STEP机器人快速操作手册-B
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人STEP 机器人操作安全手册新时达机器人一、机器人操作前的准备工作1、环境检查在操作新时达机器人之前，必须对工作环境进行全面检查。
确保工作区域整洁，无杂物堆积，地面平整且干燥，以防止滑倒和绊倒事故。
同时，要保证工作区域有足够的照明，以便操作人员能够清晰地看到机器人的动作和周围的情况。
2、机器人检查仔细检查机器人的外观，查看是否有损坏、松动的部件或线缆。
检查机器人的关节运动是否灵活，有无异常噪音或卡顿现象。
确保机器人的控制系统、传感器和执行器等部件正常工作。
3、工具和设备准备根据操作任务的需要，准备好相应的工具和设备，并确保其处于良好的工作状态。
同时，要熟悉这些工具和设备的使用方法和安全注意事项。
4、人员培训所有参与新时达机器人操作的人员，都必须经过专业的培训，了解机器人的工作原理、操作方法和安全规程。
只有通过考核并获得相关资质的人员，才能进行机器人的操作。
二、机器人操作中的安全注意事项1、保持安全距离在机器人运行过程中，操作人员必须与机器人保持足够的安全距离。
严禁靠近正在运动的机器人手臂或其他部件，以免发生碰撞和挤压事故。
2、禁止随意触摸未经授权，任何人不得随意触摸机器人的控制面板、按钮和线缆等部件。
避免因误操作导致机器人失控或发生故障。
3、注意警示标识机器人工作区域通常会设置各种警示标识，如“危险区域”、“禁止入内”等。
操作人员必须严格遵守这些标识的指示，不得擅自进入警示区域。
4、避免多人操作为了避免操作指令混乱，同一时间内只能由一名经过授权的操作人员对新时达机器人进行操作。
5、监控机器人状态在操作过程中，操作人员要时刻监控机器人的运行状态，包括运动轨迹、速度、负载等参数。
一旦发现异常情况，应立即停止机器人的运行，并进行检查和处理。
三、机器人编程与调试中的安全措施1、离线编程在进行机器人编程时，尽量采用离线编程的方式。
这样可以在不影响机器人实际运行的情况下，对程序进行编写、修改和优化，降低安全风险。
STEP机器人快速操作手册-B
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
机器人快速操作手册
手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。
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SPD-13-00-B
机器人快速操作手册
7. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
8. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
10. 示教要到达的位置点：按下三位开关（一 直按），点动示教器控制面板右侧“+”“-” 键，把机器人移动到自己想要的位置后， 松开三位开关。
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
新时达机器人操作软件使用说明书-B
2.1 机器人安全防护装置 ................................................................................................................ 2 2.1.1 安全防护装置预览 ............................................................................................................. 2 2.1.2 紧急关断按键 ..................................................................................................................... 2 2.1.3 运行方式选择开关 ............................................................................................................. 2 2.1.4 点动运行 ............................................................................................................................. 3 2.1.5 机械终端限位 ..................................................................................................................... 3 2.1.6 软件限位开关 ..................................................................................................................... 3
