机器人实验_RP6
机器人实训项目使用指南(整理)
机器人实训工程使用指南先进电子制造中心目录题目一 .五角星绘制第一章 robix（机器人）软件安装指南2一、安装java语言环境2二、安装robix（机器人）程序3三、硬件USB连接安装3注：4第二章画标准五角星硬件安装介绍4一、器件和工具安放整齐4二、机器人器材介绍4三、画五角星机器人实物模型4四、使用电机说明5五、连接注意事项5六、四电机模型最终效果6七、硬件应用原理6第三章软件使用介绍及五角星程序编写7一、打开软件7二、软件界面及功能7三、编写程序9四、安全注意事项11第四章附加文件11一、展望11二、视频资料11三、附录12关键语句解释121、快速画法122、顺序画法14题目二金手指题目三机器人跳舞题目四雪上机器人题目一五角星绘制第一章 robix（机器人）软件安装指南一、安装java语言环境1、打开安装光盘里地“java”文件夹，双击执行文件“jdk-1_5_0_04-windows-i586-p”或“jre-1_5_0_04-windows-i586-p”.2、接受协议3、选择自己想要安装到地位置4、安装中5、再次选择想要安装到地位置6、安装中7、植入插件8、安装完成9、关机重新启动计算机二、安装robix（机器人）程序1、打开安装光盘里地“win2kXP”文件夹，双击执行文件“install_usbor”.2、执行安装3、选择自己想要安装到地位置4、连续确认安装5、安装完成三、硬件USB连接安装1、硬件接上电源后用USB线接入电脑.2、电脑提示找到新硬件，选择3、手动安装4、完成安装注：如果安装USB驱动时没有弹出“找到新地硬件导向”提示，则需要在“控制面板”中进行手动查找添加.流程为：开始→控制面板→添加硬件→点击下一步，就会进入“找到新硬件导向”.第二章画标准五角星硬件安装介绍一、器件和工具安放整齐二、机器人器材介绍1、下图介绍电机部分地安装方式，及对应部件地名称2、下图为画五角星机器人机台底座安装部件3、下图为控制电路板接线区域地名称，我们一般只用A、J、K三、画五角星机器人实物模型1、画标准五角星机器人四电机模型：2、画标准五角星机器人六电机模型：3、官方提供地三电机模型：四、使用电机说明画标准五角星需要使用电机3个以上，且需有两个以上地电机处于垂直纸面状态.由于使用3个电机对硬件安装要求极高（如：link长短，电机旋转角位置，五角星画线位置以及画笔地灵敏度等），且很难画出一个较大地五角星图形，所以建议使用4个以上地电机.而当电机数量达6个以上时，尾部两个电机地画线面将有一个很大地旋转自由度，可以实现定轴转动，能很好地体现曲柄滑块机构原理，所以编程也要容易许多，甚至能实现连续不间断地画出一个标准地大五角星.再下面地软件编写中，将详细地讲解其原理.官方提供地三电机模型，为两水平，一垂直连接.如果只关注理论是可以画出标准地五角星，但用到实物时，得到地往往是一些波动地曲线，完全不具备实际中画标准五角星地基本条件，官方视频资料中得到地也只是海星式地五角星，因此必须进行改进.本次介绍地是使用4个电机地硬件安装.请参照模型图，进行连接，并编写相应程序.五、连接注意事项1、连接前，先检查电机好坏.2、导线头插装方法3、导线延长线连接方法4、导线规范安放5、添加垫圈，增强器件运行稳定性6、添加Link，增加器件连接规范性7、绑紧画笔8、其它部位连接参照官方提供地PDF资料，和本材料提供地连接模型图进行连接.六、四电机模型最终效果七、硬件应用原理滑块3，只能在AC线上滑动，因此运动轨迹一定是一条直线.同理，笔尖也只能在纸面上滑动，所以画出地线也一定是一条标准地直线.需要注意地是，当电机足够多，能实现尾部画线电机同轴转动时，L1和L2最好是一样长.因为软件地编程环境是每个电机地旋转角速度一样，如果半径也一样，则端点运动地位移也将一致.因此，画出地线将更加均匀连贯，编程时可从首关键点，直接画到下一个尾关键点，不会有断线地情况.一段语句只需要首尾关键点和相应地过渡保护点共4句语句，中间不需要再添加过渡点语句.第三章软件使用介绍及五角星程序编写一、打开软件1、首先打开Usbor Nexus软件如打开为以下状态，则表示没有加载硬件显示下图状态时，表示连接硬件成功2、打开Usbor Nexway软件如为下图显示，则需要新建pod连接点.点击New Nexus Connection依次如下4幅图操作：3、通常情况下显示地状态如下图：4、双击pod进入编程程序，如下图：二、软件界面及功能1、基本意义：Pos：电机转动位置地数值maxspd：最大速度accel：加速decel：减速absi：传感器感应值power off：断开电源power on：接通电源2、我们一般在local窗口下使用软件.说明：运行语句可以按快捷键运行，可以点击工具栏按钮运行，也可以双击蓝色界面中相应地语句单句运行.3、电机位置调整方法点击下图图标弹出一窗口All Servos：所有地伺服电机Move：移动Jump：跳转Add to Script：添加电机目前地位置脚本数值默认状态下，选择Move时点击Add to Script后显示以下语句move 1 to 0, 2 to 0, 3 to 0, 4 to 0, 5 to 0, 6 to 0。
机器人实训报告操作过程
一、前言随着科技的飞速发展，机器人技术在我国逐渐成熟，并在工业、医疗、农业等多个领域得到了广泛应用。
为了更好地了解和掌握机器人技术，提高自身的实践能力，我们组织了一次机器人实训活动。
本文将详细记录实训过程中的操作步骤和注意事项。
二、实训设备与环境1. 设备：本次实训采用ABB工业机器人，型号IRB 460，它是一款六轴工业机器人，具有高精度、高速度、高稳定性等特点。
2. 环境：实训场地为我校机器人实验室，实验室配备了机器人控制系统、示教器、电源等设备，为实训提供了良好的环境。
三、实训内容1. 熟悉机器人系统（1）了解机器人系统的组成：包括机械臂、控制器、示教器、传感器等。
（2）掌握机器人系统的操作方法：如启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）学习机器人编程语言：如RAPID语言，了解其语法和功能。
（2）编写机器人程序：根据实际需求，编写机器人运动轨迹、抓取、放置等程序。
3. 机器人调试（1）检查机器人系统是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
（2）调整机器人运动参数，如速度、加速度、关节角度等。
（3）测试机器人程序，确保机器人能够按照预期运行。
4. 机器人应用（1）了解工业机器人应用场景，如焊接、搬运、装配等。
（2）学习机器人与外部设备（如焊接设备、搬运设备等）的连接方法。
（3）设计并实现一个简单的机器人应用案例。
四、操作过程1. 熟悉机器人系统（1）首先，我们仔细观察ABB工业机器人的外观和结构，了解其组成和功能。
