Systick优先级设置

TIM2定时中断嵌套sytick定时器中断异常

TIM2定时中断嵌套sytick定时器中断异常现象：TIM2设置10Ms定时中断，运⾏delay(2),程序就停滞了分析：Sytick滴答定时器中断优先级是占线式的（实践的出来的⾎的经验），因为中断优先级组配置为0时，虽然TIM2的响应式优先级为2，应该说sycik的优先级已经是0了，可以⾛delay中断的，但是还是不⾏。

把中断优先级类型配置为4，即全部是抢占式优先级式，TIM2也开始⾛了，delay也开始⾛了。

这个折腾很久的，systick在R008⽂档中说的太少，⽹友的博客说了很多，只是提到systick 的中断优先级可以改，但是么有说他是抢占式的。

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* Reload value impossible */SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* set reload register */// NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* set Priority for Cortex-M0 System Interrupts */NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, 0);SysTick->VAL = 0; /* Load the SysTick Counter Value */SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */return (0); /* Function successful */}NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1 ;NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;NVIC_Init( &NVIC_InitStructure);。

【FreeRTOS操作系统教程】第12章 FreeRTOS中断优先级配置(重要)

第12章F r e e R T O S中断优先级配置（重要）本章节为大家讲解FreeRTOS中断优先级配置，此章节非常重要，初学者经常在这里犯迷糊。

对于初学者来说，本章节务必要整明白。

12.1 NVIC基础知识12.2 使用FreeRTOS时如何配置外设NVIC12.3 FreeRTOS配置选项中NVIC相关配置12.4 不受FreeRTOS管理中的的深入讨论12.5总结12.1N V I C基础知识NVIC的全称是Nested vectored interrupt controller，即嵌套向量中断控制器。

对于M3和M4内核的MCU，每个中断的优先级都是用寄存器中的8位来设置的。

8位的话就可以设置2^8 = 256级中断，实际中用不了这么多，所以芯片厂商根据自己生产的芯片做出了调整。

比如ST 的STM32F1xx和F4xx只使用了这个8位中的高四位[7:4]，低四位取零，这样2^4=16，只能表示16级中断嵌套。

对于这个NVIC，有个重要的知识点就是优先级分组，抢占优先级和子优先级，下面就以STM32为例进行介绍，STM32F1xx和F4xx都是只使用了这个8位寄存器的高四位[7:4]。

优先级分组抢占优先级子优先级高4位使用情况描述 NVIC_PriorityGroup_0 0级抢占优先级 0-15级子优先级 0bit用于抢占优先级4bit全用于子优先级 NVIC_PriorityGroup_1 0-1级抢占优先级 0-7级子优先级 1bit用于抢占优先级3bit用于子优先级 NVIC_PriorityGroup_2 0-3级抢占优先级 0-3级子优先级 2bit用于抢占优先级2bit用于子优先级 NVIC_PriorityGroup_3 0-7级抢占优先级 0-1级子优先级 3bit用于抢占优先级1bit用于子优先级 NVIC_PriorityGroup_4 0-15级抢占优先级 0级子优先级 4bit全用于抢占优先级0bit用于子优先级图12.1 优先级分组0，也就是没有抢占式优先级，只有子优先级，关于这个抢占优先级和这个子优先级有几点一定要说清楚。

GD32E230开发标准教程【ch08】SysTick PPT课件

实验原理
SysTick_VAL的结构、偏移地址和复位值如图8-7所示。
实验原理
SysTick_CALIB 的结构、偏移地址和复位值如图8-8所示。
实验原理
本实验涉及的SysTick固件库函数只有SysTick Config，用于设置SysTick并使能中断。该函数在core_cm23.h文件中以内联函数形式声明和实现。
SysTick实验的程序架构如图8-9所示。
03
实验步骤与代码解析
实验步骤与代码解析
步骤1：复制并编译原始工程；步骤2：添加SysTick文件对；步骤3：完善SysTick.h文件；
实验步骤与代码解析
步骤4：完善SysTick.c文件；步骤5：完善SysTick实验应用层；步骤6：编译及下载验证。
实验原理
图8-2所示是SysTick模块初始化与中断服务函数流程图。
实验原理
图8-3是DelayNms函数流程图。
实验原理
图8-4是DelayNus函数流程图。
实验原理
SysTick_CTRL的结构、偏移地址和复位值如图8-5所示。
实验原理
SysTick_LOAD的结构、偏移地址和复位值如图8-6所示。
02
实验原理
实验原理
图8-1所示是SysTick功能框图，下面依次介绍SysTick时钟、当前计数值寄存器和重装载数值寄存器。
实验原理
SysTick时钟
AHB时钟或经过8分频的AHB时钟作为Cortex系统时钟，该时钟同时也是SysTick的时钟源。由于本书中所有实验的AHB时钟频率均配置为72MHz，因此，SysTick时钟频率同样也是72MHz，或72MHz的8分频，即9MHz。本书中所有实验的Cortex系统时钟频率均为72MHz，即SysTick时钟频率也均为72MHz。

