FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4
工业机器人编程与调试期末测试练习题及答案
一、单选题1、有些工作环境气味难闻、挥发性强、易燃易爆，对人体有很大危害。
（）结构简单，无论何种情况下都能保证工作质量，而且机器人自带防爆系统，可保证工作安全可靠。
A.喷涂机器人B.焊接机器人C.加工机器人D.以上都不正确正确答案：A2、（）按照工序，依次装配产品零件，并可灵活变更装配内容。
当工序中出现错误时，机器人能自动检查，并作出反应。
即使发生错误，都是在一批产品的同一地方，很容易发现和纠正。
A.装配机器人B.检查.测量机器人C.移动式搬运机器人D.以上都不正确正确答案：B3、喷涂.地面磨光.钢铁架加工作艰苦，迫切需要采用机器人来改善工人的工作环境。
（）可进行昼夜施工，缩短工期，保证工程质量。
A.医疗康复机器人B.农.林.水产及矿业机器人C.建设行业机器人D.以上都不正确正确答案：C4、（）人去探索宇宙的奥秘，为人类实现邀游太空.移居外星球的理想。
火星探测机器人，在月球登陆的阿波罗号机器人已较成功的完成了对火星和月球的考察。
A.海洋机器人B.空间机器人C.核工业机器人D.以上都不正确正确答案：B5、机器人三原则是由谁提出的。
（）A.森政弘B.约瑟夫·英格伯格C.托莫维奇D.阿西莫夫正确答案：D6、70年代末，机器人技术才得到巨大发展。
80年代，计算机技术和传感器的发展推动了机器人的发展，它们都具有一定的（）能力，90年代，小型轻型机器人开始出现，这类机器人能在特殊的环境中完成给定的任务。
A.一般B.重复工作C.识别判断D.以上都不正确正确答案：C7、第三代具有智能的机器人是靠人工智能技术决策行动的机器人，它们根据感觉到的信息，进行（），并作出判断和决策，不用人的参与就可以完成一些复杂的工作。
A.一定感知B.独立思维.识别.推理C.自动重复D.以上都不正确正确答案：B8、球坐标机器人采用球坐标，它是用一个滑动关节和（）旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。
A.一个B.两个C.三个D.四个正确答案：B9、手部的位姿是由哪两部分变量构成的？（）A.位置与速度B.姿态与位置C.位置与运行状态D.姿态与速度正确答案：B10、工业机器人运动自由度数，一般（）A.小于2个B.小于3个C.小于6个D.大于6个正确答案：C二、多选题1、RAPID所包含的指令可以（）。
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
FANUC工业机器人配置与编程技术答案 (6)[2页]
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得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人控制装置2、报警解除按钮3、软件系统（或应用工具软件）4、专用夹具5、目标标记6、测量姿势7、模拟I/O8、全双工通信9、LED显示状态10、子板11、Find12、直线运动13、100%14、安装在工业机器人的手腕上15、弧焊结束二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、√2、×3、√4、√5、√6、×7、√8、√9、×10、×三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）答案：工业机器人控制柜在接通电源前，检查工作区域包括工业机器人、控制器等。
检查所有的安全设备是否正常，然后将控制柜面板上的断路器置于ON后即可使用。
工业机器人控制柜停止使用时，先通过操作面板上的暂停按钮停止工业机器人，然后操作面板上的断路器置于OFF。
在此期间需要注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和工业机器人相连的设备，在关电之前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏。
2、答：全轴视觉零点标定功能（标准功能），是利用相机以及专用的夹具进行与出厂时同等的全轴零点标定的功能。
3、答案：EtherNet/IP和I/O的分配的设定存储在2个文件中。
一个是DIOCFGSV.IO，它是存储有一般性I/O的设定和所有I/O分配的文件。
比如，存储有与EtherNet/IP和数字I/O、组I/O、外围设备I/O的对应。
一个是SYSELP.SV，它是存储有EtherNet/IP特有设定的文件。
用于存储所有的适配器和扫描仪的设定。
4、答案：步骤是：首先切断控制器的电源，将回路断路器手轮置于OFF（开启）位置；然后用—字形螺丝刀，把控制器的前门闩锁拨到锁定解除位置；接着明确各DeviceNet设备的波特率与连接设备的DeviceNet Interface板的波特率保持一致；把DeviceNet网络的电缆连接到各板上，再接到网络上，确认网络电源已连接到DeviceNet网络上；用—字形螺丝刀，将前门的闩锁拨到锁定位置，确保关上控制器的柜门；将回路断路器手轮置于ON，接通控制器；按下MENUS键，选择I/O，按下F1，[TYPE]，选择DeviceNet，出现如图4-7所示的画面；对于已正确设定、并且和DeviceNet网路正确连接的子板，把光标移到DeviceNet画面显示上的Board位置，按下NEXT，>（下一页）键，然后按下F4 0NLINE，板的状态就会变为ONLINE；最后定义连接在各DeviceNet Interface板上的设备。
fanuc机器人考试题库及答案
