传送控制系统，在它的接口上接有各种元器件，而各种元器件之间的逻辑关系是通过程序来表达的，改变这种关系只要重新编排原来的程序就行了，比较方便。
本课程设计就是以可编程控制器（PLC）为控制核心的传送控制系统。
目录前言 (1)1 设计要求…………………………………………………………………………32 硬件系统的设计…………………………………………………………………42.1 I/O与内部资源的分配 (4)2.2 PLC电气接口 (5)3 软件系统的设计…………………………………………………………………63.1 控制功能的实现……………………………………………………………63.2 梯形图与指令表……………………………………………………………74 仿真与调试………………………………………………………………………8设计心得.......................................................................................12参考文献.......................................................................................13致谢 (13)1. 设计要求在工厂自动化领域中，传送带是经常用到的。
传送带plc课程设计
传送带plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解传送带的工作原理，掌握PLC在传送带控制中的应用；2. 学会使用PLC编程软件进行传送带控制程序的编写与调试；3. 掌握传送带运行过程中常见故障的分析与处理方法。
技能目标：1. 培养学生运用PLC进行传送带控制系统的设计与实施能力；2. 培养学生团队协作，沟通与表达的能力；3. 提高学生运用所学知识解决实际问题的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动化技术的兴趣，激发学习热情；2. 培养学生严谨的科学态度和良好的工程意识；3. 增强学生的环保意识，认识到自动化技术在节能减排方面的重要性。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，培养学生的动手能力和实际应用能力。
学生特点：学生具备一定的电气基础和PLC编程知识，对实践操作有较高的兴趣。
教学要求：注重理论与实践相结合，强调学生在学习过程中的主动参与和实际操作，提高学生的综合运用能力。
通过课程学习，使学生能够达到上述设定的知识、技能和情感态度价值观目标，为今后从事相关工作打下坚实基础。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. 理论知识：- 传送带的工作原理及分类；- PLC在传送带控制中的应用；- 传送带控制系统的设计原则。
相关教材章节：第三章《自动化控制系统》中的第2节《PLC控制系统》。
2. 实践操作：- PLC编程软件的使用；- 传送带控制程序的编写与调试；- 传送带运行过程中故障分析与处理。
相关教材章节：第四章《PLC编程与应用》中的第3节《PLC控制系统编程与调试》。
3. 综合应用：- 团队合作完成传送带控制系统的设计与实施；- 分析与讨论实际工程案例；- 撰写课程报告，总结学习成果。
教学进度安排：共分为四个阶段，每阶段2课时，共计8课时。
阶段一：理论知识学习；阶段二：实践操作训练；阶段三：综合应用设计与实施；阶段四：成果展示与总结。
教学内容的选择和组织确保了科学性和系统性，旨在使学生通过本课程的学习，能够掌握传送带PLC控制的相关知识，提高实际操作能力，为今后的学习和工作打下坚实基础。
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计背景随着工业自动化水平的不断提高，越来越多的生产线采用了机器人机械手来完成工作，其中机械手的控制系统是关键。
而PLC（可编程逻辑控制器）则是机械手控制系统常见的一种解决方案。
本文将以工件传送机机械手的PLC控制系统为例，介绍其具体的设计过程及程序实现。
设计1. 系统架构工件传送机机械手的PLC控制系统主要由以下三部分组成：•工件传送机的传送控制系统•机械手系统的控制系统•工件传送机与机械手系统的数据通信系统其中，传送控制系统和机械手控制系统是相对独立的，两者通过数字信号进行通信。
数据通信系统则负责将两个控制系统之间的信号进行传递。