Stm32中断优先级相关概念与使用笔记

Stm32中断优先级相关概念与使用笔记一、基本概念1．ARM cortex_m3内核支持256个中断（16个内核+240外部）和可编程256级中断优先级的设置，与中断控制核中断优先级控制的寄存器（NVIC、SYSTICK等）属于cortex_m3内核的部分。

STM32采用了cortex_m3内核，所以这些部分仍旧保留使用，但并不是完全使用的，只是使用了一部分。

2．STM32目前支持的中断共为84个（16个内核+68个外部），和16级可编程中断优先级的设置（仅使用中断优先级设置8bit中的高4位，见后面解释）。

《参考最新101xx-107xx STM32 Reference manual, RM0008》。

以下主要对外部中断进行说明。

3．68个外部中断（通道）在STM32中已经固定的分配给相应的外部设备，每个中断通道都具备自己的中断优先级控制字节PRI_n（8位，但在STM32中只有高4位有效），每4个通道的8位中断优先级控制字（PRI_n）构成一个32位的优先级寄存器（Priority Register）。

68个通道的优先级寄存器至少有是17个32位的寄存器，它们是NVIC寄存器的一部分。

4．这4bit的中断优先级控制位还要分成2组看，从高位开始，前面的定义抢先式优先级，后面为子优先级。

4bit的组合可以有以下几种形式：5．在一个系统中，通常只使用上面5种分配情况的一种，具体采用哪一种，需要在初始化时写入到一个32位寄存器AIRC（Application Interrupt and Reset Control Register）的第[10：8]这2个位中。

这3个bit位有专门的称呼：PRIGROUP（具体写操作后面介绍）。

比如你将0x05（上表的编号）写到AIRC的[10：8]中，那么也就规定了你的系统中只有4个抢先式优先级，相同的抢先式优先级下还可以有4个不同级别的子优先级。

6．AIRC中PRIGROUP的值规定了设置和确定每个外部中断通道优先级的格式。

学习学习 kill stm32NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, n);n=0x00~0x03 设置Systick为抢占优先级0n=0x04~0x07 设置Systick为抢占优先级1n=0x08~0x0B 设置Systick为抢占优先级2n=0x0C~0x0F 设置Systick为抢占优先级3NVIC_SetPriority函数指定中断优先级的寄存器位（STM32只用4位来表示优先级）的数据，例如中断优先级组设置为了2，即高2位用于指定抢占式优先级，低2位用于指定响应优先级，0x00~0x03高2位为0，所以抢占优先级为0；0x04~0x07高2位为1，所以抢占优先级为1，以此类推。

static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){if (ticks > SYSTICK_MAXCOUNT) return (1);SysTick->LOAD = (ticks & SYSTICK_MAXCOUNT) - 1;NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);SysTick->VAL = (0x00);SysTick->CTRL = (1 << SYSTICK_CLKSOURCE) | (1<<SYSTICK_ENABLE) | (1<<SYSTICK_TICKINT);return (0);}这是这个函数的定义，在core_cm3.h里面，是有返回值的，如果你设置的SystemFrequency / 1000不符合该函数要求就会返回1，这样这个while循环是跳不出的，一直在循环，只有你设置的值符合要求，程序才能跳出循环继续执行，这句话一般在SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000);这句之后，上面这句已经配置好Systick的定时时间为1ms,紧接着 while(SysTick_Config(SystemFrequency / 1000)); 是判断你配置的定时频率是否可以实现，如果可以就继续往下执行，如果不可以就一直停在这里。

