上肢康复训练机器人课件
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上肢康复训练机器人PPT参考幻灯片
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谢谢！
Thank you
| 2010 yikang
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多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
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选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
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显示患者训练信息
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设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
康复机械手臂说明PPT 精品课堂讲义
（3）康复评价系统：包括对各种信号进行比较分 析模块，给出对瘫肢康复效果的评价。
辅助训练系统
评价 结果
运动 参数
训练 内容
运动 参数
偏瘫患者
反馈信息 生理信息 评价结果
信息反馈系统
生理信息
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康复评价系统
图 4 机器人子系统与患者的关系
本设计的机械结构部分见下图：
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2、康复机器人的功能描述：
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三、机械手臂的结构、功能及特点
基于前面所述现有产品的局限性，本项目的目 标是研制一台用于偏瘫上肢复合运动康复辅助训练的 机器人。通过机器人对患者患肢的牵引，不仅可以在 多个运动平面内帮助患者完成上肢多关节、大范围、 大幅度的复合运动康复训练，而且可根据不同情况允 许患者进行自主支撑，有利于患者发挥患肢的残余功 能。在临床应用上，通过对不同类型的患者进行机器 人辅助康复训练的方式，提取大量临床治疗数据，为 临床治疗方案的制定和优化提供客观依据；归纳出易 于测量、便于反馈的康复评价指标，向患者和治疗人 员提供实时、直观的反馈信息；对比治疗参数和康复 指标之间的关系，进而总结出机器人辅助偏瘫康复训 练的初步规律。
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（2）安全性:本研究采用了示教系统以适合病患程度不同 的患者使用，示教系统可以通过采集信号获得患者患肢活动范 围轨迹，并且能比较准确的再现出这个轨迹，这样就不会出现 被动运动的拉伤问题；在意外发生时允许患者用健侧手或脚断 开电源；设备符合相应的医疗设备电工安全等级。 （3）舒适性和灵活性：机械手臂的尺寸按照标准手臂尺寸 进行设计，并且针对不同人可以进行调节，产品配有座椅和安 放机械手臂的立柱，手臂的高低可以通过立柱上的升降部分进 行调解，同时机械手左右位臵也可以方便的调换，适合两手臂 均患病的患者；座椅柔软舒适。 （4）经济性：本产品设计结构简单，机械部分采用连杆和 齿轮机构，控制部分采用单片机控制技术，易操作，价格也是 一般家庭所能接受的。
上肢康复训练机器人A2-0727
恢复关节 灵活性
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
偏瘫康复训练的传统方法存在一些问题
（1）一对一训练，效率低下； （2）存在太多的主观因素； （3）不能精确控制和记录训练参数； （4）无法建立训练参数和康复指标的对应关系 （5）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （6）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗， 参与治疗的主动性不够。
患者数据库
软件主界面
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
系统自动 编号 根据医生评 估后选择肌 力等级
自适应系统
