【CN109771214A】一种步态训练康复机器人【专利】

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CN 109771214 A
权 利 要 求 书
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构至少包括大腿托锁紧块(19)、大腿腿托杆(20)、大腿托(21) ；所述大腿托锁紧块(19)中间 开有滑槽，大腿托锁紧块(19)安装在大腿杆(22)上并沿着大腿杆(22)来回移动，实现支撑 不同 身高 患者的大腿功能 ；所述大腿腿托杆 (20)的一端固定在大腿托锁紧块 (19) 上 ，大腿 腿托杆(20)的另一端和大腿托(21)滑动连接；所述大腿托(21)下部开有U型槽，大腿托(21) 在大腿腿托杆(20)上来回移动，可根据不用患者腿型对大腿托(21)与大腿杆(22)之间的距 离进行调节。
所述床身 (1) 至 少由 床身骨架 (8) 和臀部坐板 (9) 组成 ；所述床身骨架 (8) 和臀部坐板 (9)通过螺纹固定连接；所述床身(1)通过连接杆(10)和电动推杆(5)安装在底架(4)上；
所述减重固定机构(2)安装在床身(1)上； 所述电 动推杆(5)的上端与床身骨架(8)转动连接 ，电 动推杆(5)的下端与支撑杆件 (12) 转动连接 ；所述电 动推杆 (5) 和连接杆 (10) 之间的 夹 角在00到900之间变化 ；所述电 动 推杆(5)直接推动床身(1)转动，床身(1)转动的范围为00到900； 所述连接臂(6)为L型；所述连接臂(6)L型的一端和髋部调节结构(7)固定连接，连接臂 (6)L型的另一端与下肢外骨骼(3)铰接； 所述髋部调节结构(7)安装在床身骨架(8)前端的下面； 所述连接杆 (10) 的 上端安装在臀部坐板 (9) 下面 ，连接杆 (10) 的 下端与支撑杆件 (12) 转动连接； 所述支撑杆件(12)安装在底架(4)上； 所述扶手(37)上部安装有急停开关 (38) ；所述扶手(37)安装在床身骨架(8)前部。 2 .根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述减重固定机构 (2)至少包括绑带托(34)、绑带固定组件(35)、减重吊带(36) ；所述绑带托(34)上表面设有 凹槽，所述绑带托(34)焊接在床身(1)的尾部；所述绑带固定组件(35)焊接在床身(1)的下 表面 ；所述减重吊带 (36) 一端固定在绑带固定组件 (35) 上 ，减重吊带 (36) 另一端自由放在 床身(1)上；所述减重吊带(36)穿过绑带托(34)上表面的凹槽；所述绑带托(34)上表面的凹 槽能限制减重吊带(36)左右移动。 3 .根据权利要求1所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述下肢外骨骼(3) 至少包括髋关节驱动装置(15)、髋关节电气限位开关(16)、髋关节机械限位块(17)、大腿连 接杆(18)、大腿杆(22)、大腿调节块(23)、大腿角度传感器(24)、大腿支撑调节机构、小腿杆 (27) 、小腿 角度传感器 (28) 、小腿连接杆 (30) 、膝关节驱动装置 (31) 、膝关节电 气限 位开关 (32)、膝关节机械限位块(33)、小腿支撑调节机构；所述的髋关节驱动装置(15)通过螺纹连 接安装在连接臂 (6) 上 ；所述髋关节机械限 位块 (17) 通过螺栓固定在连接臂 (6) 上 ；所述髋 关节电气限位开关(16)安装在髋关节机械限位块(17)上；所述大腿连接杆(18)固定在髋关 节驱 动装置 (15) 的 轴上 ；所述大腿连接杆 (18) 的 末端开有矩形槽 ；所述大腿杆 (22) 的 一端 放置在大腿连接杆 (18) 的 矩形槽里 ，并通过螺栓固定在大腿连接杆 (18) 上 ；所述大腿 角度 传感器 (24) 安装在大腿杆 (22) 末端 ；所述膝关节驱 动装置 (31) 安装在大腿 调节块 (23) 下 端；所述大腿调节块(23)的上端开有滑槽，大腿调节块(23)通过滑槽连接在大腿杆(22)上； 所述大腿调节块(23)在大腿杆(22)上来回滑动；所述膝关节电气限位开关(32)安装在膝关 节机械限 位块 (33) 上 ；所述膝关节机械限 位块 (33) 安装在大腿调节块 (23) 下端 ；所述小腿 连接杆 (30) 的 一端固定在膝关节驱 动装置 (31) 轴上 ，小腿连接杆 (30) 的 另一端开有矩形 槽 ；所述小腿杆 (27) 一端放置在小腿连接杆 (30) 的 矩形槽里 ，并通过螺栓固定小腿连接杆 (30)上；所述小腿角度传感器(28)安装在小腿杆(27)末端。 4 .根据权利要求3所述的一种步态训练康复机器人，其特征在于：所述大腿支撑调节机
权利要求书2页 说明书6页 附图4页
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1 .一种步态训练康复机器人，其结构至少包括床身(1)、减重固定机构(2)、下肢外骨骼 (3) ຫໍສະໝຸດ Baidu底架 (4) 、电 动推杆 (5) 、连接臂 (6) 、髋部调节结构 (7) 、床身骨架 (8) 、臀部坐板 (9) 、连 接杆 (10) 、支撑杆件(12) 、扶手(37) 、急停开关 (38) ，其特征在于 ：
( 19 )中华人民 共和国国家知识产权局
( 12 )发明专利申请
(21)申请号 201910065606 .6
(22)申请日 2019 .01 .23
(71)申请人 广西安博特智能科技有限公司 地址 530004 广西壮族自治区南宁市西乡 塘区高新区科园西十路19号产业孵化 园B1栋
(72)发明人 陈琳 潘海鸿 梁旭斌 蒲明辉
(51)Int .Cl . A61H 1/02(2006 .01)
(10)申请公布号 CN 109771214 A (43)申请公布日 2019.05.21
( 54 )发明 名称 一种步态训练康复机器人
( 57 )摘要 本发明属于康复医疗器械领域，涉及一种步
态训练康复机器人，其包括人体支撑机构和与之 相连的下肢外骨骼机构，其中人体支撑机构包括 床身 、带有急停开关的 扶手 、底架 、电 动推杆 、左 右单独可调的髋部调节机构，床身通过连接杆和 电动推杆安装在底架上，左右扶手对称安装在床 身的前端的两侧，髋部调节机构对称安转在床身 前端的下面；下肢外骨骼的髋关节和膝关节上分 别安装有机械限位块和电气限位开关。本发明的 步态训练康复机器人结构中设计了多重安全保 护机 制 ，能 够保障 患者在康复 训练时的 安全 ，同 时该康复机器人能满足1500mm到1900mm身高人 体在0°到90°之间任何角度的康复训练。