fanuc机器人考试题库及答案一、单项选择题（每题2分，共10题）1. FANUC机器人的控制系统品牌是什么？A. ABBB. KUKAC. FANUCD. Yaskawa答案：C2. FANUC机器人的编程语言是什么？A. VAL3B. TeraC. KARELD. TP答案：C3. FANUC机器人的示教器上哪个按键用于执行程序？A. EXECB. STOPC. RESETD. TEACH答案：A4. FANUC机器人的哪个操作模式允许用户手动移动机器人？A. AUTOB. TEACHC. EDITD. MEMORY答案：B5. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的工作坐标系？A. WCSB. TPC. POSD. JPOS答案：A6. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的绝对位置？A. JPOSB. LPOSC. POSD. TPOS答案：A7. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的速度？A. VELB. ACCC. ZVLD. JPOS答案：A8. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的加速度？A. VELB. ACCC. ZVLD. JPOS答案：B9. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的偏移量？A. OFFSETB. POSC. JPOSD. WCS答案：A10. FANUC机器人的哪个指令用于设置机器人的等待时间？A. WAITB. PAUSEC. DELAYD. SLEEP答案：A二、多项选择题（每题3分，共5题）1. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的移动？A. JPOSB. LPOSC. CPOSD. TPOS答案：ABD2. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的I/O信号？A. OUTB. INC. MULD. AND答案：AB3. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的循环？A. WHILEB. FORC. REPEATD. DO答案：AC4. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的程序控制？A. IFB. THENC. ELSED. END答案：ABCD5. FANUC机器人的以下哪些指令用于设置机器人的中断？A. INTERRUPTB. ENABLEC. DISABLED. PAUSE答案：ABC三、判断题（每题1分，共5题）1. FANUC机器人的示教器上没有用于紧急停止的按键。
发那科机器人考试题及答案
发那科机器人考试题及答案一、单项选择题（每题2分，共20分）1. 发那科机器人的控制系统品牌是？A. ABBB. KUKAC. FANUCD. Yaskawa答案：C2. 发那科机器人的编程语言是？A. VAL3B. KukaScriptC. TIA PortalD. KAREL答案：D3. 发那科机器人的伺服电机类型是？A. 直流电机B. 交流电机C. 步进电机D. 线性电机答案：B4. 发那科机器人的控制柜通常位于机器人的哪个位置？A. 机器人基座B. 机器人末端C. 机器人臂部D. 机器人底座答案：A5. 发那科机器人的示教器有几个操作按钮？A. 5个B. 6个C. 7个D. 8个答案：C6. 发那科机器人的点动操作通常使用哪个按钮？A. JoystickB. ShiftC. FineD. Teach答案：A7. 发那科机器人的零点校准操作需要使用哪个工具？A. 示教笔B. 零点校准器C. 激光测量仪D. 手动工具答案：B8. 发那科机器人的程序存储在哪个设备中？A. 控制柜B. 示教器C. 机器人本体D. 外部计算机答案：A9. 发那科机器人的关节角度单位通常是？A. 度B. 弧度C. 毫米D. 英寸答案：B10. 发那科机器人的TCP（工具中心点）设置通常在哪个程序段中进行？A. PTP（点到点）B. LIN（直线）C. CIRC（圆弧）D. HOME（原点）答案：A二、多项选择题（每题3分，共15分）1. 发那科机器人的以下哪些部件需要定期维护？A. 电缆B. 伺服电机C. 减速器D. 控制柜答案：A、C、D2. 发那科机器人的以下哪些操作需要在安全模式下进行？A. 程序编辑B. 机器人移动C. 零点校准D. 故障诊断答案：C、D3. 发那科机器人的以下哪些功能可以通过示教器实现？A. 程序编辑B. 机器人移动C. 参数设置D. 故障诊断答案：A、B、C、D4. 发那科机器人的以下哪些参数需要在示教器中设置？A. 速度B. 加速度C. 工具重量D. 机器人坐标系答案：A、B、C、D5. 发那科机器人的以下哪些操作需要使用示教器的Jog功能？A. 点动移动B. 程序运行C. TCP调整D. 零点校准答案：A、C三、判断题（每题1分，共10分）1. 发那科机器人的控制系统可以支持多语言界面。
工业机器人编程及操作试卷(附答案)
工业机器人编程及操作试卷(附答案)工业机器人编程及操作试卷（附答案）1.工业机器人的最初应用是在汽车和工程机械行业，主要用于汽车及工程机械的（）。
维修及打磨喷涂及焊接【正确答案】热处理和锻造挖掘和建造2.我国工业机器人的使用集中在（）等地。
A.东部【正确答案】B.中部C.西部D.西南部3.机器人中的传感器作用日益重要，除传统的位置、速度、加速度等内部传感器外，（力觉、声觉、触觉等多传感器的融合技术在产品化系统中已有成熟应用。
A.味觉B.距离C.听觉D.视觉【正确答案】4.工业机器人分类按（）分点焊、弧焊、搬运、喷漆、涂胶、装配等机器人；A.环境B.用途【正确答案】C.价格D.厂家5.按（）分直角坐标、极（球）坐标、圆柱坐标、枢纽式和组合式呆板人；）、A.角度B.方向C.形状D.运动形式【正确答案】6.工业呆板人分类按（）分点位控制和连续轨迹控制。