（2）接着，在指导老师的带领下，我们学习了机器人控制系统的操作方法，包括启动、停止、紧急停止、移动、编程等。
2. 机器人编程（1）在掌握了RAPID语言的基础上，我们开始编写机器人程序。
（2）首先，我们设计了一个简单的运动轨迹，使机器人从初始位置移动到指定位置。
（3）然后，我们编写了机器人抓取和放置程序的代码，实现机器人对物体的抓取和放置。
3. 机器人调试（1）在调试过程中，我们首先检查了机器人系统的各个部分是否正常，如机械臂、控制器、传感器等。
六轴机器人仿真实习报告
一、实习背景随着科技的飞速发展，机器人技术已经广泛应用于工业、医疗、科研等领域。
为了提高我国在机器人领域的竞争力，培养具备机器人仿真实习能力的人才，我选择了六轴机器人仿真实习作为我的实习课题。
二、实习目的通过本次实习，我旨在：1. 了解六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数；2. 掌握六轴机器人仿真软件的使用方法，如RobotStudio等；3. 熟悉机器人编程语言，如C#等；4. 培养实际操作能力和团队协作精神。
三、实习内容1. 六轴机器人基本结构及工作原理六轴机器人是一种多自由度关节型机器人，由基座、大臂、小臂、腕部、手腕和末端执行器等部分组成。
其工作原理是通过关节转动，使末端执行器在三维空间内实现精确的运动。
2. 六轴机器人仿真软件的使用在本次实习中，我主要使用了RobotStudio软件进行六轴机器人仿真。
RobotStudio是一款由ABB公司开发的机器人仿真软件，具有以下特点：（1）强大的仿真功能：可以模拟机器人的运动轨迹、碰撞检测、运动学分析等；（2）丰富的工具库：提供多种工具，如机器人编程、机器人仿真、机器人离线编程等；（3）用户友好的界面：操作简单，易于上手。
3. 机器人编程语言在本次实习中，我学习了C#语言，用于编写六轴机器人的控制程序。
C#语言是一种面向对象的编程语言，具有易学易用、功能强大等特点。
4. 实际操作能力培养在实习过程中，我通过实际操作，掌握了以下技能：（1）机器人硬件组装与调试；（2）机器人编程与调试；（3）机器人运动轨迹规划与仿真；（4）机器人与外部设备通信。
四、实习成果1. 成功组装了一台六轴机器人模型，并进行了调试；2. 使用C#语言编写了机器人控制程序，实现了机器人的基本运动；3. 利用RobotStudio软件对机器人进行了仿真，验证了控制程序的正确性；4. 参与了团队项目，培养了团队协作精神。
五、实习体会1. 通过本次实习，我对六轴机器人的基本结构、工作原理及运动学参数有了更深入的了解；2. 掌握了RobotStudio软件的使用方法，提高了自己的实际操作能力；3. 学习了C#语言，为今后从事机器人相关领域的工作打下了基础；4. 培养了团队协作精神，提高了自己的沟通能力。
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告
P-P结构六足机器人性能设计与控制实验研究开题报告一、项目背景和意义随着机器人技术的不断发展，机器人在生产、服务、军事等领域中的应用愈加广泛。
六足机器人因其井然有序的行走方式、优秀的过障性能等特点，被广泛应用于探险、救援、采矿等领域。
其中，P-P结构六足机器人因其结构简单、质量轻、行走稳定性好等特点，在六足机器人中应用得较为广泛。
然而，在其性能设计和控制方面仍存在一定的挑战和问题。
因此，本项目旨在对P-P结构六足机器人进行性能设计和控制实验研究，以提高其稳定性、可靠性和运动灵活性，为六足机器人的应用开发提供更为稳健和高效的技术支持。
二、研究内容和方法1. 性能设计方面：对P-P结构六足机器人的关键部件和参数进行分析和设计，如舵机、行走速度、载重能力等，以达到机器人的优化设计。
2. 控制实验方面：采用传感器技术、实时图像处理技术和控制算法等方法，对P-P结构六足机器人进行控制实验研究。
具体包括机器人的运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
三、研究目标和意义1. 通过性能设计的优化，提高P-P结构六足机器人的运动稳定性、可靠性和载重能力。
2. 通过控制实验的研究，对P-P结构六足机器人的运动控制技术进行深入了解，提高机器人的自主控制能力和运动灵活性。
3. 推动六足机器人技术的发展，并为其在探险、救援、采矿等领域的应用提供更为可靠和高效的技术支持。
四、研究计划和进度安排1. 第一阶段（3个月）：对P-P结构六足机器人相关技术进行文献调研和原理分析。
2. 第二阶段（5个月）：对机器人的舵机、行走速度、载重、构件强度等参数进行性能设计和优化。
3. 第三阶段（8个月）：开展控制实验研究，包括机器人运动规划、路径跟踪、动力学建模、自主控制等方面。
4. 第四阶段（2个月）：对研究成果进行总结和评估，并撰写相关学术论文发表。
五、预期成果和应用前景1. 对P-P结构六足机器人性能设计和控制实验研究实现全面深入；2. 提出相关机器人设计和控制方案，优化机器人的运动稳定性、可靠性、载重能力和控制能力；3. 为P-P结构六足机器人的应用开发提供更为可靠和高效的技术支持；4. 推动六足机器人技术的发展。
机器人技术基础实验报告6
机器人技术基础实验报告6一、实验目的本次机器人技术基础实验的目的在于深入了解机器人的运动控制、感知与交互能力，并通过实际操作和观察，掌握机器人系统的基本原理和应用方法。
二、实验设备1、机器人本体：采用了一款具有多关节自由度的工业机器人模型。
2、控制器：配备了高性能的运动控制卡和处理器，用于实现对机器人的精确控制。
3、传感器套件：包括视觉传感器、力传感器和距离传感器等，以获取机器人周围环境的信息。
4、编程软件：使用了专业的机器人编程工具，具备图形化编程和代码编辑功能。
三、实验原理1、运动学原理机器人的运动学研究了机器人各个关节的位置、速度和加速度之间的关系。
通过建立数学模型，可以计算出机器人末端执行器在空间中的位置和姿态。
2、动力学原理动力学分析了机器人在运动过程中所受到的力和力矩，以及这些力和力矩对机器人运动的影响。
这对于设计合理的控制策略和驱动系统至关重要。
3、传感器融合技术通过融合多种传感器的数据，如视觉、力和距离等信息，可以使机器人更全面、准确地感知周围环境，从而做出更智能的决策和动作。
四、实验步骤1、机器人系统初始化首先，对机器人进行了机械和电气连接的检查，确保各部件安装牢固且线路连接正常。
然后，通过控制器对机器人进行初始化设置，包括关节零位校准、运动范围设定等。
2、运动控制编程使用编程软件，编写了简单的运动控制程序，实现了机器人的直线运动、圆弧运动和关节空间的运动轨迹规划。
在编程过程中，充分考虑了运动速度、加速度和精度的要求。
3、传感器数据采集与处理启动传感器套件，采集机器人周围环境的信息。
通过编写相应的程序，对传感器数据进行滤波、融合和分析，提取有用的特征和信息。