患者在训练之前进入自适应 系统中，让系统采集患肢的 最大活动范围。使病人实际 的活动范围能够对应计算机 虚拟环境画面。采集活动范 围分为：水平、上下、前后 三个方向。
多游戏模式
该模式主要针对上肢所 针对所有关节和握 力的训练 有关节进行三维训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
握力 提示
游戏动 作拟声
谢谢！
跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
《康复诊疗机械人》课件
全身康复机械人
用于全身功能恢复的机械人，可提供多种康复训练模式。
IV. 康复机械人的构造原理
1
传感技术
通过传感器获取患者的运动信息，以
执行机构
2
便机械人做出相应的反应。
构建机械臂，关节和驱动系统等，以
实现运动辅助和力量支持。
3
控制算法
利用算法控制机械人的运动，按照患 者的康复计划提供个性化的训练。
《康复诊疗机械人》PPT 课件
康复诊疗机械人是现代医疗领域的重要创新，通过智能技术和机械设计，帮 助患者恢复健康。
I. 康复机械人概述
康复机械人是一种应用于康复医学领域的智能辅助设备，通过自动化控制、传感技术和机器学习等手段， 帮助患者进行康复训练和治疗。
II. 康复机械人的作用
1 恢复功能
康复机械人可以帮助患者恢复失去的身体功能，如行走、抓握等。
3 数据融合分析
融合多源数据，对康复 训练结果进行综合分析 和评估。
2 提高效率
相比传统的康复方法，机械人可以提供更有效、精准的康复训练。
3 减轻医护负担
机械人可以减轻医护人员的工作负担，提高医疗资源的利用效率。
III. 康复机械人的种类
上肢康复机械人
用于辅助上肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复手部的握力和灵活性。
下肢康复机械人
用于辅助下肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复行走和站立能力。
V. 康复机械人的运作方式
1 被动模式
机械人根据医生或治疗师的指导，对患者进行运动辅助。
2 主动模式
机械人通过自主感知和响应，与患者进行互动式的康复训练。
3 协同模式
机械人和患者合作进行康复训练，共同完成特定运动任务。
VI. 康复机械人的应用范围
用于全身功能恢复的机械人，可提供多种康复训练模式。
IV. 康复机械人的构造原理
1
传感技术
通过传感器获取患者的运动信息，以
执行机构
2
便机械人做出相应的反应。
构建机械臂，关节和驱动系统等，以
实现运动辅助和力量支持。
3
控制算法
利用算法控制机械人的运动，按照患 者的康复计划提供个性化的训练。
《康复诊疗机械人》PPT 课件
康复诊疗机械人是现代医疗领域的重要创新，通过智能技术和机械设计，帮 助患者恢复健康。
I. 康复机械人概述
康复机械人是一种应用于康复医学领域的智能辅助设备，通过自动化控制、传感技术和机器学习等手段， 帮助患者进行康复训练和治疗。
II. 康复机械人的作用
1 恢复功能
康复机械人可以帮助患者恢复失去的身体功能，如行走、抓握等。
3 数据融合分析
融合多源数据，对康复 训练结果进行综合分析 和评估。
2 提高效率
相比传统的康复方法，机械人可以提供更有效、精准的康复训练。
3 减轻医护负担
机械人可以减轻医护人员的工作负担，提高医疗资源的利用效率。
III. 康复机械人的种类
上肢康复机械人
用于辅助上肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复手部的握力和灵活性。
下肢康复机械人
用于辅助下肢运动恢复的机械人，帮助患者恢复行走和站立能力。
V. 康复机械人的运作方式
1 被动模式
机械人根据医生或治疗师的指导，对患者进行运动辅助。
2 主动模式
机械人通过自主感知和响应，与患者进行互动式的康复训练。
3 协同模式
机械人和患者合作进行康复训练，共同完成特定运动任务。
VI. 康复机械人的应用范围
上肢康复训练机器人课件
上肢康复机器人
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikanPPgT学习交流
1
主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
PPT学习交流
2
背景
现代社会中，脑中风严重威
胁中、老年人身体健康，我
国每年新发脑中风病例120-
150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达
