ABB RAPID语言参考手册(中文)

RAPID参考手册

指令

1.指令1.1．AccSet—降低加速度

用途：

当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：

AccSet的基本范例说明如下。

例1AccSet 50，100；

加速度备限制到正常值的50%。

例2AccSet 100，50；

加速度斜线限制到正常值的50%。

项目：

AccSet Acc Ramp

Acc：

数据类型：num（数值）

加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。

Ramp

数据类型：num（数值）

加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。

下图说明减小加速度可以平滑运动。

加速度加速度加速度

时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30

程序执行：

该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。

缺省值（100%）在以下情况是自动设置：

●冷启动

●加载了新的程序

●从头开始执行程序时

语法：

AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”

相关信息：

1.2．ActUnit—激活一个机械单元

用途：

ActUnit用来激活一个机械单元。

例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。

该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。

基本范例：

ActUnit的基本范例说明如下：

例1 ActUnit orbit_a；

orbit_a机械单元的激活。

项目：

AccUnit MechUnit

MechUnit：

机械单元

数据类型：mecunit（机械单元）

要激活的机械单元的名称。

程序执行：

当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。

如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。限制：

如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。

AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。

语法：

ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（V AR）>“；”

相关信息：

1.3．Add—增加一个数字数值

用途：

Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。

基本范例：

Add的基本范例说明如下：

例1Add reg1，3；

3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。

例2Add reg1，—reg2

从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。

项目：

Add Name AddValue

Name：

数据类型：数字

将要改变的变量或者恒量的名称。

AddValue：

数据类型：数字

要增加的数值。

语法：

Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；”相关信息：

1.4．AliasIO—用别名定义I/O

用途：

AliasIO用来用别名定义一个任意类型的信号，或者用来在内置（built-in）任务模块中使用信号。

在不同的机器人安装中，带别名的信号可以被用来预定义常规程序，而不用在运行之前进行任何的程序更新。

在任何实际信号的使用之前，必须运行AliasIO指令。参看第17页的基本范例来加载模块，第18页更多范例来安装模块。

基本范例：

指令AliasIO的基本范例说明如下：

也可参看第18页更多范例

例1 V AR signaldo alias_do；

PROC Prog_start()

AliasIO config_do,alias_do;

ENDPROC

程序prog_start链接到系统参数的START事件。程序定义的数字输出信号alias_do链接到程序开头配置的数字输出信号config_do。

项目：

AliasIO FromSignal, ToSignal;

FromSignal：

数据类型：signalxx 或者字符串。

加载的模块：

信号标识符按照配置（数据类型signalxx）命名，信号描述符也从配置中复制。信号必须在IO配置中定义。

安装的模块或者加载的系统模块：

一个相关（CONST、V AR、PERS或者它们的参数）包含信号（数据类型string字符串）的名称，从该信号中，信号描述符在系统中搜索后被复制。信号必须在IO配置中定义。

ToSignal：

数据类型：signalxx

信号标识符按照程序（数据类型signalxx）命名，信号描述符复制到该系统中。信号必须在RAPID程序中声明。

FromSignal和ToSignal项目必须使用（或者找到）相同的数据类型，并且必须是类型signalxx （signalai,signalao,signaldi,signaldo,signalgi或者signalgo）中的一个。

程序执行：

信号描述符数值从FromSignal项目给出的信号复制到ToSignal项目给出的信号。

更多范例：

指令AliasIO的更多范例说明如下。

例1V AR signaldi alias_di;

PROC prog_start( )

CONST string config_string :=”config_di”;

AliasIO config_string,alias_di;

ENDPROC

程序prog_start链接到系统参数中的START事件。程序定义的数字输入信号alias_di链接到程序开头配置的数字输入信号config_di(通过常量config_string)。

限制：

当开始程序的时候，别名信号直到AliasIO指令执行之后才能使用。