hal systick_handler用法

hal systick_handler用法systick_handler是HAL库中的一个回调函数，用于处理系统滴答定时器（SysTick）中断。

SysTick定时器是ARM Cortex-M系列处理器内置的一个定时器，用于提供系统的滴答时钟，可以用来实现延时、定时等功能。

使用systick_handler需要按照以下步骤进行设置：1. 在main函数之前，定义一个全局变量用于保存系统滴答定时器的计数器值，例如：cvolatile uint32_t tick_count = 0;2. 在main函数中，调用HAL库的初始化函数，例如：cHAL_Init();3. 在main函数中，调用HAL库的滴答定时器初始化函数，例如：cHAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / 1000); //设置滴答定时器的频率为1ms4. 在main函数中，启用滴答定时器中断，例如：cHAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK); // 设置滴答定时器的时钟源为HCLKHAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0); // 设置滴答定时器中断的优先级为最高HAL_NVIC_EnableIRQ(SysTick_IRQn); // 使能滴答定时器中断5. 在main函数中，添加一个无限循环，用于处理其他任务，例如：cwhile (1) {// 处理其他任务}6. 在代码的最后，实现systick_handler函数，用于处理滴答定时器中断，例如：cvoid SysTick_Handler(void) {HAL_IncTick(); // 增加系统滴答定时器的计数器值HAL_SYSTICK_IRQHandler(); // 调用HAL库的滴答定时器中断处理函数}通过以上步骤，就可以使用systick_handler函数来处理系统滴答定时器中断了。

SysTick系统定时器（功能框图和优先级配置）

SysTick系统定时器（功能框图和优先级配置）SysTick—系统定时器是属于 CM3 内核中的⼀个外设，内嵌在 NVIC 中。

系统定时器是⼀个 24bit (2^24)的向下递减的计数器，计数器每计数⼀次的时间为 1/SYSCLK，⼀般我们设置系统时钟 SYSCLK 等于 72M。

当重装载数值寄存器的值递减到 0 的时候，系统定时器就产⽣⼀次中断，以此循环往复。

因为 SysTick 是属于 CM3 内核的外设，所以所有基于 CM3 内核的单⽚机都具有这个系统定时器，使得软件在 CM3 单⽚机中可以很容易的移植。

系统定时器⼀般⽤于操作系统，⽤于产⽣时基，维持操作系统的⼼跳.SysTick的执⾏过程:counter在时钟的驱动下，从reload初值开始往下递减计数到0(在递减的过程中值可以在STK_VAL中查看到)，产⽣中断和置位COUNTFLAG标志。

然后⼜从reload 值开始重新递减计数，如此循环。

SysTick相关寄存器SysTick—系统定时器有4 个寄存器(CTRL LOAD VAL CALIB)，简要介绍如下。

在使⽤ SysTick 产⽣定时的时候，只需要配置前三个寄存器，最后⼀个校准寄存器不需要使⽤。

SysTick寄存器结构体SysTick寄存器(在固件库⽂件：core_cm3.h中定义)typedef struct{_IO uint32_t CTRL; /*控制及状态寄存器*/_IO uint32_t LOAD; /*重装载数值寄存器*/_IO uint32_t VAL; /*当前数值寄存器*/_IO uint32_t CALIB; /*校准寄存器*/}SysTick库函数SysTick配置库函数(在固件库⽂件：core_cm3.h中定义)__STATIC_INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks){// 不可能的重装载值，超出范围if ((ticks - 1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) {return (1UL);}// 设置重装载寄存器SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks - 1UL);// 设置中断优先级,默认优先级最低 __NVIC_PRIO_BITS 4(1111)系统定时器此时设置的优先级在内核外设中是最低的NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1UL << __NVIC_PRIO_BITS) - 1UL);// 设置当前数值寄存器SysTick->VAL = 0UL;// 设置系统定时器的时钟源为 AHBCLK=72M// 使能系统定时器中断// 使能定时器SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |21 SysTick_CTRL_TICKINT_Msk |22 SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;23 return (0UL);24 }⽤固件库编程的时候我们只需要调⽤库函数 SysTick_Config()即可，形参ticks⽤来设置重装载寄存器的值，最⼤不能超过重装载寄存器的值 2^24，当重装载寄存器的值递减到 0的时候产⽣中断，然后重装载寄存器的值⼜重新装载往下递减计数，以此循环往复。