2. 系统设计思路（1）传送控制系统工件传送机的传送控制系统主要由传送带、传感器和PLC组成。
传送带通过电动机带动工件实现传送，传感器布置在传送带两端，用于检测是否有工件到达；PLC则负责控制电动机的启停以及检测传感器信号。
具体实现思路如下：1.首先设置三个输入口I0.0、I0.1、I0.2对应传感器信号，一个输出口Q0.0对应电动机控制信号。
2.当传送带上某个工件到达传感器I0.0时，PLC将Q0.0输出高电平启动电动机，并等待传送带上的工件到达传感器I0.1。
3.当传送带上的工件到达传感器I0.1时，PLC将Q0.0输出低电平停止电动机，并等待再次检测到传送带上的工件到达I0.0。
（2）机械手控制系统机械手控制系统主要由机械手、电机、电磁阀和PLC组成。
机械手由三个电机驱动，电磁阀用于控制夹爪的开合，PLC则负责控制电机的旋转和电磁阀的开合。
具体实现思路如下：1.首先设置两个输入口I0.3、I0.4分别对应机械手上电机的位置信号，一个输出口Q0.1对应电机控制信号，以及一个输出口Q0.2对应电磁阀控制信号。
2.PLC对电机控制信号进行控制，将其转动到相应的位置。
3.控制电磁阀将夹子打开，机械手下降，夹取工件。
4.控制电机转动，将机械手移动到指定的位置。
plc课程设计机械手搬运
plc课程设计机械手搬运一、课程目标知识目标：1. 学生能理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理，掌握其编程方法。
2. 学生能了解机械手的结构、功能及其在工业自动化中的应用。
3. 学生能掌握机械手搬运过程中的控制要求，如运动轨迹、速度调节等。
技能目标：1. 学生能运用所学知识，设计出符合实际需求的PLC程序，实现机械手的搬运功能。
2. 学生能通过小组合作，进行程序调试，解决实际问题，提高团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 学生对工业自动化产生兴趣，认识到PLC技术在现代工业中的重要性。
2. 学生在学习过程中，培养勇于探索、积极创新的精神，提高解决问题的能力。
3. 学生通过课程学习，树立正确的价值观，认识到科技发展对国家和社会的积极影响。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论知识与实际操作，使学生能够学以致用。
学生特点：学生具备一定的PLC基础知识，对实际操作有较高的兴趣。
教学要求：教师需结合学生特点，采用任务驱动法、分组合作等形式，引导学生主动探究，注重培养学生的实践能力和团队协作精神。
通过课程学习，使学生在知识、技能和情感态度价值观方面取得具体的学习成果。
二、教学内容本课程教学内容主要包括以下三个方面：1. PLC基础知识回顾：- PLC的基本原理与结构- PLC的工作过程与编程方法- 常用PLC指令及其应用2. 机械手搬运原理与控制要求：- 机械手的结构、功能及其分类- 机械手搬运过程中的运动轨迹规划- 机械手搬运过程中的速度调节与控制3. PLC编程与机械手搬运实践：- PLC程序设计方法与步骤- 机械手搬运控制程序编写- 程序调试与优化教学大纲安排：第一课时：PLC基础知识回顾第二课时：机械手搬运原理与控制要求第三课时：PLC编程与机械手搬运实践第四课时：程序调试与优化教材章节及内容：第一章：PLC基础知识1.1 PLC的基本原理与结构1.2 PLC的工作过程与编程方法1.3 常用PLC指令及其应用第二章：机械手搬运原理与控制2.1 机械手的结构、功能及其分类2.2 机械手搬运过程中的运动轨迹规划2.3 机械手搬运过程中的速度调节与控制第三章：PLC编程与机械手搬运实践3.1 PLC程序设计方法与步骤3.2 机械手搬运控制程序编写3.3 程序调试与优化教学内容确保科学性和系统性，结合课程目标，使学生能够掌握PLC与机械手搬运相关知识，为后续的实际应用打下坚实基础。
工件传送机械手的plc控制课程设计
工件传送机械手的plc控制课程设计一、设计背景工件传送机械手是一种自动化设备，可以用于将工件从一个位置转移到另一个位置。
工件传送机械手的PLC控制系统是其中关键的一部分，通过PLC来控制机械手的运动，实现工件的自动传送。
本课程设计将介绍如何设计和编程工件传送机械手的PLC控制系统。
二、课程设计目标1.掌握工件传送机械手的基本工作原理和结构。
2.了解PLC的基本原理和编程方法。
3.掌握如何将PLC与机械手连接并进行控制。