66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日
常生活的能力。
PPT学习交流
3
产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
克服手臂负重 握力器
PPT学习交流
13
克服手臂负重训练
早期瘫痪的患者肢体力量微
托
弱，可减少肢体负重进行训 练，经过训练后肢体功能有
力
所恢复的病人可适当增加肢
可
体负重，提高病人康复的程
调
度。
向上托力
PPT学习交流
向 上 托 力
14
可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
PPT学习交流
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智能化反馈
PPT学习交流
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——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikanPPgT学习交流
1
主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
PPT学习交流
2
背景
现代社会中，脑中风严重威
胁中、老年人身体健康，我
国每年新发脑中风病例120-
150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达
66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日
常生活的能力。
PPT学习交流
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产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
克服手臂负重 握力器
PPT学习交流
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克服手臂负重训练
早期瘫痪的患者肢体力量微
托
弱，可减少肢体负重进行训 练，经过训练后肢体功能有
力
所恢复的病人可适当增加肢
可
体负重，提高病人康复的程
调
度。
向上托力
PPT学习交流
向 上 托 力
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可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
PPT学习交流
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智能化反馈
PPT学习交流
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《肢康复机械人》课件
脑卒中康复
运动治疗
机械人可帮助脑卒中患者康复， 恢复受损肢体的功能。
机械人可用于运动治疗，提升 运动能力和身体协调性。
脊椎损伤康复
机械人可辅助脊椎损伤患者进 行康复训练，恢复肢体功能和 步态。
肢康复机械人的优势和意义
个性化康复
机械人能根据患者的特定 情况提供个性化的康复方 案，提高康复效果。
节省人力
《肢康复机械人》PPT课件
欢迎大家来到今天的演讲。我将为您介绍肢康复机械人的定义、原理和技术、 应用领域、优势和意义、发展前景，以及它所面临的挑战和限制。让我们一 起来探索这个令人振奋的领域！
肢康复机械人的定义
肢康复机械人是一种应用机器人技术的辅助装置，旨在帮助肢体受损人士恢 复运动和功能。它与人体肢体结构相似，并具备智能控制系统。
全球应用
肢康复机械人将在全球范围内得到广 泛应用，改善康复护理质量，提高患 者的生活质量。
肢康复机械人的挑战和限制
1 成本昂贵
肢康复机械人的研发和 生产成本较高，限制了 其普及和应用范围。
2 技术限制
3 疗效验证
目前，肢康复机械人的 技术还存在一些局限性， 如精确度不够高、适用 范围有限等。
机械人的康复效果尚需 更多科学数据和临床验 证来支持，以确保其安 全有效。
结论和展望
肢康复机械人是康复医学领域的重要创新，它有助于改善患者的康复效果和生活质量。然而，仍需努力 克服挑战，使机械人技术更加先进和广泛应用。
机械人可以替代人工疗法， 减轻医护人员的负担，节 省人力资源。
持续监测
机械人能够持续监测患者 康复进展，及时调整治疗 计划，提供精确的康复指 导。
肢康复机械人的发展前景
1
成本降低
康复诊疗机器人ppt课件