HAL库与Cubemx系列Systick-系统滴答定时器详解

HAL库与Cubemx系列Systick-系统滴答定时器详解Systick是什么?关于Systick，在Context-M3权威指南中如此描述：SysTick定时器被捆绑在NVIC中，⽤于产⽣SYSTICK异常（异常号： 15）。

在以前，⼤多操作系统需要⼀个硬件定时器来产⽣操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。

例如，为多个任务许以不同数⽬的时间⽚，确保没有⼀个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。

因此，需要⼀个定时器来产⽣周期性的中断，⽽且最好还让⽤户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“⼼跳”的节律。

SysTick定时器能产⽣中断， CM3为它专门开出⼀个异常类型，并且在向量表中有它的⼀席之地。

它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。

SysTick 是⼀个 24 位的倒计数定时器，当计到 0 时，将从 RELOAD 寄存器中⾃动重装载定时初值。

只要不把它在 SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，图 13.1 中⼩结了 SysTick的相关寄存器。

这是定义在core_cm3.h中的结构体：SysTick 的最⼤使命，就是定期地产⽣异常请求，作为系统的时基。

OS 都需要这种“滴答” 来推动任务和时间的管理。

如欲使能 SysTick 异常，则把 STCSR.TICKINT 置位。

另外，如果向量表被重定位到 SRAM 中，还需要为 SysTick 异常建⽴向量，提供其服务例程的⼊⼝地址。

Systick如何使⽤?前⾯说了那么多，Systick到底是什么，⼩伙伴们是不是已经明⽩了呢？其实，简单⼀句话，就是“⼼跳”，CPU以⼼跳为依据分配要做的事情，嘀哒...嘀哒...嘀哒...cubemx配置Systick来来来，实践是检验真理的唯⼀标准，没有实践的理论就是耍流氓~~Systick是系统的“⼼跳”，为系统提供着时基来源，cubemx中是已经为我们勾选了的，默认的时基是来源于Systick当然了，条条⼤路通罗马，Systick可以作为时基，但却不是唯⼀的，不信你看，实际上有这么多的定时器都可以⽤来作为时基来源的，移植过操作系统的⼩伙伴⼀定不陌⽣，本次，我们只介绍关于Systick的功能~时钟配置关于时钟配置的详细讲解，请参看：CubeMX的正确打开⽅式⼀⽂串⼝配置关于串⼝配置的详细解释，请参看：CubeMX的正确打开⽅式⼀⽂Systick中断可以看到，Systick的中断是默认已经开启了的，直接使⽤即可Systick代码详细解析结合⽣成的⼯程，来看看Systick的时钟配置以及⼯作流程，systick⾸先在HAL_Init()函数中被提到，被cue来⼲嘛呢，接下来跟进去看看从英⽂解释中（别说看不懂哈），Systick被配置为系统时基，并且被配置为了1ms，做技术，要有刨根问底的精神，奥利给，继续跟进去看看这段英⽂解释很重要，外设中断进程调⽤HAL_Delay的时候，要特别注意中断的优先级问题，如果systick的中断优先级低于外设中断优先级，会导致⼀直在外设中断中阻塞，如果外设中调⽤了HAL_Delay()，⼀定要保证Systick的中断优先级⾼于外设中断优先级，但是，⼩飞哥是极其不建议在中断中调⽤HAL_Delay（）函数的明明是在说Systick的事情，怎么牵扯到HAL_Delay（）函数了呢，那就再来看看，HAL_Delay（）是如何实现的呢？打开HAL_Delay（），可以看到，实际上是通过uWTick这个全局变量不断增加，⽐较来实现的延时，那么uWTick是在哪⾥增加的呢？好家伙，转了⼗万⼋千⾥，最终还是在Systick中断中进⾏增加的，默认配置的是Systick 1ms中断，这下知道了我们调⽤的HAL_Delay（），为什么是1ms了吧，绕了那么⼀⼤圈，是不是有点想打⼈呢~默认配置的是1ms中断周期，那我们HAL_Delay（）的最⼩单位是1ms，如果想获得1us的中断周期，该如何调整呢？且往下看，这是我们⾃定义的systick周期配置函数，⼀步⼀步来看先来看systick的时钟来源，时钟来源为HCLK或者是HCLK的8分频，⼩飞哥实验选择的是HCLK，72MHZ，确定了systick的时钟源，接下来配置systick的中断周期HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);再来看这个函数，分析之前，我们先来看看systick的中断周期时间是怎么计算的,T=ReloadValue10001/72000000ms这是默认的配置1ms，主频是72MHZ，uwTickFreq默认是1KHZ，根据上⾯的分析计算，算下来T =(72MHZ/1000)1/72MHZ=1000/72MHZ(1/72MHZ)=1/1000s=1ms,你看懂了吗？HAL_SYSTICK_Config(SystemCoreClock / (1000U / uwTickFreq)根据上⾯的分析，我们想要1us、10ms、100ms....的中断周期怎么办，那就根据上⾯的计算公式算吧，那这么修改后，HAL_Delay不就可以实现us延时了嘛，实现当然是能实现，但中断是不是过于频繁了呢，1us⼀个中断诶，那怎么实现呢，请查看，关于HAL库us延时的3种实现⽅式HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 1000); //1ms到此，关于systick的⼯作流程就算是介绍差不多了，还有最后⼀步，Systick中断回调函数需要添加到中断回调句柄中可以看到systick中断回调函数依然是_weak修饰符，意思就是我们⾃⼰⼀个⼀样名字的函数，不会报错我们⾃⼰重新定义回调函数，处理中断事务，好的编程习惯，中断置标志，所有的逻辑处理放在中断外处理，建议这样做while中不断查询标志测试结果间隔100ms，打印systick test，测试OK，over关于Embeded-party欢迎加⼊群聊Embeded-party，这⾥有⼀群可爱的⼈⼉，很多有意思的设计，等着你的加⼊哦资料获取公众号后台回复，systick，即可获得源码哦~。