4.完成一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
三、课程设计内容1.工件传送机械手的基本工作原理和结构介绍。
a.工件传送机械手的组成部分及其功能。
b.机械手的运动控制原理及方法。
2. PLC的基本原理和编程方法介绍。
a. PLC的概念和作用。
b. PLC的基本原理和结构。
c. PLC的编程语言和编程方法。
3.工件传送机械手与PLC的连接和控制。
a.介绍PLC和机械手之间的连接方式。
b.详细说明PLC如何控制机械手的运动。
4.工件传送机械手的PLC控制系统的设计和编程。
a.设计一个简单的工件传送机械手的PLC控制系统。
b.使用PLC编程软件进行控制程序的编写。
c.对控制程序进行模拟验证和调试。
5.课程设计总结和反思。
a.对整个课程设计进行总结和评价。
b.反思设计中遇到的问题和解决方法。
四、课程设计教学方法本课程设计将采用理论教学与实践操作相结合的教学方法。
在理论教学中，通过课堂讲解和案例分析，让学生了解工件传送机械手和PLC的基本原理。
在实践操作中，学生将根据设计要求，使用PLC编程软件进行控制程序的编写，并进行模拟验证和调试。
五、课程设计评价方式课程设计评价将分为两个部分：实验操作评价和实验报告评价。
实验操作评价主要考察学生在实验操作中的动手能力和问题解决能力；实验报告评价主要考察学生对课程设计内容的理解和掌握程度。
评价结果将以学生实验操作评价表和实验报告的成绩形式反馈给学生。
机械手plc课程设计
机械手plc课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解机械手的基本结构、功能和工作原理；2. 学生能掌握PLC（可编程逻辑控制器）的基本组成、编程方法和应用技巧；3. 学生能了解机械手与PLC的接口技术及其在自动化生产线中的应用。
技能目标：1. 学生能运用PLC编程软件进行简单的程序编写，实现对机械手的控制；2. 学生能通过组态软件对机械手PLC控制系统进行监控与调试；3. 学生具备分析并解决机械手PLC控制系统故障的能力。
情感态度价值观目标：1. 学生培养对机械手PLC控制技术的兴趣，激发学习热情；2. 学生树立正确的工程观念，认识到自动化技术在现代工业生产中的重要性；3. 学生养成团队协作、积极探索、创新实践的良好习惯。
课程性质：本课程为实践性较强的课程，结合理论教学与实际操作，旨在培养学生的动手能力和实际应用能力。
学生特点：学生具备一定的电工电子基础和PLC基础知识，对实际操作具有较强的兴趣。
教学要求：教师应注重理论与实践相结合，引导学生通过实际操作掌握知识，提高技能，同时关注学生的情感态度价值观的培养。
将课程目标分解为具体的学习成果，以便于教学设计和评估。
1. 机械手基础知识：介绍机械手的基本结构、功能、分类及工作原理，对应教材第1章。
- 结构与功能：关节式、直角坐标式、圆柱坐标式、球坐标式机械手；- 工作原理：伺服电机、减速机、传动机构等。
2. PLC基础知识：回顾PLC的基本组成、工作原理、编程语言及编程方法，对应教材第2章。
- 基本组成：CPU、输入/输出模块、电源模块等；- 编程语言：梯形图、指令表、功能块图等。
3. 机械手与PLC接口技术：讲解机械手与PLC的连接方法、信号类型及接口电路设计，对应教材第3章。
- 连接方法：并行连接、串行连接；- 信号类型：数字量信号、模拟量信号。
4. PLC控制程序设计：学习PLC控制机械手的编程方法，对应教材第4章。
- 编程实例：搬运机械手、装配机械手等；- 编程技巧：模块化编程、顺序控制、条件判断等。
plc机械手的课程设计
plc机械手的课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能够理解PLC（可编程逻辑控制器）的基本原理和功能，掌握机械手的运作机制；2. 学生能够描述PLC在工业自动化中的应用，特别是机械手操作中的关键作用；3. 学生能够解释PLC编程的基本逻辑，理解并运用相关指令控制机械手的运动路径。
技能目标：1. 学生能够操作PLC模拟软件，编写基本的控制程序，实现对机械手的简易控制；2. 学生能够通过小组合作，进行机械手控制系统的故障排查与程序调试；3. 学生能够运用工程思维，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