4、机器人交互实验设计了人机交互场景，通过示教器或上位机软件向机器人发送指令，观察机器人的响应和动作。
同时，机器人也能够根据传感器反馈的信息，主动与环境进行交互，如避障、抓取物体等。
五、实验结果与分析1、运动控制精度通过对机器人运动轨迹的实际测量和与理论轨迹的对比分析，发现机器人在直线运动和圆弧运动中的位置精度能够达到预期要求，但在高速运动时存在一定的误差。
六轴工业机器人实验报告
六轴工业机器人模块实验报告六轴工业机器人模块实验报告一、实验背景六自由度工业机器人具有高度得灵活性与通用性,用途十分广泛。
本实验就是在开放得六自由度机器人系统上,采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台,实现机器人得运动控制。
通过示教程序完成机器人得系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人得基本控制程序,学习实现六自由度机器人得运动控制得基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中得应用。
在当今高度竞争得全球市场,工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着,制造企业所承受得压力日益增大,既要应付低成本国家得对手,还要面临发达国家得劲敌,二后者为增强竞争力,往往不惜重金改良制造技术,扩大生产能力。
机器人就是开源节流得得利助手,能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值,机器人就可确保生产工艺与产品质量得恒定一致,显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重得重复性劳动中解放出来,让人类得聪明才智与应变能力得以释放,从而生产更大得经济回报。
二、实验过程1、程序点0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体得位置,输入程序点 0。
按下手持操作示教器上得【命令一览】键,这时在右侧弹出指令列表菜单如图:按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要得参数,设置速度,使用默认位置点 ID 为 1。
(P1 必须提前示教好)。
按下手持操作示教器上得【插入】键,这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键,指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为:MOVJ P=1 V=25 BL=0 (工作原点)2、程序点1——抓取位置附近(抓取前)位置点1必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉得方向、位置。
(通常在抓取位置得正上方)按下手持操作示教器上得【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键,使{移动 1}变蓝后,按【右移】键,打开{移动 1}子列表,MOVJ 变蓝后,按下【选择】键,指令出现在命令编辑区。
机器人实验实验报告
机器人实验实验报告注：以下为AI助手自动生成的实验报告，仅供参考。
一、实验目的通过此实验，了解机器人的基本结构、功能与工作原理，掌握基本操作方法，验证机器人自主行走、克服障碍的实现。
二、实验器材Robotis Bioloid Premium Kit （含Dynamixel MX-28、Dynamixel AX-12A、传感器等模块）Robotis Wireless Zigbee Module Set （可选）三、实验步骤1、机器人系统构造与连接组装机器人主体，将其连接至电源与拓扑结构。
完成后，检查电源电压并确保机器人可正常启动。
2、创建控制程序通过Roboplus Motion软件创建机器人的控制程序。
设定机器人各动作如行走、转身等步骤。
3、编写程序脚本将控制程序转化为机器人能够理解的指令集。
编写程序脚本并将其上传至机器人。
4、运行程序在机器人系统上运行所编写的控制程序。
通过程序，机器人可自主行走、克服障碍。
5、程序调整与优化根据机器人的运行结果，调整并优化程序以达到更好的效果。
四、实验结果与分析经过实验，我成功控制机器人实现了其自主行走与克服障碍的功能。
通过对程序的不断调整与优化，机器人的运行效果也逐步得到了提高。
同时，在实验过程中，我更加深入地了解了机器人的构造、控制原理及其实际应用。
这对我未来的研究和应用也具有非常重要的意义。
五、实验总结通过本次实验，我进一步了解了机器人的基本知识与实际应用，掌握了机器人的基本控制方法，并且实现了机器人的自主行走与克服障碍的功能。
这一过程不仅让我感到乐趣，也为我今后研究机器人领域提供了基础和桥梁。
工业机器人实验报告
m_nStartvX = 1000;
m_nStartvY = 1000;
m_nStartvZ = 1000;
m_nStartvA = 1000;
//*********设置默认驱动速度为2000********
m_nSpeedX = 2000;
①—串行接口用来连接到计算机下载程序；②—ISP接口，为程序下载器与1有区别；③—电源接口；④—三位开关，用来控制教学版的通断电；⑤—绿色LED电源指示灯；⑥—AT89S52单片机；⑦—“Reset”按钮；⑧—面包板；⑨—专用电机控制接口插座，用来连接到电机控制器上从而控制电机的运动；
连接单片机教学板ISP接口到计算机，以便程序下载；
此机械手臂的手爪是机械钳爪式类别中的平行连杆式钳爪。一个交流电动机驱动，一对齿轮啮合传动实现手爪的张开和闭合。
2 重要零件的介绍：
图7
小弹簧是必须的，它可以抵消手臂前向的作用力使关节3的电机能够达到提起的最大位置。
三 控制系统的分析
1 教学版的介绍
在六自由度机械手臂中我们采用的开环控制系统，因为没有反馈线路和传感检测器；主要是通过计算机编程，用AT89S52单片机根据所编制的程序来控制机械手臂的运动；控制系统主要就是由单片机教学版和电机控制器组成，我们所用的六自由度机械手臂其电路图如下；
数控机床工作台实验报告
一数控机床十字工作台伺服系统结构的介绍
在本次实验中我们接触的是数控机床十字工作台也是X-Y工作台,数控十字工作台也主要包括两个部分,机械部分和控制部分,在机械系统部分主要有滚珠丝杆副,导轨副,步进电机,工作台等组成;其控制系统我们所用的机床是用的是开环伺服系统,主要包括驱动器(缓行脉冲分配器和功率放大器),微机等组成该工作台结构简单通过微机技术的简单应用,实现对机床工作台的控制,实现了了X-Y工作台的自动化，大大的减轻了劳动强度,提高生产效率,其功能也远远高于普通的工作传统工作台.