• 从现有文献及临床需要来看，今后上肢康 复机器人系统的研究可能集中在以下几个 方面：
• 1. 康复医疗机器人系统设计 • 2. 控制策略与运动模式的设计 • 3. 力反馈 • 4. 安全机制 • 5. 康复效果的评价机制
相关研究课题举例
• 本上肢康复训练机器人用于中风偏瘫患者 的康复训练。
• 采用穿戴式外骨骼设计，由气动驱动。
系统组成，要求比较高，价格也是相对的 比较昂贵。
康复治疗机器人研究现状
• 康复治疗机器人是康复医学和机器人技术 的完美结合，不再把机器人当作辅助患者 的工具，而是把机器人和计算机当作提高 临床康复效率的新型治疗工具。康复治疗 机器人在医疗实践上主要是用于恢复患者 肢体运动系统的功能。
• 当人的肢体受外伤烧伤或做手术后，由于 受伤组织的皮肤、韧带和肌肉失去弹性而 导致肢体运动的速度和范围受到限制。生 物力学或生物物理化学类型的应用就是使 用机器人系统来打破受伤肢体的运动范围。
康复机械手的研究现状
3 类： • （1）基于桌面的机械手 • （2）基于轮椅的机械手。 • （3）基于移动机器人的机械手。
（1）基于桌面的机械手
• 机械手安装在一个彻底结构化的控制平台 上，在固定的空间内操作，具有足够自由 度的串联机器人再配上适合残疾人使用的 人机界面是这种机器人典型的设计模式。
• 陆伟等人设计并制作了一种新型的柔性三 维力／温度触觉传感器阵列。三维力和温 度传感器采用新型的柔性力学敏感和温度 敏感材料，凹凸状交替排布组成柔性触觉 传感器阵列。该柔性三维力／温度触觉传 感器阵列具备同时检测三维力和温度的功 能，可应用于机器人手指等部位。
脊柱外科机器人系统
传统脊柱减压椎管磨削手术
• S. Tachi 等人在 MIT 日本实验室研制了一种 移动式康复机器人 MELDOG6 ，作为“导盲 狗”以帮助盲人完成操作和搬运物体的任务。 法国 Evry 大学研制了一种移动式康复机器 人 ARPH7，使用者可以从工作站实施远程 控制，使移动机器人实现定位和抓取工作。
上肢康复训练机器人A2
机器人辅助训练具有精准度高、可重 复性好、可量化评估等优点，能够针 对患者个体差异提供个性化训练方案 ，提高康复效果。
传统训练的局限性
传统上肢康复训练方法主要依赖理疗 师手动辅助患者进行关节活动和肌力 训练，存在效率低下、人力成本高等 问题。
机器人A2简介
设计理念
机器人A2是一款专为上肢功能受损患者设计的康复训练机器人，旨在通过先进的机器人 技术和康复医学理念，为患者提供高效、个性化的上肢康复训练。
将传感器数据通过算法处理， 转化为机器人可识别的控制指 令。
通过视觉、听觉等反馈方式， 将机器人的运动状态实时呈现 给患者和医护人员，以便及时 调整训练方案。
安全性设计考虑
机器人结构设计中充分考虑安全性，采用轻质材料、圆滑边角等设计元素，降低意 外碰撞风险。
内置多重安全防护机制，如急停按钮、过载保护、电流监测等，确保机器人在异常 情况下能够及时停止运行。
上肢康复训练机器人A2
汇报人：XX
contents
目录
• 引言 • 上肢康复训练机器人技术原理 • 机器人A2功能与特点 • 机器人A2在上肢康复训练中的应用 • 机器人A2性能评价与比较 • 未来发展趋势及挑战
01
引言
目的和背景
康复训练的需求
机器人辅助训练的优势
随着人口老龄化及疾病负担的增加， 上肢功能受损的患者数量逐年上升， 对上肢康复训练的需求也日益迫切。
3
机器人A2还配备了先进的传感器和算法，能够准 确地识别患者的运动意图和姿势，提供更加自然 和舒适的运动体验。
临床试验结果展示
在一项涉及50名患者的临床试验中，使用机器人A2进行康 复训练的患者在上肢运动功能、肌肉力量和日常生活能力 等方面均取得了显著的改善。
可穿戴式机器人在康复治疗中的应用培训课件
康复效果
经过临床试验，使用"脑康卫士"的脑损伤患者在认知功能和日常生活能 力上有了明显改善。
成功案例三
概述
一款名为"语康宝"的可穿戴机器人，专为失语患者设计，通过语音识别和合成技术，帮助 患者进行语言康复训练。
技术特点
该机器人采用颈环式设计，内置高精度语音识别芯片和智能合成器。通过与手机APP结合 ，患者可以选择不同的训练模式和难度，逐步恢复语言能力。
03
可穿戴机器人的技术原 理
传感器技术
传感器类型
可穿戴机器人通过多种类型的传感器 ，如加速度计、陀螺仪、力传感器等 ，来检测和测量用户的运动和生理参 数。
数据采集
信号处理
传感器技术还包括对采集到的数据进 行处理和分析，以实现机器人的精确 控制和优化。
传感器技术能够实时采集和传输数据 ，为机器人的运动控制和反馈提供精 确的信息。
关注患者体验与隐私保护