情感态度价值观目标：1. 学生能够培养对工业自动化及智能制造的浓厚兴趣，增强对工程技术职业的认同感；2. 学生能够在项目实践中体会团队合作的重要性，学会沟通协作，培养解决问题的能力；3. 学生能够认识到科技发展对工业生产的影响，树立创新意识，激发对技术进步的责任感。
二、教学内容1. PLC基础知识：包括PLC的定义、结构、工作原理及其在工业自动化中的应用场景，重点讲解PLC在机械手控制系统中的作用。
教材章节：第二章“可编程逻辑控制器基础”2. 机械手结构与原理：介绍机械手的基本结构、运动学原理和控制系统，分析机械手在自动化生产线中的功能。
教材章节：第三章“工业机器人基础”第一节“工业机器人的结构与原理”3. PLC编程指令与逻辑：讲解PLC编程的基础知识，包括逻辑指令、定时器、计数器等，并通过实例分析其在机械手控制中的应用。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第一节“PLC编程基础”4. PLC机械手控制实践：结合模拟软件，分组进行机械手控制系统的编程与调试，实现简单的运动控制任务。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第二节“PLC在工业机器人中的应用”5. 故障排查与程序优化：教授学生如何分析控制程序中的问题，进行故障排查，并通过优化程序提高机械手操作的稳定性。
教材章节：第四章“PLC编程与应用”第三节“PLC程序调试与优化”6. 综合应用与拓展：鼓励学生运用所学知识，设计简单的自动化流程，并通过PLC机械手实现。
工件传送机机械手的PLC控制系统的设计
工件传送机械手的PLC控制系统的设计摘要：在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。
机械手就在这样诞生了,机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。
机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。
物料工件传送机械手，采用PLC控制，是一种按预先设定的程序进行工件工件传送加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化随时更改相关控制参数。
工件传送机械手为三自由度气压式圆柱坐标型机械手，主要由机座、腰部、水平手臂、垂直手臂、气爪等部分组成。
其中，腰部采用步进电机驱动旋转，手臂及气爪采用气缸等气动元件。
关键词：PLC 机械手第一章序言可编程控制器，简称PLC，是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。
它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。
在PLC问世之前，工业控制中的顺序控制多采用由机器或控制器件作为控制元件的硬件布线逻辑控制系统，尤其是由电磁继电器构成的继电器控制系统。
这种控制系统是根据特定的控制任务进行设计的，若控制任务有所改变就必须相应的改变硬件结构。
另外机械电器式器件本身也有许多不足之处，必会影响控制系统的各种性能。
1．1机器类控制系统的弊端这种控制系统越来越不能适应现代工业发展的要求，主要原因：（1）设计制造周期长，维修和改变逻辑控制困难；（2）不能完成复杂的控制逻辑，没有运算、处理、通信等功能；（3）可靠性差，寿命短，运行速度慢，体积大，耗电多。
1．2 PLC的特点PLC之所以能迅速发展除了它顺应自动化的客观要求之外，也具有许多适合工业控制的优点，能交好地解决工业控制领域中普遍关心的可靠、安全、灵活、方便、经济等问题。
机械手传送带plc课程设计
PLC技术应用项目设计说明书PLC在机械手控制系统中的应用院（系）机械工程学院专业机械工程及自动化班级 10级创新班学生姓名指导老师2011 年 7 月 11 日课程设计任务书兹发给机电创新班学生课程设计任务书，内容如下：设计题目： PLC在机械手控制系统中的应用图1 机械手系统构成图1、机械手上升限位接近开关（SP1）2、机械手下降限位接近开关（SP2）3、机械手左转限位开关（SL1）4、机械手右转限位开关（SL2）5、工件检测光电开关（SL3）6、空气压缩机电动机（M1）7、一号传送带电动机（M2） 8、机械手旋转电动机（M3）9、二号传送带电动机（M4） 10、机械手下降电磁阀（YA1）11、机械手上升电磁阀（YA2） 