STEP机器人折弯功能使用说明书
本说明书内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新说明书。我公 司网址：。
主要特点
STEP 机器人示教器界面采用逐级分类式的管理形式，用户可以通过示教器上 的物理按键及触摸屏上的虚拟热键对机器人进行控制。操作界面简洁明了，使用 方法符合人类感观认识，简单易懂。
STEP 机器人折弯功能使用说明书
第一章说明 第二章安全 第三章安装与配置 第四章折弯功能
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上海新时达机器人有限公司
目录
第一章说明 .................................................................................................................................................. 5 1.1 文档作用 ........................................................................................................................................... 5 1.2 目标群体 ........................................................................................................................................... 5 1.3 其他相关文档 ................................................................................................................................... 5 1.4 注意事项 ........................................................................................................................................... 5
新时达STEP机器人附加轴配置、操作与编程
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上海新时达电气股份有限公司
World坐标系：固定的直角（笛卡尔）坐标系 Base坐标系：与机器人底座固连的笛卡尔坐 标系 用户自定义坐标系：用户定义的工作台坐标 系或工件坐标系，也是固定的 工具坐标系：与机器人工具固连的笛卡尔坐
EFSYS。其顺序与配置界面中配置的变位机系统顺序相一致。 导轨系统参考坐标系为ERSYS。有且仅有一个导轨系统。
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机器人附加轴操作与编程
带附加轴系统的示教器程序编写
当配置了附加轴系统后，
在示教器程序界面中新建
参考坐标系语句时，备选 项中就会自动出现相应的
附加轴系统坐标系。 Refsys（EAsys），表示当
标系，随机器人的运动而改变。
附加轴坐标系：与外部附加轴系统固连的笛 卡尔坐标系，随附加轴的改变而变化。 关节坐标系：机器人各关节上固定的坐标系， 用于确定机器人的关节角。
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上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统简介
附加轴（外部轴）是除机器人本体以外，为扩展机器人功能或机器人工作空 间额外增加的轴。附加轴根据控制源可以分为异步轴和同步轴。异步轴由控 制柜或外部直接控制，处理较简单，一般不与机器人进行耦合运动；同步轴 由机器人控制器直接控制，可与机器人进行耦合或非耦合的运动，例如变位 机轴和导轨。（注，不同的机器人厂商对附加轴的分类以及定义可能不同） 根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
新时达STEP机器人附加轴配置、操作及编程
上海新时达电气股份有限公司
附加轴系统配置说明
注：X Y Z A B C 参数计算规则为：连杆坐标系i先沿x方向移动，再沿 y方向移动，再沿z方向移动，移动到1坐标系原点后，将坐标系i绕x轴 方向转动了一个角度，得到i’ 后，再绕i’的y轴方向转动一个角度得 到i’’，再绕i’’的z轴方向旋转一个角度后，与1重合。那么X Y Z A B C就是从坐标系i经过上面所述规则变换到与1重合所移动和旋转的 量。其中z方向为轴的轴线方向。
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图：附加轴系统配置界面
在
中选择附加轴系统的
个数，下拉菜单中可选择。如果附加轴系统中有导轨，则将使
用导轨复选框选中。
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上海新时达电气股份有限公司 以两个附加轴系统，并且使用导轨为例，配置说明如下： 将“附加轴系统个数”中选择“2”，勾选复选框“使用导轨”，界面中将显示 如下图：