A.自在度B.使用场景C.控制方式【正确答案】D.本体重量7.工业呆板人分类按（）气动、液压驱动和电动。
A.生产厂家B.工作情况C.使用用处D.驱动方式【正确答案】8.目前，大部分机器人应用仍采用示教编程方式，并且主要集中在、码垛、（）焊接等领域。
A.装修B.教育C.搬运【正确答案】D.娱乐9.机器人应用采用示教编程方式优点：（）不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。
A.编程门槛低、简双方便【正确答案】B.经济实惠C.对控制方式的要求严格，能实现精确控制D.示教过程不容易发闹事故10.离线编程，是通过软件，在电脑里重建整个工作场景的三维虚拟环境，然后软件可以根据要工加零件的大小、形状、材料，同时配合软件操作者的一些操作，自动生成机器人的（），即控制指令，然后在软件中仿真与调整轨迹，最后生成机器人程序传输给机器人。
A.整体尺寸B.假造仿真动作C.活动点数量D.运动轨迹【正确答案】11.在控制面板上，预留了（）个可编程按钮。
A.1B. 2C. 3D. 4【正确答案】12.在控制面板上，E按钮的作用是（）A.选择机械单元【正确答案】B.选择手动速度C.切换坐标系D.切换工具13.在控制面板上，F按钮的作用是切换运动模式，轴1-3或轴4-6选择呆板单元切换活动模式，重定向或线性【正确答案】选项321切换坐标系14.（）A.切换工具B.切换运动模式，轴1-3或轴4-6【正确答案】C.切换坐标系D.切换运动模式，重定向或线性在控制面板上，G按钮的作用是15.在控制面板上，H按钮的作用是（）A.切换坐标系B.切换工具C.切换增量【正确答案】D.选择机械单元16.手动操纵呆板人活动一共有（）三种模式：A.一B.二C.三【正确答案】D.四17.一般地，ABB机器人是由（）个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
FANUC工业机器人配置与编程技术答案 (4)[1页]
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第 1 页 共 1 页得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、轴杆或者关节。
2、示教器3、程序4、点阵板5、专用夹具6、贴纸式7、32 8、OFFLINE 9、410、系统错误消息。
11、关节运动。
12、运动类型13、焊接14、动作附加指令15、弧焊开始二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、√2、√ 3、√ 4、√5、√6、√7、×8、×9、√10、√三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）1、答案：常用的工业机器人软件有：用于搬运的Handling Tool ，用于弧焊的Arc Tool ，用于点焊的Spot Tool ，用于布胶的Dispense Tool ，用于油漆的Paint Tool ，用于激光焊接和切割的Laser Tool 。
2、答：零点标定恢复功能（标准功能），是在电机和减速机的更换等对零点标定参数产生影响的作业时，恢复已被零点标定的轴的状态的功能。
3、答案：工业机器人设定扫描仪连接的步骤如下：（1）必要时，设定适配器设备；（2）在工业机器人的示教操作盘上设定工业机器人的扫描清单；（3）将EtherNet/IP 的物理性I/O 分配在工业机器人的逻辑性I/O(例：数字I/O 、组I/O 、模拟I/O 、外围设备I/O)上。
4、答案：这是DeviceNet Interface 板当前的状态。
（1）ONLINE 表示板目前处在激活状态，在与由该网络所设定的设备之间，正在更新信息。
（2）表示尚未在与OFFLINE 板所连接的设备之间进行数据传输。
该板上所连接的扫描仪设备，在通电时不会启动。
（3）表示检测出了ERROR 错误。
虽然板已经完全脱机，但是在通电时进行扫描。
5、答：用户坐标系设置方法主要有三种：三点法、四点法和直接输入法。
工业机器人编程与实操 期末试题
ABB机器人考试试题姓名：李智鹏班级：工业机器人161一、判断题(Y/N) 正确填Y 错误填N1．机械手亦可称之为机器人。
（Y）2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（Y）3、关节空间是由全部关节参数构成的。
（Y）4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。
（Y）5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。
（N）6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。
（N）7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统总动能与系统总势能之和。
（N）8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。
（Y）9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。
（Y）10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
（Y）11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。
（N）12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点之后，一次完成，再提交给再现过程的。