在未来的发展中，我们希望更加关注患者在使用可穿戴式机器人时的 体验和隐私保护，确保技术的运用能够真正造福于患者。
谢谢观看
人工智能算法
01
02
03
决策制定
人工智能算法能够根据传 感器数据和用户需求，自 主制定和调整机器人的运 动策略。
运动预测
通过人工智能算法，机器 人能够预测用户的运动意 图和行为，从而更好地适 应和辅助用户。
自我优化
人工智能算法还可以通过 机器学习，不断优化机器 人的性能和表现，提高康 复治疗效果。
机器学习与深度学习
数据驱动
机器学习和深度学习技术通过大 量数据训练和学习，使机器人能 够自主适应不同用户的需求和环
境变化。
模型构建
利用深度学习技术，可以构建复杂 的模型来描述和理解用户的运动模 式和行为习惯。
经过临床试验，使用"脑康卫士"的脑损伤患者在认知功能和日常生活能 力上有了明显改善。
成功案例三
概述
一款名为"语康宝"的可穿戴机器人，专为失语患者设计，通过语音识别和合成技术，帮助 患者进行语言康复训练。
技术特点
该机器人采用颈环式设计，内置高精度语音识别芯片和智能合成器。通过与手机APP结合 ，患者可以选择不同的训练模式和难度，逐步恢复语言能力。
03
可穿戴机器人的技术原 理
传感器技术
传感器类型
可穿戴机器人通过多种类型的传感器 ，如加速度计、陀螺仪、力传感器等 ，来检测和测量用户的运动和生理参 数。
数据采集
信号处理
传感器技术还包括对采集到的数据进 行处理和分析，以实现机器人的精确 控制和优化。
传感器技术能够实时采集和传输数据 ，为机器人的运动控制和反馈提供精 确的信息。
关注患者体验与隐私保护
在未来的发展中，我们希望更加关注患者在使用可穿戴式机器人时的 体验和隐私保护，确保技术的运用能够真正造福于患者。
谢谢观看
人工智能算法
01
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决策制定
人工智能算法能够根据传 感器数据和用户需求，自 主制定和调整机器人的运 动策略。
运动预测
通过人工智能算法，机器 人能够预测用户的运动意 图和行为，从而更好地适 应和辅助用户。
自我优化
人工智能算法还可以通过 机器学习，不断优化机器 人的性能和表现，提高康 复治疗效果。
机器学习与深度学习
数据驱动
机器学习和深度学习技术通过大 量数据训练和学习，使机器人能 够自主适应不同用户的需求和环
境变化。
模型构建
利用深度学习技术，可以构建复杂 的模型来描述和理解用户的运动模 式和行为习惯。
上肢假肢的功能训练 PPT课件
4、安裝肌電假手的殘肢訓練
殘肢狀況的好壞對於肌電假手等體外力 源假肢的影響更是直接，除需進行上述的普 通上肢訓練外，還要增加信號源的訓練。
此項訓練以生物回饋法進行的，即通過 訓練，反復的啟發，誘導和鼓勵，不斷增強 患者的信心，使他們從儀錶的擺或指示燈的 變化，感覺到肌電信號發放水準在隨著意識 控制幻肢動作而相應的發生變化，從中悟出 要領，建立起聯繫。
②擴大上肢關節的活動範圍，以取得操縱索 控式假肢的需要的牽引位移；
③防止或矯正截肢後肢體不平衡和肌力分佈 不均所引起的不良姿態，如脊柱側彎等；
④增大肌電信號源強度，康復截肢者的殘肢 肌電發放。
2、增加關節活動範圍的訓練
⑴肩關節離斷：肩關節離斷和上臂 高位截肢的患者，必須練習肩部的 上提、下沉和前屈後伸。兩側肩部 都需要進行，這是因為安裝肩關節 離斷假肢後，其力源不僅來自殘側 肩，更主要的是來自健側肩。
（2）前臂截肢者通過屈肘運動直接 帶動肘關節鉸鏈，使假肢前臂屈曲。
（3）手部開閉：
前臂假肢的手部開閉分為兩種：
①不屈肘開手：健側肩靜止不動，作為 支點；殘側屈上臂、屈肩、沉肩，配合 殘肢前伸；使肩背帶拉動牽引索，張開 假手。
②屈肘開手：先屈肘，再按上述方法開 手。這時主要依靠屈肩和屈臂動作。
（4）腕關節的屈伸和旋轉：
（4）上臂伸展控制動作
上臂殘肢的後伸運動實際上是一個組 合動作，它是由上臂的後伸與同側肩部 的前屈結合而形成的，這個動作是作為 操縱屈肘的動力源，也可用這個動作來 控制假手的張開。
（5）前臂旋前、旋後控制動作：
前臂殘肢的旋前、旋後控制用於採 用特性鉸鏈的腕離斷假肢的控制，還 可控制旋轉機構，將前臂的旋前、旋 後動作作為開手的力源。
在開始進行訓練之前，必須有 目的地告訴假肢的功能是什麼？ 能夠做些什麼？不能做什麼？訓 練中必須因人而異制定康復訓練 計畫，先易後難，注意培養患者 堅持訓練的毅力，發揮患者的特 長，使患者牢固地掌握操縱、使 用假肢的方法。
《肢康复机器人》课件
降低康复成本：通过自动化和智能化，降低康复治疗的人力和时间成本
肢康复机器人的未来发展与挑战
技术创新与突破
智能控制技术：实现机器人的自主决策和自适应控制