图：两附加轴系统，并且使用导轨配置界面
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上海新时达电气股份有限公司 如图，界面中将出现两个附加轴系统和一个导轨系统配置区——“1”，“2”， “”，以1系统配置为例，如图：
图: 单个附加轴系统配置说明图
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说明： 1. 在下拉框中选择该附加轴系统1的轴个数。 2. 在下拉框中选择每个轴的类型，可选直线轴或旋转轴。 3. 在下拉框中选择该附加轴系统所参考的坐标系，如上图选择的 是坐标系，表明该坐标系系统是基于坐标系建立的 4. 配置该附加轴系统的连杆参数。例如，配置了一根附加轴，需 要配置的连杆参数包括“ ”，“1 ”，“ 1”，“ ”，即表格 中非灰色的区域需要填写。 每行的连杆参数信息X Y Z A B C为各连杆间的变换关系。
根据附加轴的组成，可定义不同的附加轴系统。例如一个二轴的变位机，可 以定义为一个附加轴系统，该系统中包含两根附加轴。 耦合与非耦合的说明：耦合是指附加轴的运动会引起机器人的同步运动，非 耦合是指附加轴的运动不会引起机器人运动。机器人与附加轴是否做耦合运 动取决于所选择的参考坐标系。在关节坐标系下，附加轴的运动不会引起机 器人的运动，他们可以独立运动，互不干涉；在笛卡尔坐标系下，附加轴的 运动可能会引起机器人的运动，即机器人的运动始终保证其相对参考坐标系 的位姿不变。
ABB机器人的操作要点和操作方法
ABB机器人的操作要点和操作方法1.机器人的安全操作要点：-在操作机器人之前，要确保机器人所处的工作区域内没有其他人员。
-在进行机器人的编程和操作时，要戴上适当的个人防护设备，如手套、护目镜等。
-确保机器人的电源和紧急停止装置正常运行。
-在操作过程中，确保机器人的周围没有障碍物和危险物品。
-在机器人运行期间，不可随意干预机器人的动作，必要时可以使用紧急停止装置停止机器人工作。
2.机器人的操作方法：-首先，对机器人进行开机操作。
启动机器人控制系统，并确保机器人连接的所有设备正常运行。
-然后，进行编程操作。
通过ABB机器人的编程软件，编写机器人的工作流程和动作指令。
可以采用ABB机器人的自带编程语言或者辅助工具进行编程。
-完成编程后，进行机器人的调试和测试。
在不启动机器人工作的情况下，通过模拟测试或者手动操作来检查机器人的动作是否符合要求。
-确认一切无误后，进行机器人的启动和运行。
按照设定的程序和指令，启动机器人并观察其工作状态。
-在机器人运行期间，可以监控机器人的运行状态和数据，及时发现并处理异常情况。
-在机器人工作结束后，进行机器人的停机操作。
关闭机器人控制系统，断开机器人的电源和其他设备的连接。
3.机器人操作的注意事项：-在编写机器人的工作程序时，要根据实际要求合理安排机器人的动作和顺序，避免出现冲突和干涉。
-遵循机器人的操作规范和要求，避免超出机器人的工作范围或承载能力。
-注意机器人的运动速度和力度，对于需要与人员或其他设备进行互动的情况，要确保机器人的动作不会对其造成伤害或破坏。
-定期检查机器人的关节和传动部件的润滑情况，确保机器人的运行平稳和稳定。
-遇到机器人异常情况或故障时，及时采取措施进行修复或维护，并记录和报告相关情况。
通过以上的操作要点和操作方法，可以有效地进行ABB机器人的安全操作和使用。
同时，根据具体的应用场景和机器人型号，还需要结合相关的操作手册和指南进行具体操作和维护。
STEP机器人操作安全手册-新时达机器人
STEP 机器人操作安全手册
产品系列：全系列 出版状态：标准 产品版本：B
中国上海新时达机器人有限公司全权负责本控制系统使用说明书 的编制、印刷。 版权所有，保留一切权利。 没有得到上海新时达机器人有限公司的许可，任何单位和个人不 得擅自摘抄、复制本书（软件等）的一部分或全部，不得以任何 形式（包括资料和出版物）进行传播。 版权所有，侵权必究。内容如有改动，恕不另行通知。 All Copyright© reserved by Shanghai STEP Robot Co., Ltd., China. Shanghai STEP Robot Co., Ltd. authorizes in the documenting, printing to this robot control manual. All rights reserved. The information in this document is subject to change withoutprior notice. No part of this document may in any form or by any means(electronic,mechanical,micro-coping,photocopying,recording or otherwise)be reproduced, stored in a retrial system or transmitted without prior written permission from Shanghai STEP Robotics Co., Ltd.