工业机器人实验报告
工业机器人实验报告篇一：工业机器人实验报告工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人认知实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、六自由度工业机器人机构简图四、思考题1. 说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
第 1 页2. M-6iB机器人机械部分主要包括哪几部分？指出控制姿态与控制手腕动作的轴。
第 2 页工业机器人实验报告成绩批阅人实验名称：机器人编程实验实验地点指导教师小组成员实验日期班报告级人一、实验目的：二、实验设备及仪器三、实验步骤四、程序说明动作任务，记下动作程序，并在程序后面做适当的注解说明。
第 3 页五、思考题1.简述工业机器人在实际生产运用中采用示教控制与其它控制方式相比有什么优点？2.回忆本次实验过程，你从中学到了哪些知识。
第 4 页篇二：工业机器人实验报告本科生实验报告实验课程机器人技术基础学院名称核技术与自动化工程学院专业名称机械工程及自动化学生姓名学生学号指导教师实验地点JB201 实验成绩二〇 15 年 5 月二〇 15 年 5 月填写说明1、适用于本科生所有的实验报告（印制实验报告册除外）；2、专业填写为专业全称，有专业方向的用小括号标明；3、格式要求：①用A4纸双面打印（封面双面打印）或在A4大小纸上用蓝黑色水笔书写。
②打印排版：正文用宋体小四号，1.5倍行距，页边距采取默认形式（上下2.54cm，左右2.54cm，页眉1.5cm，页脚1.75cm）。
字符间距为默认值（缩放100%，间距：标准）；页码用小五号字底端居中。
③具体要求：题目（二号黑体居中）；摘要（“摘要”二字用小二号黑体居中，隔行书写摘要的文字部分，小4号宋体）；关键词（隔行顶格书写“关键词”三字，提炼3-5个关键词，用分号隔开，小4号黑体)；正文部分采用三级标题；第1章××(小二号黑体居中，段前0.5行)1.1 ×××××小三号黑体×××××（段前、段后0.5行）参考文献（黑体小二号居中，段前0.5行），参考文献用五号宋体，参照《参考文献著录规则（GB/T 7714－XX）》。
6PRRS并联机器人关键技术
决策系统在机器人运动控制、任务执行、人机交互等方面发挥着重要作用，使得机器人能够根据任务需 求和环境变化进行自主决策和控制。
6PRRS并联机器人的感知与决策优化
感知与决策优化的必 要性
6PRRS并联机器人的感知与决策优化 对于提高机器人的运动性能、任务执 行效率和自主性具有重要意义。通过 对感知和决策系统的优化，可以提高 机器人的感知精度、反应速度和控制 精度，实现更高效的任务执行和更灵 活的运动控制。
6PRRS并联机器人的决策系统
决策系统组成
6PRRS并联机器人的决策系统由控制器、执行器和其他辅助设备组成，用于接收感知系统的信息，根据任务需求和机 器人的运动状态，进行决策和控制。
决策系统原理
决策系统根据感知系统提供的信息，结合机器人的运动学和动力学模型，进行任务规划和路径规划，生成控制指令并 传递给执行器，实现机器人的运动控制和任务执行。
性能评估与优化
01
根据实际应用场景，建立性能评估指标，并对控制算法进行优
化以提高机器人的运动性能。
鲁棒性改进
02
针对环境变化和不确定性因素，提高控制系统的鲁棒效率优化
03
在实现精确控制的同时，考虑降低能耗和提高效率，以实现绿
色和可持续的机器人运动。
06
6PRRS并联机器人实验与验证
6PRRS并联机器人关键技术
汇报人： 日期:
目 录
• 并联机器人概述 • 6PRRS并联机器人结构与设计 • 6PRRS并联机器人运动学与动力学 • 6PRRS并联机器人感知与决策 • 6PRRS并联机器人控制策略 • 6PRRS并联机器人实验与验证
01
并联机器人概述
并联机器人的定义与特点
并联机器人（Parallel Robot）
(完整word版)机器人实验报告
机器人实验报告机器人实验报告1. 首先观察机器人行走的每一个动作，并记录动作是怎么样执行的，并且记录舵机的位置。
打开robot软件接入机器人，进行对人形机器人调节每一个动作，达到行走的目的。
【实验器材】电脑、人形机器人、下载线、电源。
【实验步骤】一．检测仿生机器人设备能不能正常运行。
二．启动仿生机器人控制软件，并且连接机器人。
三．编辑人形机器人的动作。
1. 添加人形机器人的初始位置。
添加人形机器人的动作。
3. 添加人形机器人的循环动作。
4. 设置人形机器人的结束动作。
5. 保存和尚在编辑完的动作。
6. 演示人形机器人所编辑的动作。
7. 对不符合的动作进行修正。
【注意事项】1. 在用人形机器人时，首先要充满电。
在下载程序时不要动机器人。
3. 在编辑时两个动作不能跨度过大。
4. 在演示时以防机器人摔倒。
【实验结论】用控制软件的编程可以使机器人达到行走的目的。
【实验体会和心得】通过本实验加深我们对机器人的了解，更进一步的掌握了各部件之间的功能特性。
让我们在以后更多的实验中能灵活应用探究方法和操作能力。
除此，我们在机器人教学中培养了我们的兴趣，创新能力，分析能力和动手操作能力，激发了我们学习、探索、掌握和运用智能机器人技术的兴趣，提高我们爱科学、学科学、用科学的积极性，丰富我们的课余文化生活，增强我们的探究意识、进取意识、团队意识和竞争意识。
特别是在机器人的编程和调试方面，我们通过亲手装配、实验、编程和实施机器人项目、直至达到我们所需要的结果。
这过程使们们获得发自内心的快乐，同时也培养了我们的动手实践能力、创新思维能力、综合应用能力和团结协作能力。
通过机器人实验我们觉得自己变得更从容、更自信、更具有成就感。
通过实验操作，我们的能力在动手操作和探究方面都得到较大的提升。
同时我们也体会到了团队合作的重要性。
附送：机场不可撤销担保书机场不可撤销担保书。
二、本保证书保证归还借款人在字第号贷款合同项下不按期偿还的全部或部分到期贷款本息，并同意在接到贵行书面通知后十四天内代为偿还借款人所欠借款本息。
机器人实验报告
机器人实验报告一、实验背景随着科技的飞速发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛。
为了深入了解机器人的性能和功能，我们进行了一系列的实验。
二、实验目的本次实验的主要目的是：1、测试机器人在不同环境下的运动能力和适应性。
2、评估机器人的感知系统，包括视觉、听觉和触觉等方面的表现。
3、探究机器人在执行任务时的准确性和效率。
三、实验设备与材料1、实验所用机器人型号为_____，具备多种传感器和执行器。
2、测试场地包括室内的平整地面、有障碍物的区域以及室外的不同地形。
3、相关的测试工具，如测量距离的仪器、记录数据的设备等。
