安川机器人追踪程序案例

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安川机器人追踪程序案例

安川机器人追踪程序案例摘要：一、引言二、安川机器人简介三、追踪程序案例背景四、追踪程序的实现五、追踪程序的优势与不足六、总结正文：一、引言随着科技的不断发展，机器人技术在各领域中的应用越来越广泛。

其中，安川机器人作为业内领先的机器人品牌，广泛应用于工业生产、物流、医疗等领域。

本文将通过一个追踪程序案例，详细介绍安川机器人的应用及实现过程。

二、安川机器人简介安川电机株式会社（Yaskawa Electric Corporation）成立于1915 年，总部位于日本长野县，是全球著名的工业自动化设备供应商。

安川机器人是安川电机旗下的一个重要产品线，涵盖了工业机器人、服务机器人、医疗机器人等多个领域。

安川机器人以高性能、高可靠性、易操作等特点受到用户的广泛好评。

三、追踪程序案例背景某企业生产车间内，需要对生产线上的产品进行追踪。

为了提高生产效率，降低人工成本，企业决定采用安川机器人实现产品的自动追踪。

具体要求是：当产品经过机器人时，机器人需自动识别产品，并记录产品的相关信息。

四、追踪程序的实现1.系统架构设计根据企业的实际需求，设计了一套基于安川机器人的自动追踪系统。

系统主要由安川机器人、视觉系统、控制器和数据库四部分组成。

其中，安川机器人负责产品的搬运和追踪；视觉系统负责识别产品信息；控制器负责控制整个系统的运行；数据库负责存储产品信息。

2.追踪程序编写为了实现产品的自动追踪，首先需要编写一个追踪程序。

程序主要包括以下几个部分：（1）初始化：设置安川机器人的运动参数，如速度、位置等；（2）循环：当机器人运动到设定位置时，调用视觉系统识别产品信息；（3）识别：通过视觉系统获取产品信息，如产品编号、颜色等；（4）记录：将获取到的产品信息存储到数据库中；（5）更新：根据产品信息，更新机器人的运动轨迹，实现追踪。

五、追踪程序的优势与不足1.优势：（1）提高生产效率：通过自动追踪，减少了人工操作的时间，提高了生产效率；（2）降低人工成本：减少了人工操作，降低了企业的用人成本；（3）提高数据准确性：通过计算机处理，避免了人工操作中可能出现的错误，提高了数据的准确性；（4）易于扩展：整个系统采用模块化设计，易于扩展和维护。

安川机器人程序2

NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVJ C00001 VJ=100.00 PULSE OT#(57) T=0.50 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.05 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00003 V=1300.0 PL=1 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 MOVJ C00004 VJ=100.00 PULSE OT#(61) T=0.50 PULSE OT#(62) T=0.50 进入压机前对中台吸着位置对中台
NOP *cycle MOVJ C00000 VJ=100.00 PULSE OT#(68) T=0.50 *Loop1 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON JUMP *Loop1 *Whip_out PULSE OT#(31) T=1.00 PULSE OT#(16) T=1.00 MOVL C00001 V=1200.0 PL=0 PULSE OT#(58) T=0.50 TIMER T=0.01 WAIT IN#(24)=ON PULSE OT#(59) T=0.50 MOVL C00002 V=1300.0 TIMER T=0.20 PULSE OT#(27) T=1.00 PULSE OT#(60) T=0.50 PULSE OT#(61) T=0.50 MOVL C00003 V=1600.0 PULSE OT#(62) T=0.50 WAIT IN#(22)=ON WAIT IN#(21)=ON 1RB Page 5