（Y）13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。
（N）14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。
（N）15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。
（Y）二、填空题安全防护：1.万一发生火灾，请使用（二氧化碳）灭火器对机器人进行灭火。
2 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用（急停）键，停止运行。
3. 气路系统中的压力可达（0.6）MP，任何相关检修都要切断气源。
4.如果在（CPU）非常忙的时候发生断电，有可能由于系统无法正常关机而导致无法重新启动。
在这种情况下机器人系统将显示错误信息5使能器—使动装置是一个位于示教器一侧的按钮，将该按钮按下一半可使系统切换至（ON）状态。
释放或全按使动装置时，机器人切换至OFF 状态。
6. 机器人在（紧急停止）模式下，使能器无效。
工业机器编程与操作试卷
《工业机器人编程与操作》期末考试试卷适用班级考试形式班级姓名学号一、填空题（每空1分，共15*1=15分）1.拣选作业由并联机器人同时完成、、选取和移动等动作。
2.MoveJ p10，v1000，z50，tool1\Wobj:=Wobj1;其中p10的含义是目标点位置数据、v1000的含义是、z50的含义转弯区数据数据是tool1的含义是、Wobj1的含义是。
6.步进电动机每一个脉冲信号可使步进电动机旋转一个固定的角度,这个角度称为。
7.DSQC652板主要提供个数字输入信号和个数字输出信号的处理。
8.焊接参数包括焊接电压和焊接电流。
9.Velset100，100；第一个参数代表，第二个参数代表线速度最高限值。
二、选择题（每题2分，共15*2=30分）1.万一发生火灾，请使用（）灭火器对机器人进行灭火。
A.二氧化碳B.水C.润滑油2.对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的监护人员,处在机器人可动范围外时,（），可进行共同作业。
题号一二三四五总分总分人得分阅卷人得分阅卷人得分A．不需要事先接受过专门的培训B．必须事先接受过专门的培训C．没有事先接受过专门的培训也可以3.使用焊枪示教前,检查焊枪的均压装置是否良好,动作是否正常,同时对电极头的要求是（）。
A．更换新的电极头B．使用磨耗量大的电极头C．新的或旧的都行4.通常对机器人进行示教编程时,要求最初程序点与最终程序点的位置（）,可提高工作效率。
A．相同B．无所谓C．分离越大越好5.示教编程器上安全开关握紧为ON,松开为OFF状态,作为进而追加的功能,当握紧力过大时,为（）状态。
A．不变B．ON C．OFF6.当代机器人大军中最主要的机器人为（）。
A.工业机器人B.军用机器人C.服务机器人7．机器人的定义中，突出强调的是（）。
A．具有人的形象B．像人一样思维C．具有人的语言8．（）曾经赢得了“机器人王国”的美称。
FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷1
得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人系统由_______________、工业机器人软件系统（或应用工具软件）、工业机器人控制装置构成。
2、工业机器人由伺服电机驱动的___________和手腕构成的机械部件组成的。
3、工业机器人的显著的特点有__________、拟人化、通用性、广泛性。
4、视觉零点标定恢复的操作中需要确认的状态已经是“完成”的状态下，才能进行基准测量。
5、是从相机的图像进行视觉检测出的物体形状（模型）的示教和检测用各类参数调整的画面。
6、调整示教窗口的大小和位置，就是利用进行示教窗口的大小和位置的调整。
7、EtherNet/IP中可分配的点数就是工业机器人支持的最多点数。
8、EtherNet/IP设定画面的连接号是。
9、DeviceNet硬件由和最多4块子板构成。
10、DeviceNet Interface母板有两类，和宽型迷你插槽母板。
11、COORD手动进给坐标系键用来，当同时按此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
12、工具坐标系的原点位于FANUC机器人J6轴的法兰上，根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫。
13、机器人运动类型分为三类，其中Joint为。
14、伺服焊枪手动操作包括：、手动行程、手动焊接、点动操作、厚度测量功能五个方面。
15、伺服焊枪手动操作中手动行程是通过操作上所设置的按键来改变伺服焊枪的行程。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。
（）2、工业机器人能替代越来越昂贵的劳动力，但不能提升工作效率和产品品质。
（）3、手腕轴视觉零点标定的测量程序的执行应该要在确认“创建测量基准位置”的状态已经是“完成”的情况下才能进行。
（）4、2个以太网端口中，可设定为在EtherNet/IP中使用其中的一个或两个都使用。
（）5、如果工业机器人的适配器连接有效，但扫描仪未连接时，会发生适配器连接闲置的报警。
FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷6
得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人系统由工业机器人本体、工业机器人软件系统（或应用工具软件）、构成。
2、操作面板上的按钮开关有急停按钮、、启动按钮、3方式开关。