13、机械手夹紧电磁阀（YA3）2 机械手控制系统动作要求按下工作启动按钮，空气压缩机M1工作，60秒后一号传送带电动机M2工作，一号传送带带动工件运行，当光电开关SL3检测到工件时，一号传送带电动机停止运转，机械手下降电磁阀YA1工作，机械手下降，到达限位接近开关SP2，机械手停止下降, 夹紧电磁阀YA3工作，夹紧工件，2秒钟后机械手上升电磁阀YA2工作，机械手上升，到达限位接近开关SP1，机械手旋转电动机M3左转，将工件运到二号传送带上方，机械手左转压到左转限位开关SL1，机械手旋转电动机M3停止运转，同时机械手下降，到达限位接近开关SP2，机械手停止下降并松开释放工件，2秒钟后机械手上升，到达限位接近开关SP1，二号传送带电动机M4工作，二号传送带带动工件运行，同时机械手旋转电动机M3右转，机械手右转压到右转限位开关SL2，二号传送带电动机M4停止运转，一号传送带电动机M2又开始工作，机械手开始循环工作……1．应完成的项目：（1）选择元器件的型号和参数；（2）设计电动机、电磁阀控制原理图（3）设计可编程控制器（PLC）外围电路图（4）编制可编程控制器（PLC）梯形图注：标题栏和明细表使用《机械设计课程设计》的标准。
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工业机械手的PLC控制
一、课题概述
（1）机械手作用
工业机械手的任务是搬运物品，要求它将传送带A上的物品搬运到传送带B上，由于传送带A、B都按规定的方向和规律运行，故可将物品春送到指定位置.传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将下一个物品传送到位，以便机械手在下一个工作循环取走物品。
机械手按照规定的动作，将传送带A上的物品搬运到传送带B上。
传送带B是连续运转的。
（2）机械手操作流程
工业机械手工作流程如图所示，其工作过程说明如下：
三、方案设计与论证
用三菱FX软件编写程序，画出SFC图，编写相应的内置梯形图，写入PLC，
运行监控，按照输入输出模块连接开关和二极管。
通过按键开关，按照设计要求步骤控制程序步进运行，通过二极管发光表示机械手的电动机控制。
实现任务要求。
1、I/O地址
X0：启动按钮 Y0: 机械手工作指示
X1：停止按钮 Y1：传送带B
X2:单步/连续控制开关 Y2：传送带A
X3：机械手下限位开关 Y3：控制右旋
X4：机械手上限位开关 Y4：控制左旋
X5: 机械手左旋限位开关 Y5：机械手上升
X6: 机械手右旋限位开关 Y6：机械手下降
X7: 机械手夹紧限位开关 Y7：机械手夹紧/放松
X10:传送带A向前送物控制信号
X11:机械手手动上升
X12:机械手手动下降
X13:机械手手动右旋
X14:机械手手动左旋
X15:机械手手动夹紧/放松
2、系统的PLC I/O地址分配表
3、画出PLC 的I/O硬件接线图
4、指令表程序
5、梯形图
四、上机调试程序（验证能否完成功能，写出过程）
操作步骤：连动部分：
1、按下X0（P01）启动按钮，机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B开始运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手从右下限位开始上升Y5(ZJ6)灯亮
2、按下X4(PS4) , 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5) 灯亮
3、按下X5(PS5), 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
4、按下X3(PS3)、X10(TD), 机械手工作指示Y0(ZJ1)灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3) 灯亮
5、按下X7（HL2），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
6、按下X4(PS4), 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4) 灯亮
7、按下X6（HL1）, 机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
