APM-204C_208C MCPRO2使用手册

一 设备树结构说明

二 设备树目录对应的菜单项及工具栏

2.1 根目录及一级子目录（AMP ‐204C 子目录）

2.1.1 对应菜单

1、Initial Options 菜单项

2、About 菜单项

该菜单项用于获取MCPRO2版本信息、数据库版本信息及MCPRO2所支持的产品信息等等。

3、根目录右键菜单

当选择ADLINK 根目录，右键点击，弹出保存/载入所有参数菜单，如下所示

2.2 二级子目录（Card No 0子目录）

2.2.1对应菜单及工具栏

当选中相应的卡ID 目录（例如Card No 0），会弹出如下DIO 和DSP 操作菜单及工具栏

2.2.2 右键菜单

当选中相应的卡ID

2.3 三级子目录（Motion 子目录）

2.3.1对应工具栏

2.3.2对应菜单栏

2.3.3 右键菜单

当选中相应卡ID 目录（例如Card No 0）下的Motion ，右击 会弹出如下右键菜单

ServoOn 该卡下面的所有轴ServoOff 该卡下面的所有轴

2.4 末级子目录（单轴操作子目录）

2.4.1对应工具栏

当选中相应的轴号时，会弹出如下工具栏

2.4.2对应菜单栏

2.4.3 右键菜单

三 MCPRO2操作

3.1 设置向导（SetupWizard ）

选择要操作的轴，在工具栏点击SetupWizard 按钮，弹出SetupWizard 对话框。如下图示。

Step 1：Control Mode （控制模式）

该步骤用于设置板卡控制模式及伺服更新率。但是为防止客户误操作，控制模式设置和伺服更新率

设置被移出该步骤。如果要设置，请参考下面的设置。

1、选择要操作的轴

2、点击SetupWizard

按钮3、弹出SetupWizard

对话框

1、更改控制模式：

注意：请根据每个轴使用的电机类型来设置每个轴的控制模式，控制模式一旦设定，请勿随意变更。

1、先选择Motion 子目录

点击此按钮保存设置

2、设置伺服更新率：

以下两种方式都可以设置伺服更新率： 方式1：

方式2：

注意：如非必要，请勿随意更改伺服更新率。

1、先选择Card No 0子目录

2、然后点击DSP Performance 按钮，弹出设置对话框

3

、设置为新值

3

、设置为新值

Step 2：SafeProtection （安全保护模式）

该步骤是为了保障客户更加安全的操作电机轴而设置。

说明：

1、 位移偏差(Error Position)=指令位置(Command Position)‐反馈位置(Feedback Position)。如果位移偏差

值>Error ‐Check ‐Level 设定的值，则电机会自动ServoOff 。如果Error ‐Check ‐Level 的值为0，表示Disable 该设置。为保障机构运行，防止因为运行异常发生撞机，建议Enable 该设置并设置为一个合理值。 2、 软限位(SPEL ，SMEL)设置：

通过软件设置的正负限位，给机构额外的限位设置，防止因为运行异常发生撞机。是否需要设置软限位，取决于客户自己的应用。

3、 EL Stop Mode(限位停止模式)：

当机构触发限位(不管是机械限位还是软限位)时，机构的停止模式。 减速停止：减速度可设置，详见参数设置章节。 立刻停止：无减速度，机构振动会较大。

使用哪种停止模式，取决于客户自己的应用需求。

Step 3：Motion IO Check（运动IO检测）

该步骤是为了检测/设置某些IO状态，确定轴是否能够正常运动或回零。

对这7个IO输入信

号进行逻辑切换

点击此按钮使设置生效

说明：

1、ALM、PEL/MEL、EMG信号

电机能否运动受限于此3组信号

ALM信号‐‐‐来自于电机驱动器，如果电机报警，请将电机调整为正常状态。如果电机正常，而ALM

信号亮起，请切换ALM信号逻辑，使信号灯灭掉。否则卡片不会向该轴发送任何脉冲。

PEL/MEL信号‐‐‐如果PEL/MEL开关使用常闭配线，请切换此2个信号的逻辑，使信号灯灭掉。否则卡

片发送脉冲，轴不会运动。

EMG信号‐‐‐如果未接急停开关，而此信号亮起，请暂时将该信号逻辑切换为常开，使信号灯灭掉。否

则卡片不会给任何轴发送任何脉冲。当接了急停开关后，记得将该信号逻辑切换为常闭。

2、ORG信号

如果原点开关使用常闭配线，切换此信号的逻辑，使信号灯灭掉。否则该轴在使用某些回零模式时，

有可能出现回零异常现象。

3、EZ信号（该信号对步进电机无效）

一般情况下，此信号灯不会亮起。请尝试手动移动电机轴，如果该信号灯常亮，请切换此信号的逻辑，

使信号灯灭掉。否则回零时当使用对齐Z相信号的时候，有可能出现回零异常现象。

4、INP信号（该信号对步进电机无效）

一般运动停止时，此信号灯会亮起。请在电机ServoOn状态下尝试手动移动电机轴，如果该信号灯灭

掉，表示正常，放手后电机回到原来位置，该信号灯又会亮起。否则请确认配线是否有接此线，如果

有接此信号，请切换此信号的逻辑，使信号灯亮起。使用该信号，将有助于提高机构定位精度。