安川机器人操作及编程简易教程ppt正式完整版

2.按[回车]键，输入程序点2（行0002）。
程序点3——作业开始位置保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。
2.按[坐标]键，设定机器人坐标系为直角坐标系，用轴操作键把机器人移到作业开始位置。
1.按再现操作盒的[SERVO ON READY]键，该键闪烁，此时伺服电源未通。 2.在示教编程器上按[示教锁定]键。 3.握住安全开关，接通伺服电源。再现操作盒上的 [SERVO ON READY]键灯亮。
注意：伺服电源接通时可听见伺服电机带电后的声音。
注意：伺服电源的ON/OFF——安全开关的使用。握住安全开关，接通伺服电源，伺服电源的灯亮，但是用力握至喀哒声响，伺服电源反而被切断。如下图所示：
例如：
MOVJ VJ=50.00
MOVL V=66
2. 程序点
一般把某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
开始示教前，请做以下准备： • 使再现操作盒能有效操作
3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
程序点6——开始位置附近
按程[序插是补把方机式2器.]2键人接，作将通业插伺内补服容方用电式机源设器定人为语直言线加插以补描（述M的O作VL业）程。序。确认光标位把于X要R删C除正的面程主序电点源处，开按关下旋[删至除“]键O。N”位，接通主电源，现把程在动序机作点器模4—人式X画—停定R作面在为C业。内第示结教1部程束模进序位式行点置附初近始的化第诊6程断序后点，处在。示教编程器上显示初始

YASKAWA安川机器人通用编程(一)

YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用实例
• YASKAWA安川机器人编程调试与故障排除
在故障排除过程中，要注意安全，避免对机器人和人员造成伤害；同时要保持清晰的思路和记录，以便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数，实现机器人的柔性装配。

motoman安川机器人示教器编程详解.docx

motoman安川机器人示教器编程详解产品介绍：主要用途：可对本机和主控箱进行控制和编程，使机器人及配套设备能够按照实际工作需要准时、到位的工作。

产品特性：是机器人操作必不可少的主要控制部件，因使用频繁且使用时容易摔落，故障率一般是机器人所有部件有较为高的。

功能特性：设有用于对机器人进行示教和编程所需的操作键和按钮安川机器人示教器编程一、创建焊接程序［焊缝的示教］。

1、打开控制柜上的电源开关在ON状态。

2、将运作模式调到TEACP H示教模式下1. 进入程序编辑状态：1.1. 先在主菜单上选择［程序］一览并打开;1.2. 在［程序］的主菜单中选择［新建程序］1.3. 显示新建程序画面后按［选择］键14显示字符画面后输入程序名现以TEST为新建程序名举例说明;1.5. 把光标移到字母T” E” S” T”上按［选择］键选中各个字母；1.6. 按［回车］键进行登录;1.7. 把光标移到执行”上并确认后，程序TEST被登录，并且屏幕画面上显示该程序的初始状态NOPCEO”、O ENDCOO”L1.8. 编辑机器人要走的轨迹（以机器人焊接直线焊缝为例）；2. 把机器人移动到离安全位置，周边环境便于作业的位置，输入程序（001）；2.1. 握住安全电源开关，接通伺服电源机器人进入可动作状态；2.2. 用轴操作键将机器人移动到开始位置（开始位置电影摄制在安全病史和作业准备位置）；2.3. 按［插补方式］键，把插补方式定为关节插补，输入缓冲显示行中显示关节插补命令，？MOVJ^” MOVJ,,VJ=0.78”2.4. 光标放在00000”处，按［选择］键；2.5. 把光标移动到右边的速度VJ=** ”上，按［转换］键+光标上下” 键，设定再现速度，若设定速度为50%寸，则画面显示■ MOUWJ=50%, 也可以把光标移到右边的速度，？VJ=***' 上按［选择］键后，可以直接在画面上输入要设定的速度，然后按［回车］键确认。

安川机器人程序示例

安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT3110PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）18方MOVJ?C00003?VJ=100.00point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT2722MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置?23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置）24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置）25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT3228PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT3329MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上?31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上）32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置）34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了）38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上）40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置42PULSE?OT#(67)?T=0.50RB时间测量point10?(投入完了位置）43OUT28PULSE?OT#(28)?T=1.00脉冲信号：投入完了?44*Loop2label：Loop245JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label 「cyclstop」46JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至No.1?label;?「cycle」47JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP?*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ?C00011?VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step???？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。

安川机器人操作及编程简易教程课件

程序点位置的修改： 1. 把光标移到程序1所在行。 2. 按下[前进]键，机器人移到程序点1的位置。 3. 把光标移到程序6所在行。 4. 按下[修改]键。 5. 按下[回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相同的位置。
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3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键，机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人连续再现所有程序点，1个循环后停止。
3.1.2 直角坐标系的动作
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3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命令。
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建程序】。