8、按下X3(PS3), Y0机械手工作指示(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始抓物Y7(TL4) 灯亮
点动部分：
1、按下X2（PS2）、X0（P01）、X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，
传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
2、按下X14（P05），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)
灯亮，机械手开始左旋Y4(ZJ5) 灯亮
3、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2)
灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
4、按下X10（TD），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，传送带A启动Y2(ZJ3) 灯亮
5、按下X15（P06），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机
械手开始抓物Y7(TL4) 灯亮
6、按下X11（P02），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手上升Y5(ZJ6) 灯亮
7、按下X13（P04），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始右旋Y3(ZJ4) 灯亮
8、按下X12（P03），机械手工作指示Y0(ZJ1) 灯亮，传送带B继续运行Y1(ZJ2) 灯亮，机械手开始下降Y6(ZJ7) 灯亮
五、结论与心得（设计中遇到的问题，如何解决的，有何收获）
我们持续一周的关于工业机械手的PLC控制的课程设计已经结束了，通过此次PLC程序设计实践,我实在是获益不浅!PLC是今年刚接触的一门新课，刚开始对这门课程很感兴趣，可是学起来的时候感觉有点难度，所以学起来有点畏惧感，以致没怎么学好！每次上实验课的时候，虽然都是尝试着去操作，可还是只会简单的输入程序。
我知道PLC程序设计是一门重要的基础课程，是数据结构，操作系统，数据库原理和软件工程等后继课程的基础。
适用于大型系统软件和应用软件的开发。
而此次课程设计是培养学生综合运用所学知识,发现,提出,分析和解决实际问题,锻炼实践能力的重要环节,是对学生实际工作能力的具体训练和考察过程。
随着科学技术发展的日新月异，当今PLC应用在生产生活中可以说得是无处不在，因此作为二十一世纪的大学来说掌握PLC技术是十分重要的，例如，这次的实训内容是工业机械手的PLC控制设计。
通过这次实训，我了解到了很多关于PLC程序设计方面的知识，如：工业机械手的PLC控制，这就是PLC的一个应用领域，在这次的实训中，利用PLC相关知识，将工业机械手PLC的硬件图、I\O表、流程图以及梯形图编辑出来，然后在计算机中进行模拟，让我们目睹了这一模拟过程，使我们进一步认识到PLC的重要性。
虽然在这次实训过程中我也遇到了很多难题。
但在通过查阅资料，以及向同学请教后，也终于成功的运行了课程设计所要求的程序。
有许多东西，许多事，不是想像中的那么容易，不去实践，永远也不会有提高，尤其是学习PLC上。
当然，我也学到了很多关于步进顺控指令系统中画SFC图，梯形图和调试的小技巧。
如：在加停止按钮时要实现任何工作状态下都可以停止的功能则可以在主干路或则在输出线圈前串联一个X1常闭触点，那么任何时候按下X1则会使常闭断开，从而使状态断开。
还有调试时为了便于观察现象和快速走完全程观察总体结构是否正确，可以将状态图中的定时器数值定为3秒左右，时间太长会浪费太多时间，太短则效果不明显误以为没有动作。
还有在试验模拟前先列出I/O表及操作步骤与现象，在实验时一步步操作验证猜想是否一致，若不一致在检查错误排错，这样思路清晰也会更节省时间等等。
同时，在这次课程设计的过程中，我认识到学好PLC要重视实践操作，不仅仅是学习PLC程序设计，还是其它的课程设计，以及其它方面的知识都要重在实践，不能只是学习和重视书本上的理论知识，所以日后在学习过程中，我会更加注视实践操作，使自己更好地学好PLC这门课程.
六、参考文献
1．电气控制与可编程控制器应用技术（第2版）郁汉琪
2．百度文库
3．三菱FX系列可编程控制器。