四、实验过程（一）运动能力测试1、在室内平整地面上，设置了一定长度的直线跑道，让机器人以不同的速度进行直线运动，并记录其到达终点的时间和运动过程中的稳定性。
2、在有障碍物的区域，放置了各种形状和高度的障碍物，观察机器人如何避开障碍物并继续前进，同时记录其避障的反应时间和准确性。
（二）感知系统测试1、视觉感知测试：在不同的光照条件下，展示不同颜色和形状的物体，观察机器人能否准确识别并做出相应的反应。
2、听觉感知测试：在不同的声音环境中，发出特定的声音指令，检测机器人对声音的识别和响应能力。
3、触觉感知测试：让机器人接触不同质地和硬度的物体，检查其对触觉信息的感知和处理能力。
（三）任务执行测试1、设定了一系列的任务，如搬运物品、整理物品、搜索特定目标等，观察机器人完成任务的准确性和所需时间。
五、实验结果与分析（一）运动能力1、机器人在直线运动中，速度越快，稳定性略有下降，但总体表现良好，能够在规定时间内到达终点。
2、在避障测试中，机器人能够及时检测到障碍物，并采取合理的避障策略，但在面对复杂的障碍物组合时，偶尔会出现碰撞情况。
（二）感知系统1、视觉感知方面，机器人在正常光照条件下对颜色和形状的识别准确率较高，但在低光照环境中，识别能力有所下降。
2、听觉感知表现较为出色，能够准确识别各种声音指令，并迅速做出响应。
机器人实验实验报告
成绩中国农业大学课程论文（2013-2014学年秋季学期）论文题目：机器人创新实验（1）实验报告课程名称：机器人创新实验（1）任课教师：班级：姓名：学号：机器人创新实验（1）实验报告关键字：ARM TKStudio集成化编程 C语言传感器舵机控制摘要：机器人创新实验课引导我们综合利用机械扩展、电子扩展、软件扩展及传感器扩展能力，以创新为主题，自主完成从机器人的机构组装到编程控制。
通过这门课程，我初步掌握了有关机器人技术的基本知识和机器人学所涉及的技术的基本原理和方法，加深了对理论知识的理解和掌握。
一、认知实验：了解探索者机器人实验一这门课用到的教学材料是探索者教学机器人创新套件。
通过这个实验平台，我们可以完成机器人的创新设计、组装以及编程控制。
在前期的认知实验中，我们搭建了一个二轮驱动的自动避障小车，并且实现了对它的控制，从而对探索者有了很好的了解。
（一）机械部分探索者的机械零件包括金属件、塑胶件、舵机、零配件四部分。
其中金属件共有29种，具有相同的壁厚和丰富的扩展孔。
舵机分为圆周舵机和标准舵机两种。
同学们在创新设计的过程中可以根据零件的特点，灵活运用，合理搭配，从而实现自己所设计的机械结构以及运动方式。
（二）控制部分我们使用的Robotway ARM7 LPC2138 主控板采用32位高性能实时嵌入式芯片，支持用户自定义开发，开放电路图、源代码、库函数。
探索者套件中包含了触碰传感器、触须传感器、近红外传感器、声控传感器等八种传感器，可以实现寻线、避障、声光等多种控制。
（三）编写和烧录程序我们使用的编译环境是TKStudio。
由于我们并没有学习过单片机，所以编程对我们来说是一个难点。
我们先从实验指导书上简单的例程开始学习，结合C 语言的知识，逐渐掌握了ARM的编程方法。
烧写程序的时候，我们用到的是Philips Flash Utility软件。
使用的过程是：1、选择端口；2、读取主控板的ID号；3、擦除主控板中原有的程序；4、选择自己的程序；5、上传。
六轴机器人实习报告
一、实习背景随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人的应用越来越广泛。
六轴机器人作为工业机器人的一种，具有高度灵活性和强大的运动能力，能够满足各种工业生产的需求。
为了深入了解六轴机器人的应用，提高自己的实践能力，我参加了为期一个月的六轴机器人实习。
二、实习目的1. 熟悉六轴机器人的结构和工作原理；2. 掌握六轴机器人的编程和调试方法；3. 了解六轴机器人在工业生产中的应用；4. 培养自己的动手能力和团队协作精神。
三、实习时间2022年x月x日 - 2022年x月x日四、实习地点某知名工业机器人企业五、实习内容1. 六轴机器人基础知识学习实习初期，我们学习了六轴机器人的基本结构、运动原理和特点。
通过理论学习和实际操作，我们掌握了六轴机器人的六个关节的运动范围、运动速度和运动精度等参数。
2. 六轴机器人编程和调试在掌握了六轴机器人基础知识后，我们开始学习六轴机器人的编程和调试。
实习期间，我们学习了使用机器人编程软件进行编程，包括路径规划、速度控制、碰撞检测等功能。
同时，我们还学会了使用示教器进行机器人调试，包括坐标系的设置、关节限位器的调整等。
3. 六轴机器人在工业生产中的应用实习期间，我们参观了企业的生产线，了解了六轴机器人在工业生产中的应用。
例如，六轴机器人可以用于焊接、喷涂、装配、搬运等环节，提高生产效率和产品质量。
4. 实际操作和项目实践在实习过程中，我们参与了企业的一个实际项目，负责六轴机器人的编程和调试。
通过团队协作，我们成功完成了项目的实施，提高了自己的实际操作能力。
六、实习收获1. 深入了解了六轴机器人的结构和工作原理；2. 掌握了六轴机器人的编程和调试方法；3. 学会了使用机器人编程软件进行编程和调试；4. 了解了六轴机器人在工业生产中的应用；5. 培养了团队协作精神和实际操作能力。
七、实习总结通过这次六轴机器人实习，我对工业机器人的应用有了更深入的了解，提高了自己的实践能力。
在今后的学习和工作中，我将继续努力，不断提高自己的专业技能，为我国工业自动化事业贡献自己的力量。
129987448243750000六自由度工业机器人实验指导书
六自由度工业机器人实验指导书前言机器人已广泛应用于汽车与汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电器行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等领域。
在工业生产中，弧焊机器人，点焊机器人，喷涂机器人及装配机器人等都被大量使用。
机器人系统由机器人和作业对象及环境共同组成的，其中包括机器人机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成，其实际上是一个典型的机电一体化系统，其工作原理为：控制系统发出动作指令，控制驱动器动作，驱动器带动机械系统运动，使末端操作器到达空间某一位置和实现某一姿态，实施一定的作业任务。
末端操作器在空间的实时位姿由感知系统反馈给控制系统，控制系统把实际位姿与目标位姿相比较，发出下一个动作指令，如此循环，直到完成作业任务为止。
首钢莫托曼机器人有限公司生产的SG—MOTOMAN—UP6工业机器人，为6轴垂直多关节型，具有节省空间、高速动作时的轨迹精度高、轨迹流畅、动作速度高、动作范围广、安全可靠等特点,在工业上可进行弧焊、点焊、切割、搬运等。