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3. 按下[插入]键。
4. 按下[回车]键，则完成程序点的插入。所插入的程序点之后的各程序点号码自动加1。
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3.2.4.2 删除程序点
1. 连续按下[前进]键，把机器人移至要删除的程序点6。
6. 显示字母表画面。以名为“TEST”的程序为例进行说明。
注意：程序名称可使用数字、英文字母及其他符号，最大长度为8个字符。
7. 光标放在“T”上按[选择]键。以同样的方法输入“E”、 “S”、 “T”。
8. 按[回车]键，程序名“TEST”被输入。 9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和 “”END命令自动生成。
程序点3——作业开始位置保持程序点2的姿态不变，并移向作业开始位置。此时，改变机器人的关节坐标系为直角坐标系即可保证在移动的过程中机器人姿态不变。 1. 用手动速度[高]或[低]键，改变机器人移动的速度至中速，状态区域显示如下。
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3. 光标在行号0003处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为 138cm/min。
4. 按[回车]键，输入程序点4（行0004）。
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安川机器人操作及编程简易教程

安川机器人操作及编程简易教程目录一、概述 (3)1. 安川机器人简介 (3)2. 教程目的与适用范围 (4)3. 教程所需软件与硬件要求 (5)二、机器人基本操作 (6)1. 机器人开机与关机操作 (7)1.1 开机步骤 (7)1.2 关机步骤 (7)2. 机器人手动操作模式 (8)2.1 机器人手动控制介绍 (9)2.2 手动操作界面介绍 (11)2.3 手动操作注意事项 (11)3. 机器人自动操作模式 (12)3.1 自动操作模式介绍 (14)3.2 自动操作程序设置步骤 (15)3.3 自动操作注意事项 (15)三、机器人编程基础 (16)1. 编程基础概念 (18)1.1 编程术语解析 (19)1.2 编程语言简介 (20)1.3 机器人编程流程 (21)2. 安川机器人编程语言介绍 (23)2.1 语言特点 (25)2.2 语法规则 (26)2.3 编程实例解析 (27)3. 机器人程序调试与运行 (28)3.1 程序调试步骤 (29)3.2 程序运行监控 (30)3.3 错误处理与故障排除 (31)四、机器人高级编程技术 (32)1. 高级编程技术概述 (33)2. 复杂程序编写实例解析 (34)2.1 多任务程序编写 (35)2.2 路径规划程序编写 (36)2.3 协同作业程序编写 (37)3. 高级编程技巧与注意事项 (38)3.1 编程优化技巧 (39)3.2 代码可维护性考虑 (40)3.3 安全防范措施讲解 (41)五、机器人维护与保养 (42)1. 机器人日常检查项目与步骤 (43)2. 机器人定期保养流程 (44)3. 机器人故障排除与处理方法 (45)4. 机器人维护与保养注意事项 (46)六、案例分析与实践操作指导 (47)一、概述随着科技的快速发展，人工智能和机器人技术已经成为当今世界的热门话题。

在制造业、医疗、服务业等领域，机器人已经得到了广泛的应用。

安川机器人作为一家知名的机器人制造商，为各种应用领域提供了高效、精准的机器人解决方案。

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）

安川MOTOMAN工业机器人编程与操作（3）机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。

按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。

•关节坐标•直角坐标•运动指令和步骤•机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。

目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。

叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。

“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。

比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。

步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。

步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。

例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。

在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。

示教•示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）输入作业名称（1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。

灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作（2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。

（3）按下[TEACH LOCK]键。

如果按下[TEACH LOCK]键，该按钮将点亮。

这样一来，通过再现面板或外部输入设备，就不能改变操作模式和操作过程。

另外，如果[TEACH LOCK]键没有点亮，使用紧急制动开关，不能开启伺服电源。

（4）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择{CREATE NEW JOB}。

这时将显示输入行。

EAN机器人使用说明书安川

EA2024N机器人使用说明书安川EA2024N机器人使用说明书安川一、产品概述EA2024N机器人是安川（Yaskawa）公司推出的一款四轴工业机器人，具有高精度、高速度、高可靠性等特点。