stm32延时微秒函数

stm32延时微秒函数在STM32开发中，延时函数是一个非常常用的功能。

它能够帮助我们实现在特定的时间间隔内进行各种操作，比如控制LED灯的闪烁、读取传感器数据等等。

而其中一个常用的延时函数就是微秒级延时函数。

在STM32中，我们可以使用SysTick定时器来实现微秒级的延时。

SysTick是一种系统定时器，它可以以固定的频率进行计数，并触发中断。

我们可以通过配置SysTick定时器的加载值和时钟源，来实现不同的延时时间。

我们需要初始化SysTick定时器。

可以设置它的时钟源为内核时钟，并将加载值设置为内核时钟频率除以所需延时的微秒数。

然后，我们需要使能SysTick定时器，并设置优先级。

接着，我们就可以开始使用延时函数了。

延时函数的实现可以采用简单的循环来实现。

我们可以使用一个计数器来进行计数，每经过一定的时间间隔，计数器加一。

当计数器达到所需的延时时间时，延时函数就结束了。

下面是一个简单的示例代码，展示了如何使用SysTick定时器来实现微秒级延时函数：```c#include "stm32f4xx.h"void delay_us(uint32_t us){uint32_t ticks = us * (SystemCoreClock / 1000000); uint32_t start = SysTick->VAL;while ((SysTick->VAL - start) < ticks);}int main(void){SystemInit();// 初始化SysTick定时器SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000000);while (1){// 延时1秒delay_us(1000000);// 进行其他操作}}```在上面的代码中，delay_us函数接受一个参数us，表示所需的延时时间，单位为微秒。

首先，我们根据内核时钟频率和延时时间计算出需要的计数值ticks。

第八章 STM32定时器

/*对C端口初始化，即0，1，2，3管脚输出0*/
GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_1); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_2); GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_3); }
TIM_Perscaler：用户设定的预分频系数，其值范围从0～65535，为1999
8.7 TIM2应用实例概述
void Timer_Configuration(void) { /*定义TIM结构体变量*/ TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure; TIM_DeInit(TIM2); TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=35999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=1999; TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision =TIM_CKD_DIV1; TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode =TIM_CounterMode_Up; TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseStructure); TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update); TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
8.7 TIM2应用实例概述
4.定时器的初始化
定时时间T的计算公式： T=(TIM_Period+1)*(TIM_Prescaler+1)/TIMxCLK =(35999+1)*(1999+1)/72MHz=1s