1.1 规章总则 ...............................................................................................................................1 1.2 规章要求 ...............................................................................................................................1 1.3 责任说明 ...............................................................................................................................1
ABB机器人基本操作说明书
A B B机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器图2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此关。
急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的含义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人操作员使用手册
ABB机器人操作员使用手册关于本手册本手册供首次启动系统时使用。
它包含机器人系统出厂附带文档中的摘录信息。
手册用法本手册包含在完成物理安装后首次启动IRC5 机器人控制器时的指示说明。
本手册的阅读对象本手册面向：•调试人员操作前提读者应该熟悉的内容：•机器人硬件的机械安装。
•受过机器人操作方面的培训。
本手册内容假定所有硬件（操纵器、控制器等）均已正确安装并互相连接妥当。
本手册由以下各章组成：1操作步骤 设置和启动 IRC5 机器人系统的步骤。
2概述 介绍 IRC5 机器人系统中的部件。
一：安全1.1 安全术语安全信号简介：本节将明确说明执行此手册中描述的工作时，可能会出现的所有危险。
每种危险包括：• 标题，指明危险等级（危险、警告或小心）和危险类型。
• 简要描述，描述操作／维修人员未排除险情时会出现什么情况。
• 有关如何消除危险以简化工作执行的说明。
危险等级标志 名称含义危险 警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产品损坏。
该标志适用于以下险情：碰触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体、压轧、撞击和从高处跌落等。
电击 针对可能会导致严重的人身伤害或死亡的电气危险的警告小心警告如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。
该标志适用于以下险情：灼伤、眼部伤害、皮肤伤害、听力损伤、挤压或滑倒、跌倒、撞击、高空坠落等。
此外，它还适用于某些涉及功能要求的警告消息，即在装配和移除设备过程中出现有可能损坏产品或引起产品故障的情况时，就会采用这一标志。
静电放电(ESD)针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告注意 描述重要的事实和条件1.2 操纵器标签上的安全符号本节描述操纵器标签上使用的安全标志。
标志在标签上组合使用，描述每个具体的警告。
本节介绍的是常规内容，标签上可以包含附加信息（如，值）。
必须查看操纵器标签上的安全和健康标志，以及系统构建人员或集成人员提供的补充安全信息。
新时达机器人入门
新时达机器人入门1 认识STEP机器人【学习目标】掌握机器人系统的构成;了解机器人系统中每一部分的含义;了解机器人的一些重要参数;了解STEP机器人的编程方式;STEP机器人是一种模拟人手臂、手腕和手功能的机电一体化装置，可以对物体运动的位置、速度、加速度进行精确控制，从而完成某一工业生产的作业要求。
STEP机器人系统由机械本体、控制柜、示教器组成。
如下图所示STEP机器人的软件系统STEP机器人的硬件系统电机交流伺服电机(多摩川、婓叶、拉法特)减速机谐波减速机和RV减速机CPU 32位高速380v/3相4线目前开发有码垛Pallet、焊接Arc、折弯Bend功能包。
输入电源I/O设备自主I/O、魏德米勒I/O(裸机标配16DI,16DO)1.1 机器人的用途新时达机器人现可以进行弧焊，搬运，折弯。
1.2 新时达机器人的型号目前新时达机器人有SD系列，SA系列，SR系列，SP系列。
SD系列:SD500E，SDA500E，SD700E，SDA700E;SA系列:SA1400，SA1400A，SA1800;SR系列:SR20，SR50E,SR50B,SR165，SR210; SP系列:SP120，SP200，SP275;具体介绍请参考样本和本体使用说明书;1.3 机器人的主要参数(SA1400为例)手部负重:6KG运动轴数:6运动范围:1400mm安装方式:正装、吊装重复定位精度:正负0.05mm最大速度:1500mm/s其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;1.4 STEP机器人的安装环境环境温度:0-45摄氏度环境湿度:普通:75%RH振动:4.9m/s2以下其他参数和其他机型请参考本体使用说明书;1.5 STEP机器人的编程方式在线编程，暂时不具备离线仿真功能;2搬运、拆箱、连线机器人【学习目标】掌握机器人的拆箱;掌握机器人的搬运、固定和倒装具体操作; 掌握机器人的线路连接;2.1 拆箱机器人将机器人从木箱中取出，拆箱后如下图所示。