该机器人广泛应用于装配、搬运、焊接、喷涂等工业自动化领域。

本文将详细介绍EA2024N机器人的安装、配置、操作、故障排除及注意事项。

二、安装与配置1、电气接线按照机器人底座上的电气接线图进行正确的电气连接。

确保电源线、控制线、I/O线等连接正确，以免出现短路、断路等问题。

2、控制系统连接将机器人控制系统与PC或PLC等设备进行连接，确保通信正常。

使用合适的通信线缆连接控制系统的串口和PC/PLC的串口。

3、机器人参数设置在机器人控制系统上设置必要的参数，例如机器人坐标系、工具坐标系、重力补偿等。

这些参数对于机器人的正常运行至关重要，请根据实际需求进行设置。

三、操作指南1、编程软件安装下载并安装适合EA2024N机器人的编程软件，例如安川MOTION-SUITE。

安装过程中，请遵循软件厂商提供的安装指南。

2、机器人启动与停止在操作机器人之前，请确保所有安全措施已经到位，例如将紧急停止开关设置在易于触及的位置。

启动机器人时，请按照编程软件的操作指南进行操作。

同样，在需要停止机器人时，请遵循正确的操作流程。

3、参数设置与编程使用编程软件对机器人进行编程和参数设置。

根据实际生产需求，编写适合EA2024N机器人的程序，并进行调试和优化。

四、故障排除1、故障诊断当机器人出现故障时，首先检查机器人显示屏上的错误信息。

根据错误代码和提示信息，查找故障原因。

2、故障排除步骤根据故障原因，采取相应的排除步骤。

例如，重新连接电气线路、调整参数、重启控制系统等。

如果问题仍然存在，建议联系专业技术人员进行检修。

五、注意事项1、安全操作操作机器人时，务必遵守安全操作规程。

确保机器人运行区域内的安全防护措施完备，例如防护栏、安全警示标识等。

安川机器人指令案例汇总

11月1 日记学习进度：了解运用安川指令关于运算指令的说明一般都是数据2 的计算结果存入数据1中移动命令1.运用CWAIT 写案例含义MOVL V=100 NWAITDOUT OT#(1) ONCWAITDOU OT#(1) OFFMOVL V=100作用：移动的过程中，输出信号通断，与NWAIT配对使用从这个一步开始至下一步时，打开1号通用输出信号等待执行下一行命令，关闭1号通用输出信号到达这一步时同时关闭1号通用输出信号‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。

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安川机器人操作及编程简易教程

移动到完全离开机器人周边物体的位置输入程序点1。 1. 握住安全开关，接通伺服电源，机器人进入可动 2作. 用状轴态操。作键把机器人移动到适合作业的位置点1。 3. 按[插补方式]键，把插补方式定为关节插补。输入缓冲行中以MOVJ表示关节插补。
4. 光标在行号0000处时，按[选择]键，此时光标转移到输入缓冲显示行处，继续按光标键将光标移至设定速度处，然后设定相应的再现速度，设定再现速度为50％。 5. 按[回车]键，输入程序点1（行0001）。
9. 光标移动到“执行”上，按[选择]键，程序“TEST”被输入到XRC的内存中，程序被显示，“NOP”和“”END命令自动生成。
3.2.2 示教
程序是把机器人作业内容用机器人语言加以描述的作业程序。以下为机器人输入从工件 A点到B点的加工程序，此程序由1～6的6个程序点组成。
程序点1——开始位置
MOTOMAN－UP20型机器人介绍
1.机器人本体日本安川（YASNAC）公司：MOTOMAN-
UP20型 2.机器人控制器
YASNAC XRC UP20型 3.焊接电源
MOTOWELD-S350型一体化弧焊电源 4.辅1助.1系X统RC介绍送Fra bibliotek机构、保护气瓶等
? 主电源开关和门锁
? 再现操作盒
例如：
2M.O程VJ序V点J=50.00
MOVL一V般=6把6 某个运动命令到下一个运动命令前称为一个程序点。每个程序点前都有001、 002、003这样的程序点。
例如，“程序点1的位置”指程序点号为 001（S:001）的运动命令中记录的位置。
示例：
3.2 示教
3.2.1 示教前的准备开始示教前，请做以下准备：