SysTick_Config简单理解

SysTick_Config简单理解这个函数在core_cm3.h中成功配置返回0 SysTick_Config(tick) tick为时钟周期的个数 1/f为时钟周期//中断⼀次的时间为T=tick*（1/f）,f为SysTick的时钟周期Systick_config优先级设定的理解 NVIC_SetPrioritySystick模块初始化配置函数（Systick_config）中设定模块中断优先级的函数为：NVIC_SetPriority((SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);参数SysTick_IRQn为systick基址，这个没什么好说的关键在参数 (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);这个参数即占先优先级值，其中—NVIC_PRIO_BITS是stm32.h中的宏定义，库函数默认为4，表⽰⽤4位表⽰占先优先级，因为m3内核只有4位⽤来表⽰占先优先级和响应优先级，那么响应优先级就剩下0位了，也就是没有响应优先级之分，按照上式计算若NVIC_PRIO_BITS为4则占先优先级为15，即最低优先级值依次可类推，即 (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1);表⽰的是可⽤的最低优先级（1<<4为16，—1为15），将后⾯那个红⾊的1改为其他值即可改变此模块占先优先级进⼊NVIC_SetPriority函数可解释上述观点：NVIC->IP[(uint32_t)(IRQn)] = ((priority << (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) & 0xff);<< (8 - __NVIC_PRIO_BITS)) 即表⽰占先优先级的寄存器的那⼏位，priority为占先优先级，即上⾯带过来的实参 (1 <<_NVIC_PRIO_BITS)-1不知我的理解对否，还请指正，共同提⾼。

NVIC与中断控制

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优先级寄存器
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活动状态寄存器
另外，下列寄存器也对中断处理有重大影响
•

异常掩蔽寄存器（PRIMASK, FAULTMASK 以及BASEPRI）
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向量表偏移量寄存器
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软件触发中断寄存器
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优先级分组位段
中断旳使能与除能
中断旳使能与除能分别使用各自旳寄存器来控制——这与老式旳，使用单
一比特旳两个状态来体现使能与除能是不同旳。CM3 中能够有240 对使能位／
;掩蔽优先级不高于0x60 旳中断
MOV R0, #0xf0
MSR BASEPRI_MAX, R0
;此次设置被忽视，因为0xf0 比
;0x60 旳优先级低
MOV R0, #0x40
MSR BASEPRI_MAX, R0
;Ok。扩大掩蔽范围到优先级不
;高于0x40 旳中断
为了把掩蔽阈值降低，或者解除掩蔽，需要使用“BASEPRI”这个名字。
中断设置（写0 没有效果），从而实现每个中断都能够自顾地设置，而互不侵
犯——只需单一旳写指令，不再需要读‐改‐写。
如上所述，SETENA 位和CLRENA 位能够有240 对，相应旳32 位寄存
器能够有8 对，所以使用数字后缀来区别这些寄存器，如SETENA0,
SETENA1…SETENA7，如表8.1 所示。但是在特定旳芯片中，只有该芯片实
程入口地址应写入旳表项，再填写之。假如一直使用ROM中旳向量表，则无
需此环节。
5. 为该中断设置优先级。
6. 使能该中断
示例汇编代码如下：
LDR R0, =0xE000ED0C ; 应用程序中断及复位控制寄存器

STM32CubeMX配置SystemTick时钟

STM32CubeMX自动生成SYSTICK配置1.SYSTICK原理及其寄存器1.1 SYSTICK原理SysTick 是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值并继续计数，且同时触发中断。

只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

SysTick 的最大使命，就是定期地产生异常请求，作为系统的时基，产生一个周期性的中断。

1.2SYSTICK寄存器CTRL: Systick控制和状态寄存器LOAD: Systick重装载寄存器VAL: Systick当前值寄存器CALIB: Systick校准值寄存器CLKCOURCE-时钟源0:外部时钟源HCLK(AHB总线时钟)/8 72M/8 = 9M 1:内核时钟(HCLK) 72MCURRENT: 每经过一个Systick时钟周期，寄存器值-1 。