人机交互技术：提高人机交互的流畅性和自然性
生物力学技术：模拟人体运动规律，提高康复效果
材料科学：开发轻质、高强度、可降解的材料，提高机器人的性能和环保性
2010年代：康复机器人开始具备人机交互功能，可以更好地满足患者的个性化需求
未来趋势：康复机器人将更加智能化、个性化，并与其他医疗设备相结合，提高康复效果。
肢康复机器人的应用领域
医疗康复：帮助患者进行康复训练，提高康复效果
家庭护理：辅助老年人、残疾人进行日常活动，提高生活质量
体育训练：帮助运动员进行康复训练，提高运动表现
肢康复机器人的应用案例
临床应用案例
帮助中风患者进行康复训练
辅助老年人进行日常活动
帮助残疾人进行康复训练
在医院、康复中心等场所使用
家庭康复应用案例
帮助中风患者进行康复训练
帮助老年人进行日常活动训练
帮助残疾人进行康复训练
帮助儿童进行康复训练
特殊人群应用案例
老年人：帮助老年人进行康复训练，提高生活质量
军事训练：辅助士兵进行康复训练，提高军事素质
肢康复机器人的技术原理
机器人技术
机器人控制技术：包括运动控制、路径规划、智能决策等
机器人感知技术：包括视觉、听觉、触觉等传感器的应用
机器人执行器技术：包括电机、液压、气动等执行器的设计和应用
机器人人机交互技术：包括语音识别、手势识别、表情识别等交互方式的设计和应用
生物力学原理在康复机器人中的应用还包括通过模拟人体运动和力的相互作用，帮助患者进行康复评估
上肢康复机器人及相关控制问题
这一时期的康复机器人主要采 用机构设计方法，通过预先设 定的轨迹和运动来帮助患者进
行肢体训练。
第二代康复机器人
这一时期的康复机器人开始引 入传感器和控制系统，能够根 据患者的运动意图和运动表现 进行实时反馈控制，提高了患 者训练的舒适性和安全性。
第三代康复机器人
这一时期的康复机器人采用了 人工智能技术，能够通过机器 学习算法对患者的运动数据进 行学习和分析，实现更加精准
要点二
展望
随着人工智能技术的不断发展，上肢康复机器人的智能 化程度也将不断提高。未来可以结合深度学习、机器学 习等技术，实现机器人的自适应控制和个性化治疗，为 患者提供更加精准、高效的康复服务。同时，随着5G 、物联网等技术的应用，上肢康复机器人还将具备远程 治疗功能，方便患者在家中进行康复训练。
05
增强交互性与安全性
1 2 3
人机交互
研究和开发新型人机交互技术，实现机器人与 患者之间的自然、友好交互，提高患者的参与 度和依从性。
安全性设计
加强机器人的安全性设计，提高机器人的抗干 扰能力和稳定性，避免意外情况的发生，确保 患者的安全。
实时监控与反馈系统
建立实时监控和反馈系统，实现机器人运动状 态的实时监测和患者运动状态的实时反馈，提 高机器人的交互性和安全性。
的康复训练。
上肢康复机器人的应用
帮助患者进行上肢运动功能恢复训练
01
上肢康复机器人可以模拟实际生活中的各种动作，帮助患者进
行针对性的训练，提高上肢的运动功能。
辅助患者进行日常生活活动
02
上肢康复机器人可以模拟日常生活中的各种动作，如吃饭、喝
水、刷牙等，帮助患者进行日常生活活动的训练。
评估患者的上肢运动功能
行肢体训练。
第二代康复机器人
这一时期的康复机器人开始引 入传感器和控制系统，能够根 据患者的运动意图和运动表现 进行实时反馈控制，提高了患 者训练的舒适性和安全性。
第三代康复机器人
这一时期的康复机器人采用了 人工智能技术，能够通过机器 学习算法对患者的运动数据进 行学习和分析，实现更加精准
要点二
展望
随着人工智能技术的不断发展，上肢康复机器人的智能 化程度也将不断提高。未来可以结合深度学习、机器学 习等技术，实现机器人的自适应控制和个性化治疗，为 患者提供更加精准、高效的康复服务。同时，随着5G 、物联网等技术的应用，上肢康复机器人还将具备远程 治疗功能，方便患者在家中进行康复训练。
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增强交互性与安全性
1 2 3
人机交互
研究和开发新型人机交互技术，实现机器人与 患者之间的自然、友好交互，提高患者的参与 度和依从性。
安全性设计
加强机器人的安全性设计，提高机器人的抗干 扰能力和稳定性，避免意外情况的发生，确保 患者的安全。
实时监控与反馈系统
建立实时监控和反馈系统，实现机器人运动状 态的实时监测和患者运动状态的实时反馈，提 高机器人的交互性和安全性。
的康复训练。
上肢康复机器人的应用
帮助患者进行上肢运动功能恢复训练
01
上肢康复机器人可以模拟实际生活中的各种动作，帮助患者进
行针对性的训练，提高上肢的运动功能。
辅助患者进行日常生活活动
02
