ABB机器人-RAPID程序指令与功能-简述 PPT
ABB工业机器人编程基础操作(课件PPT)
5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
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5.4.2 中断程序
在工业机器人工作过程中，常会有一些紧急需要处理， 这时要求工业机器人会中断当前的执行，程序指针PP马上跳 转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束 后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。 这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序 （TRAP）。中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应 这种实时响应要求高的场合。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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num1:=num1-1; ENDWHILE 当num1>num2的条件满足的情况下，就一直执行 num1:=num1-1的操作。
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5.2.6其他的常用指令
1.ProcCall调用例行程序指令 通过使用此指令在指定的位置调用例行程序。
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用
对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
MoveL p10, v1000, fine, tool1\Wobj:=wobj1; MoveC p30, p40, v1000, z1, tool1\Wobj:=wobj1;
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
常量赋值：reg1:=17; 数学表达式赋值：reg2:=reg1+8;
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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点击这里就可以添加 指令
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第10步
指令具体用法， 请看后面
这里我添加了 一个指令进来
了
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点击这 里
这样你就可以定义 自己想要的按键功
能了
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机器人与外部轴的转化
线性移动与重定位移 动转化
机器人6轴转化
增量按键（可试机器人 移动速度变慢）
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第5步
接下来，可看 到模块里面没 有程序，所以 要在这里创建
程序
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第6步
点击进例行程序后，发现里 面没例行程序，所以我们要 点这里创建一个例行程序
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ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
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添加常量赋值指令的操作如下
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（2）添加带数学表达式的赋值指令的操作
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5.2.2工业机器人常用运动指令
工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。
RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。
1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。
本文档将详细介绍常用的RAPID指令。
2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。
变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。
2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。
例如：变量A := 10。
2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。
IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。
2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。
FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。
3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。
其中包括MOVE和HOLD指令。
3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。
其中包括MOVEJ和MOVEC指令。
3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。
其中包括SETTOOL和FORCE指令。
4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。
例如，IN指令用于读取数字输入信号。
4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。
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工业机器人在空间中常用运动指令主要有关节运动（MoveJ）、 线性运动（MoveL）、圆弧运动（MoveC）和绝对位置运动MoveAbsJ） 四种方式。
1．绝对位置运动指令 绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角
度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
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646566542中断程序在工业机器人工作过程中常会有一些紧急需要处理这时要求工业机器人会中断当前的执行程序指针pp马上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理处理结束后程序指针pp返回到原来被中断的地方继续往下执行程序
5.1.2建立RAPID程序
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6.RAPID程序模块的保存
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5.4 RAPID编程详解
5.4.1 自定义功能
ABB工业机器人编程中的功能与指令相似，在执行完功 能指令后返回一个数值。使用功能可以有效地提高编程以及 程序执行效率。下面主要介绍功能指令Abs、Offs的操作方 法。
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RAPID程序建立的基本操作ppt课件
3．WaitDI数字输入信号判断指令 WaitDI数字输入信号判断指令用于判断数字输入信号的值 是否与目标一致，di1数字输入信号。 WaitDI di1, 1; 程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程 序继续往下执行；如果到达最大等待时间300s（此时间可 根据实际进行设定）以后，di1的值还不为1，则机器人报 警或进入出错处理程序。 4．WaitDO数字输出信号判断指令 WaitDO数字输出信号判断指令用于判断数字输出信号的值 是否与目标一致。 WaitDO do1, 1; 参数以及说明同WaitDi指令。
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用 对路径要求高的场合使用此指令。
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线性运动