ABB机器人基本操作说明书.doc
ABB 机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图 1——机器人示教器图 2——机器人电器柜电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图 3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。
图 4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图 2图 5——示教器按钮界面示教器旋钮右下角指示的含义切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）线性增量开1-3 轴增量开4-6 切换到单轴运动时在1-3 轴和 4-6 轴间来回切换轴增量开增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
重定位增量开增量开增量关图 6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、打开程序编辑器2、点击调试选择pp 移至例行程序3、选择需要进入的程序然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打到手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
3、选择工具坐标按住示教器使能按钮用示教器旋钮控制机器人沿着刀具方向退到夹具外。
ABB机器人简单操作指南
ABB机器人简单操作指南
1.ABB机器人的开关和基本操作
首先，按下机器人的开关按钮，机器人就会开始运行。
在机器人开始工作之前，确保机器人周围的安全区域是干净和安全的，以防意外发生。
2.机器人的坐标系统
3.机器人的示教方式
-手动示教：手动示教是最基本的示教方式，通过手动移动机器人来记录位置和方向。
可以通过手柄来控制机器人的运动，或者通过在控制器上输入指令来控制机器人的运动。
程序在控制器上运行之前，需要先进行语法检查。
如果程序有语法错误，控制器将无法正确执行程序。
因此，在运行程序之前，应该仔细检查和验证程序的语法。
5.机器人的安全操作
确保机器人的操作符和周围人员的安全是至关重要的。
在机器人操作过程中，应遵循以下安全操作准则：
-确保机器人周围没有无关人员，并保持安全距离。
-使用适当的个人防护装备，如手套和护目镜。
-在机器人运行之前，确保周围的环境是干净和安全的，以避免机器人和人员受伤。
-在任何操作机器人之前，务必先对机器人进行安全检查，确保所有传感器和保护装置都正常工作。
-在操作机器人时，要随时注意机器人的运动和位置，以免发生意外。
总结。
三菱机器人基本操作手册[1]
![三菱机器人基本操作手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/bebcb544be1e650e52ea99c6.png)
三菱机器人基本操作手册一、型号介绍Ⅰ.本体（机械臂）：1．RV-E2（M） 6 Axies --- W、S、E、T、P、R2．RV-E3J（M） 5 Axies --- W、S、E、T（×）、P、RⅡ.控制器及示教器型号1.控制器为 CR-E1162.示教器为 P6TB-T二、基本操作首先，把示教器连接到控制器上。
再弹出[T/B EMG.CANCEL]按钮。
最后，把T/B（示教器）打到ENABLE状态。
1．单轴运动（关节运动）A．按[STEP/MOVE]+[JOINT]键，选择关节运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会被移动.2. 直线运动A．按[STEP/MOVE]+[XYZ]键，选择直线（XYZ）运动模式.B．按[STEP/MOVE]+（想要移动轴的键），单个轴将会沿着XYZ方向移动.3.改变手动速度按[STEP/MOVE]+[SPD]，改变机器人手动速度（LOW<->HIGH）.4. 修改点位1．将示教合上方使能开关拨至ENBL.2．选择1. TEACH. 按INP/EXE].3．输入程序号 如：1 按INP/EXE].4．按住[POS/CHAR]不放，再按[ADD]，进入点编辑界面.5．MO POSI （ ）. 注：在括号内输入要修改的点的序号.如：输入80 按INP/EXE]确认。
6．按住STEP/MOVE不放，再按住INP/EXE]不放，则机器人运行至80点位处. 7．手动调整至所需位置后，按住STEP/MOVE不放，按ADD一次，出现如下界面： MO POSI 80*ADDITION ？ *****注：此时若松开[STEP/MOVE]则放弃修改80点，若再按[ADD]则80点被修改至新位置（即机器人当前位置）。
在编辑时删除文字或数字：按住[POS/CHAR]不放，再按[DEL]，按一次删一个字符。
5. 程序修改1. ROBOT 控制面板按 [STOP]----------（ROBOT 停机）2. ROBOT 教导盒切换至 [ENBL]3. 在 MENU，选“1”TEACH4. 选择程序号，按“1”5. 按 [COND] + [ADD]，进入示教器编程窗口6. 按 [RPL] 2 次，到输入区7. 选到要修改的 LN 后按 [EXE]8. 按 [RPL]9. 修改该行程序后10. 按 [EXE] 更新程序。