上肢康复机器人可以模拟日常生活中的各种动作，如吃饭、喝
水、刷牙等，帮助患者进行日常生活活动的训练。
评估患者的上肢运动功能
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训练前参数设置： 设置训练难度和强 度，自适应系统。
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添加患者个人信息
编写患者的姓 名、性别、编 号及年龄等基 本信息
系统自动 编号
根据医生评 估后选择肌 力等级
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自适应系统
患者在训练之前进入自适应 系统中，让系统采集患肢的 最大活动范围。使病人实际 的活动范围能够对应计算机 虚拟环境画面。采集活动范 围分为：水平、上下、前后 三个方向。
向患者提供实时直观 的反馈信息，提高患 者积极性，增强患者 的康复信心。
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信息储存与查询
注册和查询患者个人信息
• 注册患者 个人信息
• 通过患者 姓名、编 号查询训 练信息
患者个人信息
• 编号 • 姓名 • 肌力等级 • 登记日期
患者训练信息
多游戏模式
• 姓名，编号 • 游戏，模式 • 难度 • 握力 • 成绩 • 训练时间 • 训练日期
握力 提示
游戏动 作拟声
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谢谢！
Thank you
P|P2T0学1习0 y交ik流ang
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克服手臂负重 握力器
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克服手臂负重训练
早期瘫痪的患者肢体力量微
托
弱，可减少肢体负重进行训 练，经过训练后肢体功能有
力
所恢复的病人可适当增加肢
可
体负重，提高病人康复的程
调
度。
向上托力
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向 上 托 力
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可针对性训练
肩关节训练
肘关节训练
腕关节训练
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智能化反馈
参与治疗的主动性不够。
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跟传统训练对比，A2更能激发病人的热情
传统的 训练枯 燥无味
游戏式训 练更能激 发病人参 与的热情
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传统训练不足
传统的训练方法不能精确控 制和记录训练参数；无法建 立训练参数和康复指标的对 应关系
怎样记 录训练 参数
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训练数据采集与显示
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适应症
• 针对脑血管疾病、严重的脑外伤或者其他的神经 系统疾病造成上肢功能障碍或者手术后恢复上肢 功能的患者。
• A2适应2级以上肌力等级的偏瘫患者。由于是主动 训练系统，所以要求患者的上肢至少要有微弱运 动能力。
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ห้องสมุดไป่ตู้
5
A2在早期康复训练中的作用
激发肌肉 残存力量
增强肌肉力 量和耐力
恢复关节 协调能力
恢复关节 灵活性
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6
大量研究表明，在中 风、脑外伤及其他神 经系统损伤后，明确 的任务治疗对改善患 者的上肢功能是十分 有效的。
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偏瘫康复训练的传统方法存在一些问题
（1）一对一训练，效率低下； （2）存在太多的主观因素； （3）不能精确控制和记录训练参数； （4）无法建立训练参数和康复指标的对应关系 （5）不能向患者提供实时直观的反馈信息； （6）训练过程不具吸引力，患者被动接受治疗，