3、FANUC工业机器人是内嵌在工业机器人控制装置内的各类工业机器人作业专用的软件包。
4、应用拳头工业机器人视觉零点标定功能时，工业机器人必须处在已经进行了零点标定的状态。
5、是安装在工业机器人的关节上的单轴视觉零点标定专用的视觉测量用标记。
6、实际在执行用于手腕轴视觉零点标定的测量时，在上述测量用基准位置和以不同方式改变该姿势角（W、P、R）而得的共9种工业机器人姿势下进行点阵板的测量。
将这9种姿势叫作。
7、EtherNet/IP的I/O可以分配给工业机器人的数字I/O、组I/O、外围设备I/O，如果在扫描仪连接中，还可以分配给。
8、一直以来为了防止Ethernet网络的冲突(collision)。
通过使用开关（不是集线器）和，这样可完全防止冲突。
9、DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：和系统错误消息。
10、DeviceNet硬件由母板和最多4块构成。
11、运动指令的编辑指令中，查找程序元素命令为。
12、机器人运动类型分为三类，其中Linear为。
13、要进行弧焊，必须在焊接有效状态下，在倍率为下连续执行程序。
14、力觉传感器的安装方式有两种。
一种是上的方式，另外一种是固定在工作台上的方式。
15、Arc Tool软件专用指令的弧焊指令包括弧焊开始指令和指令。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、操作者可以通过操作面板/操作箱上配备的按钮，进行程序的启动、报警的解除等操作。
（）2、在“视觉数据设置画面”的“参数设置画面”、“模型示教画面”上设置的曝光时间，可以在视觉零点标定的测量时使用。
（）3、视觉零点标定中使用多个测量姿势。
（）4、RPI (ms)，此项目为所要求的信息包间隔。
FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷3
得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人系统由工业机器人本体、、工业机器人控制装置构成。
2、工业机器人的显著的特点有可编程、拟人化、、广泛性。
3、操作面板上的按钮开关有急停按钮、报警解除按钮、、3方式开关。
4、是这样一种功能，其计算安装在机械手前端的工具和工件等安装在手臂的设备以及手臂的自重引起的手臂的挠曲量，相应地对电机的位置进行补偿，由此来提高绝对位置精度。
5、视觉零点标定画面上的设置包括两个设置项目，一个是，一个是测量用工具坐标系编号。
6、单轴视觉零点标定的系统，由工业机器人、iPendant、AMU 、相机电缆、目标标记构成。
7、是安装在工业机器人的关节上的单轴视觉零点标定专用的视觉测量用标记。
8、适配器连接的I/O容量必须在工业机器人的上进行设定，同样也必须在扫描仪(PLC 等)中进行相同的设定。
9、适配器连接时变更I/O容量，必须OFF/ON操作工业机器人的，这样使变更有效。
10、DeviceNet Interface板必须使用机架号从81到。
11、DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：和系统错误消息。
12、机器人运动类型分为三类，其中Circular为。
13、工业机器人运动指令记录了位置数据、和运动速度。
14、位置数据类型分为一般位置和两种类型。
15、伺服焊枪手动操作中加压动作指令的基本格式是：。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、FANUC工业机器人仅在搬运、焊接、涂胶、喷漆领域占有至关重要的地位。
（）2、视觉坐标系设置中乜有有配合实际系统修正在离线编程系统上设置的用户坐标系的功能。
（）3、视觉数据的复制操作中复制源的视觉数据与复制目标视觉数据同名时可以复制。
（）4、EtherNet/IP的适配器连接数项目的规格为0-35。
（）5、RPI (ms)，此项目为所要求的信息包间隔。
（）6、DeviceNet从控板仅支持DeviceNet从控功能。
FANUC工业机器人配置与编程技术试题
FANUC工业机器人配置与编程技术试题一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人系统由_______________、工业机器人软件系统（或应用工具软件）、工业机器人控制装置构成。
2、工业机器人由伺服电机驱动的___________和手腕构成的机械部件组成的。
3、工业机器人的显著的特点有__________、拟人化、通用性、广泛性。
4、视觉零点标定恢复的操作中需要确认的状态已经是“完成”的状态下，才能进行基准测量。
5、是从相机的图像进行视觉检测出的物体形状（模型）的示教和检测用各类参数调整的画面。
6、调整示教窗口的大小和位置，就是利用进行示教窗口的大小和位置的调整。
7、EtherNet/IP中可分配的点数就是工业机器人支持的最多点数。
8、EtherNet/IP设定画面的连接号是。
9、DeviceNet硬件由和最多4块子板构成。
10、DeviceNet Interface母板有两类，和宽型迷你插槽母板。
11、COORD手动进给坐标系键用来，当同时按此键与SHIFT键时，出现用来进行坐标系切换的点动菜单。
12、工具坐标系的原点位于FANUC机器人J6轴的法兰上，根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫。
13、机器人运动类型分为三类，其中Joint为。
14、伺服焊枪手动操作包括：、手动行程、手动焊接、点动操作、厚度测量功能五个方面。
15、伺服焊枪手动操作中手动行程是通过操作上所设置的按键来改变伺服焊枪的行程。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、工业机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行。