4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
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MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过 程中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机 器人TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行 修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变 区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐 标数据定义当前指令使用的工件坐标。
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5.2基本RAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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度值来定义目标位置数据。 操作步骤如下：
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MoveAbsJ jpos10 \NoEOffs, v1000, z50,tool1\Wobj:=wobj1; MoveAbsJ指令解析
2．关节运动指令 关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机
现以传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1、在正常情况下，di1的信号为0. 2、如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤如下：
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程序例
程序开始运行时，机器人末端工具以500mm/s的速度移 至phome点位置待机；
2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
C-01-O-A-任务一常用RAPID程序指令与示例-课件
RAPID程序和指令
RAPID 是一种英文编程语言，所包含的指令可以移动机器人、设置
输出、读取输入，还能实现决策、重复其它指令、构造程序与系统操作员交 流等功能。应用程序就是使用RAPID编程语言的特定词汇和语法编写而成的。
RAPID程序的基本架构
程序模块1 程序数据 主程序main 例行程序 中断程序 功能
程序模块2 程序数据 例行程序 中断程序 功能
PAPID程序
程序模块3 …… …… …… …… ……
系统模块 程序数据 例行程序 中断程序 功能
RAPID程序的架构说明
● RAPID程序由程序模块与系统模块组成。 ● 可以根据不同的用途创建多个程序模块。 ● 每一个程序模块包含了程序数据、例行程序、中断程序和功能四种对象,但 不一定在一个模块中都有这四种对象，程序模块之间的数据、例行程序、中 断程序和功能是可以互相调用的。 ● 在RAPID程序中,只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中。 并且是作为整个RAPID程序执行的起点。
定义速度（mm/s）。在手动限速状态下，所有运动速度被限速在 250mm/s。
定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标 点，在目标点速度降为零。 定义当前指令使用的工具。
定义当前指令使用的工件坐标。
• 关节运动指令（MoveJ） Move J p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
ABB运动指令
• 绝对位置运动指令（MoveAbsJ） MoveAbsJ p1 v500 z50 tool1\wobj:=wobj1
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是RAPID中重要的组成部分。 pact IF紧凑型条件判断指令
Compact IF紧凑型条件判断指令用于当一个条件满足了以后， 就执行一句指令。
IF flag1 = TRUE Set do1; 如果flag1的状态为- TRUE，则do1被置位为1。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令 ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
器人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个 位置之间的路径不一定是直线。
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MoveJ p10, v1000, z50, tool1\Wobj:=wobj1;
关节运动 关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人 TCP点的运动目标，可以在示教器中单击“修改位置”进行修改。 运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定义转变区的大小 mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定义 当前指令使用的工件坐标。
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3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
Routine1; ENDFOR 例行程序Routine1，重复执行6次。 4.WHILE条件判断指令 WHILE条件判断指令，用于在给定条件满足的情况下， 一直重复执行对应的指令。 WHILE num1>num2 DO
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3．线性运动指令 线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的
路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用
对路径要求高的场合使用此指令。
线性运动
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4．圆弧运动指令 圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，
第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是 圆弧的终点
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2.对RAPID程序进行调试——pHome
程序编辑后，接下来要对程序进行调试，调试的目的是检查 程序的位置点是否正确和检查逻辑控制是否有不完美的地方。
Abs操作步骤如下：
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功能Offs的作用是基于目标点在XYZ方向的偏移。 如：“P40：=OFFS(P30,150,230,300)”是指p40相对于p30点在 X方向偏移150mm，Y方向偏移230 mm，Z方向偏移300 mm。 Offs操作步骤如下：
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IDelete intno1 ;
CONNECT intno1 WITH tMonitorDI1 ;
ISignalDI di1, 1 , intno1;
ENDPROC
TRAP tMonitorDI1
MoveJ Offs(p10,200,0,0), v1000, fine, tool1 \WObj:=wobj1;
《工业机器人现场编程》教学课件 模块五 RAPID程序的建立
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
任务实施〔一、建立程序模块和例行程序〕
表5-7 建立程序模块和例行程序〔续〕
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对RAPID程序进行调 试。
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保存程序模块。
2.3 建立RAPID程序的本卷须知
在建立RAPID程序前，应明确工程的具体内容和根本要求，并据此分步列出机器人的运行流程，在 此根底上分析每一步该由哪些程序指令来实现，如此才能准确地确定所需程序模块和例行程序的数量。