150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达
66.7%! 这种疾病引发了患者肢体运动功能 障碍或丧失，尤其是上肢运动功能的丧失， 存活者中约75%致残，极大的影响了患者日
常生活的能力。
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产品简介
A2是我公司新推出的一款针对上肢 训练的康复设备——上肢康复机器 人，A2是运用计算机技术实时模拟 人体上肢运动规律，拥有一个可调 节的上臂支持系统，增加的智能反 馈和三维运动空间，可使功能治疗 训练在一个虚拟的环境中进行。游 戏式的训练提高了患者的兴趣，促 进康复进程。本设备可使上肢在负 重或者减重的状态下进行训练，并 提供高质量的反馈信息，跟踪患者 训练后的康复程度 ，是上肢恢复 的好帮手。
针对所有关节和握 力的训练
针对肩关节与握力 的训练
针对肩关节、 肘关节、握力 和手臂肌张力 的训练
空中 射击
三维 击球
三维
击球空中
煎鸡 蛋
射击
煎鸡
摘苹 果
蛋
摘苹
果
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全程语音提示
智能语音反馈增强人机交 换的互动信息，同时使得 训练变得趣味，提高患者 参与训练主动性、积极性。
动作 指引
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设置训练信息
训练信息设置主要针对训练 难度和训练强度进行设置， 训练难度分低、中、高三个 档位，握力大小默认 5N(0.5kg)，最高可设置到 100N(10kg)，训练时间默认 5min，根据不同需要设置其 大小。
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多游戏模式
该模式主要针对上肢所 有关节进行三维训练
一康实业，打造美好生活
| 2010 yikang
六个无接触传感 器，全方位采集 病人训练信息
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建立病人个人数据 库，实时记录训练 信息，并使之与康 复指标进行比较， 直观的显示出治疗 效果。
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双方受益
治 疗 师 工 作 量
down
up
对 病 人 的 治 疗 效 率
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产品功能特点
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选择患者
按姓名或者 编号查询患 者数据库
登陆患者数个人数 据库，完成训练后 系统自动保存患者 个人训练信息，即 患者训练的“成绩”
登记信息表，显示 病人登记的个人信 息，包括姓名、编 号年龄、肌力等级
及登记日期
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显示患者训练信息
详细记录每一 方次便训医练生成对绩患 者做康复评定
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• 摘苹果 • 射击 • 煎鸡蛋 • 三维击球
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产品软件详解
软件操作步骤流程图
患者信息管理
训练参数设置
训练过程
添加患者信息 选择患者
自适应系统参数设置
训练设置 进入训练 选择游戏
开始训练
训练结束储存 训练信息
患者数据库
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软件主界面
患者个人数据库： 设置和储存患者的个人 信息，包括个人基本信 息和训练信息。
上肢康复机器人
——肢体智能反馈训练系统A2
演讲：苏万里 职位:销售工程师
| 2010 yikanPPgT学习交流
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主要内容
背景 产品简介 产品功能特点 产品结构详解 产品软件详解 技术参数表
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背景
现代社会中，脑中风严重威
胁中、老年人身体健康，我
国每年新发脑中风病例120-