（）2、工业机器人能替代越来越昂贵的劳动力，但不能提升工作效率和产品品质。
（）3、手腕轴视觉零点标定的测量程序的执行应该要在确认“创建测量基准位置”的状态已经是“完成”的情况下才能进行。
（）4、2个以太网端口中，可设定为在EtherNet/IP中使用其中的一个或两个都使用。
FANUC工业机器人配置与编程技术期末试卷4
得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、手腕也叫手臂，手腕的接合部位叫作。
2、操作人员通过使用选择需要的菜单和指令，就可以进行不同种类的作业。
3、通过组对动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等指令按顺序组合构成。
4、视觉零点标定，只可以使用来作为通过视觉检测的测量目标。
5、应用拳头工业机器人视觉零点标定功能时，工业机器人必须处在已经进行了零点标定的状态。
6、目标标记包括两种，即目标标记和可装卸式目标标记。
7、工业机器人支持最多个适配器连接。
8、EtherNet/lP状态画面中Status（状态）栏显示以下的值表示：-连接无效；ONLINE -连接有效，但不是主动型。
9、DeviceNet硬件由母板和最多块子板构成。
10、DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：LED显示状态和。
11、运动指令中的速度单位如果为%，则其对应的运动类型为。
12、工业机器人运动指令记录了、运动类型和运动速度。
13、点焊指令，是向工业机器人发出什么时候、以什么方式进行指示的指令。
14、弧焊指令的示教包括两种示教方法，分别是作为的弧焊指令和单独的弧焊指令。
15、Arc Tool软件专用指令的弧焊指令包括指令和弧焊结束指令。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、用户可使用示教器和操作面板对控制柜进行操作。
（）2、视觉数据的复制操作中复制源的视觉数据与复制目标视觉数据同名时就无法复制。
（）3、视觉零点标定的系统，由工业机器人控制装置，iPendant，附带镜头的相机，测量目标构成。
（）4、EtherNet/IP状态画面中TYP（类型），初始设定为ADP：此项目表示设定为适配器连接或扫描仪连接方式。
（）5、根据应用软件的不同，如果控制装置的电源置于ON时，有些软件将会自动分配I/O。
（）6、R-30iA控制器上的软件，使用DeviceNet Interface板上的软件和板上的共享RAM区域，进行I/O数据和诊断数据信息的传递和指令的发行。
FANUC工业机器人配置与编程技术答案 (1)[2页]
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得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人本体2、轴3、可编程4、“创建程序”5、视觉数据设置画面6、功能键7、I/O8、插槽编号。
9、母板10、全插槽母板11、切换手动进给坐标系12、工具中心点。
13、关节运动。
14、手动加压15、示教器二、判断题（10小题，每空2分，共20分）二、1、√2、√3、√4、√5、√6、√7、×8、√9、×10、×三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）1、答案：(1)可编程。
工业机器人可随工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用。
(2)拟人化。
工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分。
智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。
(3)通用性。
除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。
比如，更换工业机器人手部末端操作器（手爪、工具等）便可执行不同的作业任务。
(4)广泛性。
工业机器技术涉及的学科很广泛，是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。
智能机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。
因此，机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。
2、答：主要包括视觉零点标定、拳头工业机器人视觉零点标定、零点标定恢复、单轴视觉零点标定、全轴视觉零点标定、手腕轴视觉零点标定、视觉TCP设置、视觉坐标系设置、视觉偏移、视觉多组设置使用相机（视觉系统）。
3、答：DeviceNet Interface具有如下优点：（1）简化与I/O的连接，可以减少接口硬件。
工业机器人系统编程FAUNC机器人试卷试题答案