在建立RAPID程序时，可根据需要对模块名称进行自定义，以便于识记和管理。在对RAPID程序进 行调试时，应分别对主程序和例行程序进行调试，如系统提示程序错误，应根据提示内容检查程序，更 正错误后重新调试。只有在RAPID程序调试无错误的情况下，才能将工业机器人设置成自动运行状态。
任务测评
表5-5 任务测评表
任务二 建立根本的RAPID程序
任务引入
通过初步学习，小李根本掌握了常用RAPID编 程指令的使用方法，但假设要建立一个可以实际运 行的RAPID程序，仅凭这些还不够。假设要RAPID 程序能够正常运行，除需确保所建立的程序没有语 法错误外，还要保证程序结构的合理性和逻辑的准 确性，并能满足实际生产活动的需求。那么，建立 RAPID程序的根本流程是什么？具体又该如何建立 呢？
图5-1 常用的编程指令
1.1 赋值指令
赋值指令用于对程序数据进行赋值，其符号为“:=〞，赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。 赋值指令常见用法例如如下。
ABB机器人RAPID程序指令与功能简述
ABB机器人RAPID程序指令与功能简述5.6 RAPID程序指令与功能简述5.6.1 程序执行的控制1. 程序的调用指令说明ProcCall 调用例行程序CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2. 例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO 跳转到例行程序内标签的位置Lable 跳转标签3. 停止程序执行指令说明Stop 停止程序执行EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始Break 临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。
如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。
5.6.2 变量指令1. 赋值指令指令说明:= 对程序数据进行赋值2. 等待指令指令说明WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行指令说明WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值3. 程序注释指令说明Comment 对程序进行注释4. 程序模块加载指令说明Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块CheckProgRef 检查程序引用Save 保存程序模块EraseModule 从运行内存删除程序模块5. 变量功能指令说明TryInt 判断数据是否是有效的整数功能说明OpMode 读取当前机器人的操作模式RunMode 读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim 获取一个数组的维数Present 读取带参数例行程序的可选参数值IsPers 判断一个参数是不是可变量IsVar 判断一个参数是不是变量6. 转换功能指令说明StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr 将字节数据转换为字符串5.6.3 运动设定1. 速度设定功能说明MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度指令说明VelSet 设定最大的速度与倍率SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率AccSet 定义机器人的加速度WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度2. 轴配置管理指令说明ConfJ 关节运动的轴配置控制ConfL 线性运动的轴配置控制3. 奇异点的管理指令说明SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4. 位置偏置功能指令说明PDispOn 激活位置偏置PDispSet 激活指定数值的位置偏置PDispOff 关闭位置偏置EOffsOn 激活外轴偏置EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置EOffsOff 关闭外轴位置偏置功能说明DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架5. 软伺服功能指令说明SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact 关闭软伺服功能6. 机器人参数调整功能指令说明TuneServo 伺服调整TuneReset 伺服调整复位PathResol 几何路径精度调整CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7. 空间监控管理指令说明WZBoxDef 定义一个方形的监控空间WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef 定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup 激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable 激活一个临时的监控空间WZFree 关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“World zones”配合。
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2.IF条件判断指令 IF条件判断指令，就是根据不同的条件去执行不同的指令。 指令解析： IF num1=1 THEN
flag:=TRUE; ELSEIF num1=2 THEN
flag1:=FALSE; ELSE
Set do1; ENDIF 如果num1为1，则flag1会赋值为TRUE。如果num1为2，则 flag1会赋值为FALSE。除了以上两种条件之外，则执行do1 置位为1。条件判定的条件数量可以根据实际情况进行增加 与减少。
5.1.2建立RAPID程序
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5.2基本RAPID程序指令
ABB工业机器人提供了多种编程指令可以完成工业机器人 在焊接、码垛、搬运等各种应用。下面将从最常用的指令开始 学习RAPID编程。
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5.2.1 赋值指令
赋值指令是用于对编程时的程序数据进行赋值， 符号 “:=”，赋值对象是常量或数学表达式。
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5．WaitUntil信号判断指令 WaitUntil信号判断指令可用于布尔量、数字量和I/O信号值的 判断，如果条件到达指令中的设定值，程序继续往下执行，否 则就一直等待，除非设定了最大等待时间。flag1为布尔量型数 据，num1数字型数据。 WaitUntil di1 = 1; WaitUntil do1 = 0; WaitUntil flag = TRUE; WaitUntil num1 = 8;
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3.FOR重复执行判断指令 FOR重复执行判断指令，是用于一个或多个指令需要重 复执行次数的情况 FOR i FROM 1 TO 6 DO
机器人程序编辑ppt文档
定义转弯区的大小mm，如果转弯区数据fine，表示机器人TCP达到目标 点，在目标点速度降为零。 定义当前指令使用的工具。
定义当前指令使用的工件坐标。
ABB运动指令
关节运动指令（MoveJ）
Move J p1 v500 z50
将选中的例 行程序移动 到其他程序 模块中。
对例行程 序的类型、 所属模块 进行修改
例行程序的编辑
各编辑操作
重命名
删除例行程序
在弹出键盘中 输入新的名称， 单击确定。完 成重新命名
确定是否进行删 除操作，确定删 除单击确定。完 成删除操作。
示教器中查看RAPID程序的操作
第一步
• 在操作界面单击“程序编辑器”。
程序模块和例行程序的建立
第一步
• 在示教器操作界面单击“程序编辑器”，打开程序编辑器。
第二步
• 在弹出的对话框中，单击“取消”，进入模块列表界面。
第三步
• 单击“文件”菜单，然后单击选择“新建模块”。
程序模块和例行程序的建立
第四步
• 在弹出对话框中单击“是”。
第五步
•通过按钮“ABC…”进行模块名称的设定，然后单击“确定”创建。
第六步
•选中模块Module1，然后单击“显示模块”。
程序模块和例行程序的建立
第七步
• 单击“例行程序”进行例行程序的创建。
第八步ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
• 显示出例行程序界面，打开“文件”菜单，选择“新建例行程序”。
第九步
• 创建一个主程序，将其名称设定为“main”，然后单击“确定”。
程序模块和例行程序的建立