2.STM32CubeMX配置与代码生成如下图STM32CubeMX配置所示，图中To Cortex System timer(MHz)就是Systick的时钟频率。

自动代码生成如下：/**Configure the Systick interrupt time */HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/8000); // =/8/1000 :1000 is 1ms ；1000000 is 1us/**Configure the Systick */HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK_DIV8); /* SysTick_IRQn interrupt configuration */HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);3.相关重要的函数3.1中断处理函数void SysTick_Handler(void){/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 0 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 0 */HAL_IncTick();HAL_SYSTICK_IRQHandler();/* USER CODE BEGIN SysTick_IRQn 1 *//* USER CODE END SysTick_IRQn 1 */}__IO uint32_t uwTick;__weak void HAL_IncTick(void){uwTick += uwTickFreq;}每次SysTick异常中断后，会执行SysTick_Handler() 函数，然后HAL_IncTick()函数。

STM32日记之SysTick1

STM32 systick 定时时间计算STM32学习笔记2]SysTick定时器2009-07-14 10:52[STM32学习笔记2]SysTick定时器 - [ARM]版权声明：转载时请以超链接形式标明文章原始出处和作者信息及本声明/logs/35901649.html请先参考以下材料：《Cortex-M3权威指南》《Cortex-M3 Technical Reference Manual》Q：什么是SYSTick定时器？SysTick 是一个24 位的倒计数定时器，当计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。

只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。

Q：为什么要设置SysTick定时器？（1）产生操作系统的时钟节拍SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。

在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。

因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。

（2）便于不同处理器之间程序移植。

Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。

因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同 CM3器件间的移植工作得以化简。

该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。

不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。

SysTick 定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。

它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。

（3）作为一个闹铃测量时间。

SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。

STM32中SysTick延时中断的优先级调整

STM32中SysTick延时中断的优先级调整郑忠楷;蒋学程;罗志灶【摘要】In the paper ,the interrupt priority adjustment of STM32 MCU's SysTick delay interrupt and reponse is discussed ,in the case that the serial port interrupt at the same time happen .The Delay_us() library functions and a serial interrupt response example are ana-lyzed .In the case of themultiple interrupts coexistence ,the priority of SysTick delay interrupt directly affects the CPU/system resource usage and the service response time ,so it is necessary to study the system .%本文就STM32单片机的SysTick延时中断及中断处理中进行中断优先级调整进行了一些讨论,主要是在同时存在串口中断时的情况下进行研究,并具体分析了一个Delay_us()库函数和串行中断响应的程序实例.在多个中断并存的情况下,SysTick延时中断的优先级直接影响中断的CPU/系统资源占用和服务响应时间,因此对其研究很有必要.【期刊名称】《单片机与嵌入式系统应用》【年(卷),期】2017(017)003【总页数】3页(P57-59)【关键词】SysTick中断;中断优先级;单片机;延时【作者】郑忠楷;蒋学程;罗志灶【作者单位】闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108;闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108;闽江学院物理学与电子信息工程系 ,福州350108【正文语种】中文【中图分类】TP368.1自从ARM公司2007年首次推出Cortex内核，意法半导体公司推出了一款高性能的基于Cortex-M3内核的32位的STM32[1-3]，其主频可以达到72 MHz，有着十分方便易用的库函数给用户使用，但同时也带来了许多意想不到的问题。

STM32的系统滴答定时器(Systick)

NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 1); /* 设置优先级 for
Cortex-M0 系统中断 */
SysTick->VAL = 0;
/* 装载计数器值（当前计数值清 0） */
SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
断
*/
static __INLINE uint32_t SysTick_Config(uint32_t ticks)
{
if (ticks > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) return (1); /* 重装值超过了 24 位，是不可
能的。返回失败值 0 */
SysTick->LOAD = (ticks & SysTick_LOAD_RELOAD_Msk) - 1; /* 设置重装载寄存器 */
*/
void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource) {
/* 参数检查 */ assert_param(IS_SYSTICK_CLK_SOURCE(SysTick_CLKSource)); if (SysTick_CLKSource == SysTick_CLKSource_HCLK) {
在 misc.C 文件最后有下面一个函数
/** * @功能：配置 SysTick 时钟源 * @输入参数： SysTick_CLKSource: 指定 SysTick 时钟源. * 该参数可以是以下其中一个值: * @ SysTick_CLKSource_HCLK_Div8: AHB 时钟 8 分频作为 SysTick 时钟源 * @ SysTick_CLKSource_HCLK: AHB 时钟作为 SysTick 时钟源.