密 封 线姓名 准考证号密 封 线 内 不 得 答 题《工业机器人系统编程（FANUC 机器人）》考试试卷答案题号 一 二 三 四 五 总分 得分一、选择题（每题 1 分，共 30 分）1.机器人TP 示教盒上的deadman 开关共有几个档位（ ） A.1 个 B.2 个 C.3 个 D.4 个2.TP 示教盒的作用不包括（ ） A. 点动机器人 B.离线编程C.试运行程序D.查阅机器人状态3.下列不属于国际上机器人四巨头的是（ ） ①瑞典 ABB ②日本 FANUC ③日本 YASKAWA ④德国 KUKA ⑤日本 OTC A. ②⑤ B. ③④C. ①D. ⑤4.气动驱动系统的组成部分是（ ）①气动系统 ②气动净化辅助设备 ③气动执行机构④空气控制阀和气动逻辑元件A. ①③B. ②③C. ①②③D. ①②③④5.工业机器人按控制方式分为（ ） ①点位控制 ②连续轨迹 ③力（力矩）控制 ④智能控制A. ①③B. ②③C. ①②③④D. ①②③6.手部的位姿是由哪两部分变量构成？（ ） A.位姿与速度 B. 姿态与位置C. 位置与运行状态D. 姿态与速度7.依据压力差的不同，可将气吸附式执行器分为（ ） ①真空气吸②喷气式负压气吸 ③挤压排气负压气吸A. ①②B. ①③C. ②③D. ①②③8.传感器的输出信号达到稳定时， 输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的哪种参数？（ ）A.抗干扰能力B. 精度C. 线性度D. 灵敏度9.与示教再现编程方式相比，离线编程具有如下优点（）①占用机器人的时间较短 ②使编程人员远离危险的工作环境 ③便于机器人程序的修改 ④便于和 CAD 或 CAM 系统结合 ⑤可实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调 A. ①②③④ B. ①②③④⑤ C. ①③④⑤ D. ①③④⑤10.用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是( ) A .定位精度 B.速度 C.工作范围D.重复定位精度11.FANUC 新版彩色示教器的特点有（ ）①更高的通信速度，更强的图形显示性能 ②轻巧节能 ③集成USB 接口 A. ① B.② C.③ D.①②③12.以下哪种方法不能用于设置工具坐标系（ ） A.三点法 B.六点法 C.直接输入法 D.四点法13.FANUC 机器人的在线编程方式是（ ）A.现场使用示教器编程B.用手机编程C.用电脑连接机器人D.仿真软件14.如果只想动一下机器人J3轴，应切换至什么坐标（ ） A.TOOL B.WORLD C.JOINT ER15.程序命名有哪些注意事项（多选题）（ ） A.不可以以空格作为程序名的开始字符密 封 线 姓名 准考证号密 封 线 内 不 得 答 题B.不可以以符号作为程序名的开始字符C.不可以以数字作为程序名的开始字符D.不可以以字母作为程序名的开始字符16.在用示教器进行故障消除时,按下（ ）键才会正真消除报警 A.ENTER B.RESET C.SHIFT D.COORD17.当机器人运行程序时产生MOTN-023 STOP In singularity 报警,可以将动作指令的类型改为( )或者修改机器人的位置姿态,以避开奇异点位置. A.A B.C C.J D.L18.执行程序时,需要使当前的有效( )和用户坐标系号与P[]点所记录的坐标信息一致A.工具坐标系号B.用户坐标系号C.关节坐标系号D.世界坐标系号19.在机器人示教的过程中,若将某一条程序改为备注,则在行的开头会显示什么符号?( )A.*B.//C.\\D.~20.下列寄存器R[i]对应错误的是( )A. P[i,j]位置寄存器的值B.Timer[i]程序计时器的值C.DI[i]信号的状态D.Constant 两值相除后的余数21.什么指令可以在所指定的时间,或条件得到满足之前使程序的执行待命.( )A. IFB.WAITC.CALLD.LBL22.下列哪些信号不是机器人的专用信号( )A. 数字输入/输出DI[i]/DO[i]B.系统输入/输出UI[i]/UO[i]C.操作面板输入/输出SI[i]/SO[i]D.机器人输入/输出RI[i]/RO[i]23.系统信号(UOP)是机器人发送给和接收自远端控制器或周边设备信号,不可以实现以下什么功能( )A. 选择程序B.开始和停止程序C.从报警状态中恢复系统D.删除程序24.更换控制器主板上的电池的具体步骤是（ ）① 准备一节新的3V 锂电池（推荐使用FANUC 原装电池）； ② 装上新电池，插好接头；③ 机器人通电开机正常后，等待30秒；④ 机器人关电，打开控制器柜，拔下接头取下主板上的旧电池；A. ①②③④B.③①②④C.②①③④D.①③④②25.减速机润滑油脂更换时，使用GREASE PUMP （手动油泵），每次注油量为5ML ，工作时每秒钟不多于（ ）。
FANUC工业机器人配置与编程技术答案 (3)[2页]
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得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、工业机器人软件系统（或应用工具软件）2、通用性3、启动按钮4、重力补偿功能5、工业机器人组6、控制装置7、目标标记8、示教操作盘9、电源10、8411、LED显示状态12、圆弧运动13、运动类型14、位置寄存器15、1: PRESS_MOTN [SD=1, P=m, t=n]。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、×2、×3、×4、×5、√6、√7、×8、×9、√10、√三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）答案：工业机器人的主要参数有：手部负重，运动轴数，2、3轴负重，运动范围，安装方式，重复定位精度，最大运动速度等。
其中：手部负重--使用机器人时根据法兰盘不同，机器人在负载条件下在手部允许的负载质量；运动范围--各控制轴上，分别有原点位置和可动范围，各轴都在可动范围的两端进行超程检测；安装方式--地面安装、顶吊安装，倾斜角安装等；重复定位精度--机器人重复到达一个位置的精度；最大运动速度--机器人运动时各轴所能达到的最高速度。
2、答：拳头工业机器人视觉零点标定功能（标准功能），是利用相机来测量在工业机器人的工具尖端安装的专用目标，通过对拳头工业机器人的机构参数的误差进行计算和补偿，来提高拳头工业机器人的定位精度的功能。