机器人示教器操作说明
机器人示教器操作说明 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022一．示教操作盘面板介绍示教操作盘是主管应用工具软件与用户之间的接口的操作装置。
示教操作盘经由电缆与控制装置内部的主CPU印刷电路板和机器人控制印刷电路板连接。
示教操作盘在进行如下操作时使用。
●机器人的JOG进给●程序创建●程序的测试执行●操作执行●状态确认示教操作盘由如下构件构成。
●横向40字符、纵向16行的液晶画面显示屏●61个键控开关●示教操作盘有效开关●Deadman开关●急停按钮1.示教操作盘有效开关在盘左上角，如右图所示：其将示教操作盘置于有效状态。
示教操作盘处在无效状态下，不能进行JOG进给、程序创建和测试执行等操作。
开关在盘背面，如右图所示两黄色键：示教操作盘处在有效状态下松开此开关时，机器人将进入急停状态。
3.急停按钮在盘右上角，如右图所示红色键：不管示教操作盘有效开关的状态如何，都会使执行中的程序停止，机器人伺服电源被切断，使得机器人进入急停状态。
示教操作盘的键控开关，由如下开关构成。
●与菜单相关的键控开关●与JOG相关的键控开关●与执行相关的键控开关●与编辑相关的键控开关1.与菜单相关的键控开关：1.）、、、、功能( F )键，用来选择液晶画面最下行的功能键菜单。
2．）翻页键将功能键菜单切换到下一页。
3.）、MENU（画面选择）键，按下，显示出画面菜单。
FCTN（辅助）键用来显示辅助菜单。
4.）、、、、、、、、SELECT（一览）键用来显示程序一览画面。
EDIT（编辑）键用来显示程序编辑画面。
DATA（数据）键用来显示寄存器等数据画面。
OTF键用来显示焊接微调整画面。
STATUS（状态显示）键用来显示状态画面。
I/O（输入/输出）键用来显示I/O画面。
POSN（位置显示）键用来显示当前位置画面。
DISP单独按下的情况下，移动操作对象画面。
在与SHIFT键同时按下的情况下，分割画面（1个画面、2个画面、3个画面、状态/1个画面）。
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动力线缆接口
动力线缆
编码器线缆
编码器信号线缆接口
3
SPD-13-00-B
控制柜和本体线缆连接成功示意图如下所示：
机器人快速操作手册
4. 连接控制柜上的电源插头（连接前确保断电）：
电源插头
1.3 控制柜上电
电源上电前，需检查电源参数是否正确。供电后，扭动旋转开关使控制柜上电， 主电上电指示灯变亮，灯光为红色，示教器启动。
SPD-13-00-B
第三章 编程示教
3.1 新建工程和程序
机器人快速操作手册
1. 按下示教器 键，点击弹出的“工程”。 2. 点击“文件”中的“新建工程”。
4. 在新建工程“test1”中，点击“新建程序”。 3. 输入工程名“test1”，点击“确认”。
5. 输入程序名“mytest”，点击“确认”。
2. 机器人在手动模式下上使能：按下示教 器背面任意一个三位开关（共两个，分别为左、 右侧的按钮）。不触碰状态下，机器人抱闸关闭 ；轻轻扣住，机器人上使能，抱闸打开（有 咔嚓声音），可进行手动操作（需一直按住）； 松手或者继续往里扣，都可断掉使能，此时抱 闸关闭。
3. 使能完成时，示教器面板 有相应的变化：左侧的状态
后状态会变成“ ”。
2. 若要加快或减慢运行速度，点击控制面板下方的“ ”“ ”键进行适
当的调节，速度的百分比数值在状态栏上方显示（注：初试者调节速度时不可超
过 40%）。
3. 若只运行程序中的某一句程序，先选中语句，按下控制面板下方的“ ” 键，切换至单步运行，使得示教器状态栏上方显示“ ”，此时按下“ ”键 上使能，再按“ ”键运行程序，当前程序状态会变成“ ”，该句程序运行 完后，状态变为“ ”。
第三章 编程示教 ............................................................................................................................7
3.1 新建工程和程序 .......................................................................................................................7 3.2 程序编写 ...................................................................................................................................8
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第四章 自动模式下运行程序
1. 自动模式下运行程序：先把开关钥匙旋至中间，此时示教器状态栏上端显
示“
”。按下示教器控制面板下“ ”键，再按“ ”键，程序开始
运行，程序状态会变成“ ”；要暂停运行程序，按下“ ”键，状态变为“ ”，
继续运行程序再次按下“ ”键，此时程序状态又会变成“ ”；程序运行结束