stm32中断优先级的处理原则

STM32中断优先级的处理原则1. 引言在嵌入式系统中，中断是一种常用的机制，用于在特定事件发生时打断CPU的正常执行流程，转而执行特定的中断处理程序。

STM32系列微控制器提供了丰富的中断控制功能，并支持多个优先级的中断。

正确设置中断优先级是确保系统稳定性和可靠性的重要步骤。

本文将介绍STM32中断优先级处理原则，包括如何设置优先级、不同类型中断之间的关系以及注意事项等内容。

2. 中断优先级概述STM32微控制器支持多个优先级的中断，其中数字越小表示优先级越高。

当多个中断同时发生时，只有具有最高优先级的中断会被响应。

其他低优先级的中断将被挂起，等待当前正在处理的高优先级中断完成后再进行处理。

每个STM32微控制器都有一个向量表（Vector Table），其中存储了各个中断向量及其对应的ISR（Interrupt Service Routine）。

在初始化过程中，需要将需要使用到的ISR函数指针写入向量表相应位置。

3. 中断优先级设置原则在STM32微控制器上配置和设置各个外设的中断优先级时，需要遵循以下原则：3.1 高优先级中断的响应时间高优先级中断的响应时间应尽量短，以确保系统对紧急事件的及时响应。

通常情况下，系统启动和初始化过程中会配置一些必要的高优先级中断，如系统滴答定时器（SysTick）等。

3.2 低优先级中断的执行时间低优先级中断可能会被高优先级中断打断，在高优先级中断执行期间无法得到处理。

因此，低优先级中断的执行时间应尽量短，以减少对系统性能和实时性的影响。

STM32微控制器支持不同外设之间和相同外设内部的中断嵌套。

在设置嵌套中断时，需要注意以下原则： - 外设之间：不同外设之间的中断嵌套顺序应根据具体需求和业务逻辑进行设置。

- 外设内部：在具有多个可触发相同类型中断源的外设上，需要根据业务需求设置不同源之间的触发次序。

3.4 中断抢占与屏蔽STM32微控制器支持中断的抢占和屏蔽功能。

systick优先级的理解

systick优先级的理解sysTick系统嘀嗒定时器并⾮STM32独有的，它是Cortex内核的部分，CM3为它专门开出⼀个异常类型，并且在中断向量表中占有⼀席之地（异常号15）。

这样它可以很⽅便的移植到不同⼚商出CM3内核的芯⽚上，尤其对于有实时操作系统的软件，它⼀般会作为整个系统的时基，所以这个对操作系统⾮常重要1 systick属于内核异常中断应该⽤SHPR设置其优先级；外设中断属于ISR应该按NVIC_IPRx来设置优先级。

2STM32⽤4个位（共16级优先级）来管理所有的中断优先级（内核中断systick也⽤此安排），中断向量表中⽤inline的⽅式规定死了SYSTICK的优先级为最低：15。

但可以通过NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - x); //默认X=13那么如何理解systick在采⽤⽐如优先级2组时(抢占2位共4级（0~3）；⼦2位共4级（0~3））呢？答：15即抢占=3；⼦优先级=3；也就是说始终都是15看你分组怎么分，它总是排在最后。

总结：这也就说明了在移植UCOS时如何看待外设中断与软件定时器及任务的优先级的问题：如果不修改默认systick的硬件优先级，则优先级顺序为：外设中断、软件定时器（各软件定时器暂时没有分优先级按照FIFO顺序）、任务级优先级。

特殊说明：1 如果外设中断的优先级也分成了15（⽆论你怎么分组：GROUP2(3:3)/GROUP3(7:1))则此时SYSTICK优先级⾼于同优先级的外设（毕竟内核异常优先级⾼于外设中断）2如果想要精确定时也可使⽤以下函数将systick整成最⾼优先级）NVIC_SetPriority (SysTick_IRQn, (1<<__NVIC_PRIO_BITS) - 15);。