3、答案：工业机器人设定适配器连接的步骤如下：设定工业机器人的I/O容量；把EtherNet/IP的物理性I/O分配在逻辑性的I/O(数字I/O、组I/O、外围设备I/O)上；设定扫描仪(如：ControlLogix PLC)。
4、答案：把DeviceNet Interface板安装到R-30iA控制器上。
首先为了切断控制器的电源，将回路断路器手轮置于OFF位置；使用—字形螺丝刀，将控制器的前门闩锁拨到锁定解除位置；把DeviceNet Inlerface 板插入后面板的—个空闲插槽内，并确认连接器是否已经正确插入后面板的连接器中；关上控制器的柜门，使用—字形螺丝刀，把前门的闩锁拨到锁定位置；最后为接通控制器的电源，将回路断路器手轮置于ON，执行冷启动。
FANUC工业机器人配置与编程技术答案 (8)[2页]
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得分统计表：一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）1、示教器2、轴杆或者关节3、通用性4、高低差5、测量姿势6、3个基准点位置7、示教操作盘8、ON9、51210、宽型迷你插槽母板11、工具中心点12、Insert13、厚度测量功能14、动作附加指令15、6轴二、判断题（10小题，每空2分，共20分）1、√2、×3、×4、√5、√6、√7、√8、√9、√10、√三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）答：视觉TCP设置功能，这是使用相机对工业机器人的工具尖端点(TCP)进行自动设置的功能。
可以高精度地进行工具坐标系的设置。
2、答案：使用EtherNet/IP时，优良的网络设计是确保安全可靠性的重要部分。
特别应注意配线的指导方针，还有可能对电缆、网络装置带来负面影响的周边环境的状态，而且这一点非常重要。
除此之外，为了避免网络带宽和设备资源的浪费，需要对网络信息量进行控制。
3、答案：创建设备列表，追加用户定义的设备有两种方法。
第一种只使用设备的最小限度的信息，进行联机创建；第二种使用设备的所有信息，进行脱机创建的方法。
4、答案：（1）按下MENUS键，选择I/O，按下Fl，[TYPE]（画面），选择DeviceNet。
（2）这时，移动光标到要为从控设备进行设定的板，按下F4，DETAIL（详细）。
（3）这时，把光标指向“SLAVE Error Severity”，从STOP、WARN、PAUSE中选择“DNET-125 SLAVE Conn.Idle”（从控装置停机状态）这一报警的严重性。
（4）而把光标移到Size of output from master行，以字节输入主控装置的输出数据缓冲器的大小。
（5）再把光标移到Size of input to master行，以字节输入主控装置的输入数据缓冲器的大小。
（6）按下F4，LIST，这时显示DeviceNet lnterface板列表画面。
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得分统计表：
一、填空题（15小题，每小题2分，共30分）
1、手腕也叫手臂，手腕的接合部位叫作。
2、操作人员通过使用选择需要的菜单和指令，就可以进行不同种类的作业。
3、通过组对动作指令、I/O指令、数值寄存器指令、转移指令等指令按顺序组合构成。
4、视觉零点标定，只可以使用来作为通过视觉检测的测量目标。
5、应用拳头工业机器人视觉零点标定功能时，工业机器人必须处在已经进行了零点标定的状态。
6、目标标记包括两种，即目标标记和可装卸式目标标记。
7、工业机器人支持最多个适配器连接。
8、EtherNet/lP状态画面中Status（状态）栏显示以下的值表示：-连接无效；ONLINE -连接有效，但不是主动型。
9、DeviceNet硬件由母板和最多块子板构成。
10、DeviceNet Interface也具有两种诊断方法：LED显示状态和。
11、运动指令中的速度单位如果为%，则其对应的运动类型为。
12、工业机器人运动指令记录了、运动类型和运动速度。
13、点焊指令，是向工业机器人发出什么时候、以什么方式进行指示的指令。
14、弧焊指令的示教包括两种示教方法，分别是作为的弧焊指令和单独的弧焊指令。
15、Arc Tool软件专用指令的弧焊指令包括指令和弧焊结束指令。
二、判断题（10小题，每空2分，共20分）
1、用户可使用示教器和操作面板对控制柜进行操作。
（）
2、视觉数据的复制操作中复制源的视觉数据与复制目标视觉数据同名时就无法复制。
（）
3、视觉零点标定的系统，由工业机器人控制装置，iPendant，附带镜头的相机，测量目标构成。
（）
4、EtherNet/IP状态画面中TYP（类型），初始设定为ADP：此项目表示设定为适配器连接或扫描仪连接方式。
（）
5、根据应用软件的不同，如果控制装置的电源置于ON时，有些软件将会自动分配I/O。
（）
6、R-30iA控制器上的软件，使用DeviceNet Interface板上的软件和板上的共享RAM区域，进行I/O数据和诊断数据信息的传递和指令的发行。
（）
7、DeviceNet Interface板只能作为从控装置，不能作为主控装置。
（）
8、示教器有效开关无效时，点动进给功能可以进行。
（）
9、安全开关属于3位置安全开关，按到中间位置时即为有效。
（）
10、手动点焊，允许用户无须执行程序就进行一次点焊。
（）
三、简答题（5小题，每小题10分，共50分）
1、举例说明，常用的工业机器人软件有哪些？
2、零点标定恢复功能（标准功能）是什么？
3、工业机器人设定扫描仪连接的步骤是什么？
4、DeviceNet Interface板列表画面中的Status（状态）项目包括几种状态，分别表示什么？
5、用户坐标系设置方法主要有哪几种？并简要介绍。