实验项目机器人示教编程与再现控制一、实验目的通过本次试验，掌握六自由度工业机器人的示教编程与再现控制，二、实验内容实验前请仔细阅读MOTOMAN-UP6机器人使用说明书、Y ASNAC XRC使用说明书及操作要领书相关内容。
2.1 示教的基本步骤开始示教前，请做以下准备：1.开启电源，接通XRC控制柜的控制按钮；2.确认急停键是否可以正常工作；3.设置示教锁定：按下再现操作盒的[TEACH]按钮（指示灯点亮），使机器人工作在示教模式。
●按下示教编程器的示教按钮，禁止启动操作及模式切换。
锁定2.2 输入程序名●在示教编程器显示画面中下拉菜单选择【程序】→选择【新建程序】→输入程序名→按【回车】键→选择【执行】。
2.3 示教2.3.1 示教任务机器人卸料作业如下图所示，当自动输送线的卸料工位有工件且运料小车到位时，机器人从卸料工位上抓取工件，堆放到运料箱中（运料箱中可存储工件4×6个），当工件堆满后，机器人停止作业，直到下一个空运料箱到位，重复堆垛工作。
机器人的实验报告
机器人的实验报告机器人的实验报告引言近年来，机器人技术的迅速发展给人类生活带来了巨大的变化。
机器人已经逐渐融入我们的日常生活，从工业生产到家庭服务，从医疗护理到教育培训，机器人的应用领域越来越广泛。
为了更好地了解机器人的功能和潜力，我们进行了一系列实验。
实验一：机器人在工业生产中的应用我们首先将机器人应用于工业生产线的装配过程中。
通过编程，机器人能够准确地完成各种装配任务，比人工操作更快更精确。
我们发现，机器人在工业生产中的应用大大提高了生产效率，减少了人力成本，并且能够处理一些危险和重复性高的工作，确保了工人的安全。
实验二：机器人在家庭服务中的应用接下来，我们将机器人引入家庭服务领域。
我们设计了一个能够帮助老人日常生活的机器人。
这个机器人可以通过语音识别和人脸识别技术与老人进行交流，提供定时用药提醒、协助做饭、清洁家居等服务。
通过实验，我们发现机器人在家庭服务中的应用可以有效地解决人口老龄化问题，减轻家庭成员的负担，并提供了更好的生活质量。
实验三：机器人在医疗护理中的应用在医疗护理领域，我们测试了一种能够辅助医生进行手术的机器人。
这个机器人具备高精度定位和操作能力，可以通过微创手术方式减少患者的痛苦和恢复时间。
我们的实验结果表明，机器人在医疗护理中的应用可以提高手术的安全性和成功率，并减少了医疗事故的发生。
实验四：机器人在教育培训中的应用最后，我们探索了机器人在教育培训中的潜力。
我们开发了一款能够与学生互动的教育机器人。
这个机器人可以根据学生的学习情况和兴趣，提供个性化的教学内容和学习建议。
通过实验，我们发现机器人在教育培训中的应用可以激发学生的学习兴趣，提高学习效果，并且能够帮助教师更好地管理教学过程。
结论通过一系列实验，我们深入了解了机器人的功能和潜力。
机器人在工业生产、家庭服务、医疗护理和教育培训等领域的应用，为人类带来了巨大的便利和改变。
然而，我们也要注意机器人技术的发展可能带来的一些问题，如失业风险、隐私保护等。
RP6 ROBOT ARM 机器手臂操作说明书
RP6 ROBOT ARM机器手臂操作说明书图<1>RP6 robot arm 六伺服机器手臂，顾名思义，采用六个伺服电机（2个945[金属齿轮]，2个小型伺服[micro STD]，2个微型伺服[GWS NARO HP/STD]），使用atmega 32 MCU处理器，12V、1.5~2.5A电源供电。
与PC USB接口通讯，可扩展机器手臂遥控器。
如图<1>所示，黄色编码1~6分别是对应编号伺服电机延长线的接口糟(伺服电机编号见图<2>)，并且此遥控器（见图<1>）的按键分六组，1~6编号的黄色、绿色按键分别控制着对应编号的伺服关节的正、反方向的动作。
同时，此机器手臂除采用主流的A VR 编译环境外，程序的传输过程仍采用RP6高智能坦克车专用的源代码传输软件RP6 loader。
另：伺服电机参数表见备注。
图<2>图<3>备注：辉盛945金属齿轮伺服电机，扭力大，金属齿轮结构，耐磨强度大：尺寸:40.4*19.8*36mm重量:48g速度:0.22sec/60°输出力矩:13kg·cmGWS高性能小型舵机,反应准确迅速,品质优良：型号: MICRO/STD尺寸：28x14x29.8mm重量：18g速度：0.16s/60°4.8V 扭力：1.80kg/cm0.13s/60°4.8V 扭力：2.30kg/cmGWS高性能微型舵机,反应准确迅速,品质优良：型号: NARO HP/STD尺寸：22.2x11.0x24.95mm重量：10g速度：0.10s/60°4.8V扭力：1.70kg/cm此RP6 robot arm六伺服机器手臂操作说明书编于2008-07-08日，待修订。
如有不明请电邮info@。
3-1爬壁机器人 研究报告
研究报告一、立项背景近几年来，机器人在各个领域中得到广泛的应用和发展。
其中，爬壁机器人（Wall Climbing Robot，WCR）是能够在垂直陡壁上进行作业的机器人，它作为高空极限作业的一种自动机械装置，越来越受到人们的重视。
概括起来，爬壁机器人主要用于：(1)核工业：对核废液储罐进行视觉检查、测厚及焊缝探伤等；(2)石化企业：对立式金属罐或球形罐的内外壁面进行检查或喷砂除锈、喷漆防腐、测量和保养；(3)建筑行业：用于对巨型壁面的喷涂，玻璃壁面的清洗，磁砖安装，桥梁探伤等；(4)消防部门：用于传递救援物资，进行救援工作；(5)造船业：用于喷涂船体的内外壁等。
国内外现有爬壁机器人的壁面吸附方式主要包括：负压吸附、真空吸附、磁吸附、气体推力吸附、粘性吸附和仿生学吸附等。
负压和真空吸附方式具有不受壁面材料限制、适用范围广等特点。
但当壁面凹凸不平时，吸盘容易发生气体过量泄漏，导致吸附力不足，减低爬壁机器人的承载能力，甚至使爬壁机器人从壁面跌落。
磁吸附有永磁和电磁两种方式，但要求壁面必须是导磁材料，主要特点是吸附机构较简单，产生的吸附力远大于负压和真空吸附，也不存在漏气现象，对凹凸不平壁面的适应性较强。
气体推力吸附是利用与壁面成一定角度的气体推力使爬壁机器人贴紧壁面，结构简单，但效率低，受环境影响大，而且控制不易。
粘性吸附和仿生学吸附（仿壁虎）虽然他们的灵活性强，体积小，但是他们的吸附性差有待提高，所以注定载重量小。
爬壁机器人的运动机构主要有足式、框架式、履带式及轮式等。
足式和框架式动作灵活，具备一定越障能力，但移动速度较慢，机构设计和运动步态规划比较复杂；履带式爬壁机器人的壁面吸附力较大，移动速度较快，但调整姿态比较困难；轮式运动机构的主要特点是机构简单、移动速度快、控制灵活方便，但由于一般采用带滑动式吸盘（Sliding Suction Cup，SSC）作为吸附装置，受壁面环境影响较大且对滑动式吸盘的滑动密封性能要求比较高。
六自由度模块化机器人实验报告
六自由度模块化机器人实验报告指导老师：团队成员：六自由度模块化机器人实验报告绪论一、实验课程简介六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
二、实验课性质、目的和任务性质：独立设置的开放实验。
目的：通过六自由度机器人及其在机械自动化中的应用开放实验，使学生能够了解六自由度机器人的基本结构、工作原理、控制系统组成等，掌握机器人传动系统分析和运动学分析的基本方法，学习机器人控制编程，了解六自由度机器人在自动化制造系统中的应用。
任务：（1）熟悉六自由度机器人系统基本组成；（2）实现机器人坐标回零和机器人示教；（3）完成机器人运动学分析和求解；（4）完成机器人本体部分三维建模和运动学仿真；（5）掌握机器人的单轴运动控制编程；（6）学习机器人运动轨迹规划及其控制实现方法。
三、实验课教学基本要求1．通过该实验课的学习，要求学生熟悉六自由度机器人的机械结构组成；2．熟悉机器人传动系统的特点，掌握机器人运动学分析的基本方法；3. 掌握机器人运动学仿真技术；4. 了解机器人控制系统的组成和控制原理；5. 掌握机器人基本的运动控制编程。
实验内容实验一对六自由度机器人机电和本实验的基本了解实验目的：了解本实验的基本要求；了解本实验在本学期的基本安排；通过老师的讲解和频频播放，理解在进行本实验时需要补充的知识。
实验内容：1）老师给我们播放了一些关于机械人在机械工业当中应用的视频；2）老师解释了创新思想在这方面的重要性，并举出好多相关的现实例子，还推荐我们阅读《蓝海风暴》和《第三次工业革命》等有关书籍，以增强我们的创新意识。
附：读《蓝海战略》有感（一）看过《蓝海战略》这本书后,对如今的商场有了全新的认知,以前仅局限于事物的表面,一个企业只要能够正常的运营就能得到相应的利润,不会有多大的风险,看不到它潜在的危机。
机器人实验报告文
机器人实验报告文
题目：机器人示范实验报告
一、实验目的
本实验旨在演示机器人的基本功能，重点通过实际操作，了解机器人的工作原理，掌握基本操作技巧，熟悉机器人的性能参数，分析、模拟机器人的控制算法，为特定应用环境搭建机器人系统提供技术参考。
二、实验现场
实验环境采用室内实验室，主要用于实验使用的机器人为敏电Phoenix机器人，具有适用于室内环境的动作协调能力，运动精确、抗干扰性强，属于一代先进的室内机器人系统。
三、实验内容
本实验主要测试机器人的运动技能，以及机器人对环境信息和感知信息的处理能力。
1.前进前退
本实验室设定起点和终点，并要求机器人精准的前进到终点，测试机器人的精度和速度。
2.直角停车
本实验要求机器人能够运行至途中指定点，并精确停车。
这项测试是检测机器人的精度和运动技能，以及它对环境信息的处理能力。
3.运行障碍
本实验准备一堆障碍物放置在机器人前进路线上，要求机器人能够精准的识别并避开障碍物，运行至终点，这项实验检测机器人对环境信息处理能力。
4.多机系统控制
该实验要求使用两台以上的机器人，共同运行，分别完成不同任务。
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使用不同的传感器
1,可以做成探测红外源的机器人(识别红外源). 2,可以做成类似宠物的机器人(识别障碍). 3,可以做成具有触觉的机器人(识别墙壁).
扩展功能
通过添加选配部件或自己购买其它部件 实现
可组成灭火机器人 可组成轨迹跟踪机器人 可组成钢铁探测机器人 可组成防盗机器人 可组成火警检测机器人 可组成其它想象中的机器人
软件的编译.
设置对整个系统进行初始配制
#include "RP6RobotBaseLib.h" int main(void) { initRobotBase(); // Initialization – ALWAYS CALL THIS FIRST! // [...] Program code... while(true); // Infinite loop return 0; } 若不进行次配制,微控制器可能无法正常工作.
硬件平台
计算机 软件平台
机械平台
机器人平台
硬件平台
电源 模块 主控芯片 PIC16F877 通信 模块 传感器 接口模块 电机 驱动模块
软件平台
图形化编程
– 元件模块库
执行模块库(前进,后退,左转,右转等) 提高篇: 采用PIC编 控制模块库(定时, 条件循环, 分支判断等) 程直接
– 设计面板
(Labview???)
实现更加 复杂的 功能
语言文本编程
– 专门设计的类似于计算机语言的简单易懂的指令 – (Robot C)
机械平台
搭建机器人 机器人的机械框架.它由一系列的 机器人 机械元件构成, 包括
– 组成机器人 机器人身体的接插塑料件; 机器人 – 作为机器人 机器人腿脚的电机,传动部分和轮子 机器人 – 作为机器人 机器人器官的传感器等. 机器人
rp6的特点和技术资料如下:
1.功能强大的8位ATMEL ATMEGA32单片机. 2.基于扩展系统的I的2次方C总线. B接口与电脑进行通讯. 4.机器人的前方和后方有对称架置的扩展模块. 5.强大的跟踪驱动系统. 6.个强大的MOSFET H桥式马达驱动. 7.个高分辨率的感应器. 8.防碰撞系统. 9.红外线通讯系统. 10.个光感应器. 11.个碰撞感应器 12.个LED状态灯 13.个自由的数据模块转换通道,它是机器人爱好者附加的感应器而设计. 也可以作为数字输入输出接口. 14.精确的5V电压调节器 15.超低的待机电流消耗 16.可心更换的2.5A保险丝 17.由6个镍氢蓄电池作为电源 18.外部蓄电池充电接口
测试(续)
连接USB接口,并开始运行rp6loader 然后可以选择USB连接埠.只要 PC机不提供另一个USB串行适 配器与ftdi控制器,项目名单将只显示一个单一项目,可以选择. 如果有有几个项目,可以找出正确的 rp6 USB接口"
然后点击"连接"按钮!该rp6loader将尝试打开项目及检查通 信与机器人的引导.如果一切程序的确定,黑色的"状态" 领 域将显示"连接到: rp6机器人基地的… …伴随着测量电池电压. 如果此失败,请稍等,然后重试!如果重试失败,发生更严重的 错误!在这种情况下,立即关掉机器人.在低电池电压程序会显 示警告讯息.每当看到这个讯息,改给电池充电
硬件的检测与连接
注意事项 1.防止静电及短路:因为PCB板是裸露的,所以请不要 造成短路所沉积的金属零件或工具. 机器人的工作环境 不要在过高的地方或不平的地方进行实验,避免损 伤一些物件.根据履带的攀爬能力选择交小的障碍. 请选择0到40度的干燥环境下,坚决不要在潮湿或 有可燃物的环境下操作,否则会破坏电子器件. 3.电压供给 6节镍氢电池包——7.2V供电,最大工作电压不得 超过10伏.
本实验需要完成的几个函数配制
return 0; } Main: int main(void) { initRobotBase(); setLEDs(0b111111); mSleep(2500); setLEDs(0b100100); // Set Bumpers state changed event handler: BUMPERS_setStateChangedHandler(bumpersStateChanged); // Set ACS state changed event handler: ACS_setStateChangedHandler(acsStateChanged); powerON(); // Turn on Encoders, Current sensing, ACS and Power LED. setACSPwrMed(); // Main loop while(true) { // // // //系统初始化 // 配置LED //延时2500ms // 配置LED
什么是机器人?
机器人一词来自于1920年捷克的一个科幻内 容的话剧.剧中的一个人物名叫robota(捷克 文,意为苦力,劳仆),是一家公司发明的形 状像人的机器,可以听从人的命令做各种工作. 该剧轰动一时,从此以后,人型机器的科幻小 说层出不穷.作为技术名词,"机器人"的英 文robot,就是从捷克文的robota衍生而来的. robot robota 我国将robot翻译成"机器人",世界上有的 国家只简单将robot音译. 机器人不是人,是机器. 人类不断努力研制可以具有人的功能,可以代 替人工作的机器的愿望.
程序自检
加载rp6base_selftest \ rp6base_selftest.hex
程序自检
1.电源检测 2.检测LED 3.电压检测 4. 4.缓冲器检测 5.光传感器检测 6.防碰撞系统检测 7. 驱动检测
实现巡航和逃逸的功能
此功能主要通过防碰撞系统来完成 主要红外LED和缓冲器组成
第一测试
打开开关中间的两个红色LED应该亮起.然后 关闭它,另一个红色LED亮一下.一个绿色 LED长亮.这表示还没有装入程序.如果装入 程序,只有绿色LED会闪一下.黄色电源报警 LED应该在开灯一秒后亮起.大约30秒后,红 色闪烁的LED和其他LED会灭掉. 如果没有用户程序,机器人的微控制器会自动 转入就绪状态.就绪状态可以通过USB接口终 止.
行走机构
双轮型
– 特点是能快速运动
六足型
– 特点是用六条腿做独特的 运动,速度很慢,但却可 以牢固转动,抗击冲撞能 力较强.
双履带型
– 特点是速度虽不是很快, 与地面有较大的接触面积, 非常稳定,不易滑倒.
工作原理
通过传感器(可 见光传感器,红 外线传感器,触 觉传感器等) 微电脑控制 感知周围环境的变化 控制电机 调整自身行为
Rp6教学机器人
RP6机器人是一款智能移动教学型小车,它是由 德国Conrad Electronic SE在2007年放出, 是Robot project系列中最新的产品.其具有 强大的MEGA32芯片和多种传感器,可以实现 避障,巡航等功能. RP6是一款非常适合作为新手使用的入门级机器 人.带给没有丰富经验的学习者方便的控制方 法,易于上手,便于展示充满吸引力的机器人 世界.有一定电子和软件经验的开发者也可以 利用其灵活的总线完成一些丰富的扩展.
设置缓冲器状态改变中断服务程序 设置ACS状态改变中断服务程序 设置ACS的监测范围为中程,
控制系统的行为. task_RP6System();// 对ACS,运动控制,缓冲器,AD采样进行刷新
behaviourController(); //
将程序进行编译
将编写好的C程序通过WinAVR 编译成 16进制文件 例如编写好的C文件为 RP6Base_Move_01.c 通过WinAVR将其编译为 RP6Base_Move_01.hex 机器人只能识别16进制,直接的C无法使 用
相关资料
光盘资料 网上自行查找 软件资料 ……
实验分组
共分12个组,每组5人. 确定组长人选,负责实验器材的保管. 小组通过查阅资料, 讨论决定机器人应 完成的工作,并提交预习报告.
�
最重要的硬件组件以及各部分连接
控制系统:ATMEG32 8位微控制器是个单片机,有32K(32768比 特)闪存用来存储所有的程序.随机访问存储器RAM为2K(2048 比特) 能源供给:配备6节电池,推荐2500mAh 传感器,红外通信 :电压传感器,光传感器 ,反碰撞系统 驾驶系统(就是驱动部分,相当于机械部分) 扩展系统
教育机器人技术
<计算机控制>实验课程 计算机控制> 郑春红 探测制导系 Email:chzheng@
2010-6-4
实验目的
掌握机器人的基本知识,基本组成原理,基本 工作原理; 掌握机器人机械系统设计方法,控制器硬件设 计,软件设计方法,机器人通信系统设计方法, 以及机器人传感器设计的基本方法. 本实验具有很强的应用性和实践性,通过加强 实践环节的训练,着重培养学生的动手能力, 机器人设计能力和工程意识,使学生掌握一种 解决实际问题的手段,为后续课程,毕业设计 以及将来参加实际工作奠定基础.
RP6多功能教学机器人实现的功能
自动巡航(不用遥控) 躲避障碍 跟着光源走 探测碰撞,电机堵转,低电量 测量并控制电机转速——独立于电池能源状态, 重量等 移动规定距离 走几何行路线——圆,方,三角,五角星 与其他机器人交换数据——还可以遥控
RP6实验环境和举例实验过程
实验计划与目的 熟悉RP6的工作环境,如何正确使用机 器人,能通过程序的编译使其完成一个 较为复杂的行为. 简单的巡航和逃逸的功能实现 实现简单的矩形运动
加载程序
加载程序RP6Base_Move_01.hex
实验环境的要求
根据传感器灵敏度要求 一些荧光灯和类似光源可能时机器人制盲 黑色的障碍物不利于红外LED的灵敏 因此机器人若在上述2环境中将不利于正 常工作,而缓冲器便在这时会发生作用