11. 点击“示教”，点击“OK”，最后“确认”。
9. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
12. “保存”弹出的编程语句。
13. 手动模式下运行程序： 长按三位开关上使能，一直按住示教 器控制面板右侧“ ”键，此时机 器人就会由当前点运动到终点位置， 程序状态栏右上方会变成“ ”；（若 想中途暂停机器人运动，只需松开 “ ”键，状态变为“ ”；若要 继续运行，就再次按下“ ”键；） 运行结束后松开三位开关断使能，此 时状态变为“ ”。
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1.2 控制柜和本体的连线
1. 检查需要连接的线缆：动力线，编码器线，电源线及示教器线缆，如下图 所示：
编码器线缆
连本体上
连控制柜上
动力线缆
连本体上
连控制柜上
连到三相电源 上，黄绿线接地
电源线
连控制柜上
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示教器线缆 连控制柜上
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主要内容
第一章 机器人接线与上电 第二章 示教器点动操作 第三章 编程示教 第四章 自动模式下运行程序 第五章 机器人断电
I一章 机器人接线与上电..........................................................................................................1
LED-Motion 变亮。
4. 上使能保持三位开关 按住，另一只手依次点动示 教器控制面板右侧“+”“-” 按键，确认六个轴可以正常 运行。每一行“+”“-”键代 表各个轴运动的相反方向。 松开按键，机器人停止运动， 松开开关，机器人使能断掉。 （注意：机器人运动过程中 不能断使能，否则会报错）
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1.1 安装固定 ...................................................................................................................................1 1.2 控制柜和本体的连线 ...............................................................................................................2 1.3 控制柜上电 ...............................................................................................................................4
第四章 自动模式下运行程序 ...................................................................................................10 第五章 机器人断电 .....................................................................................................................11
II
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第一章 机器人接线与上电
1.1 安装固定
1. 将控制柜和机器人本体从木箱中取出，确定运输中无破损。
2. 固定控制柜和机器人本体。 用螺丝(M16X35)把控制柜底部和机器人本体固定在水平地面上，保证其不会 倾倒或移动，如下图所示：
M16 螺丝
控制柜 SRC2 固定在工位时的固定孔尺寸如下所示：
上电前在 OFF
旋转开关 主电上电指示灯
旋到 ON 上电
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第二章 示教器点动操作
示教器操作界面如下：
2.1 用户登录
1. 插入钥匙，将钥匙开关旋至手动模式，示教器界面状态栏显示
。
2. 按下示教器控制面板 键，单击“设置”，进入用户管理界面，如图所示。
3. 选择“用户”名 Admin，输入 密码：“123”，点击“登录”。
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手册概述
关于本手册
本手册为机器人操作的快速入门手册，旨在短时间内提升客户对机器人的熟 知度。
操作前提
操作机器人前，请务必仔细阅读《STEP 机器人操作安全手册》，用户需在了 解安全知识的基础上才可使用机器人。
目标群体
操作人员 产品技术人员 技术服务人员 机器人程序员
手册说明
本手册内容会有补充和修改，请经常留意我公司网站，更新操作手册。 我公司官方网址：。
4. 若“当前用户”显示用户名 Admin， 表明登录成功，如图所示。
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2.2 机器人上使能
1. 按下示教器控制面板 键，切换到“位置”界面，点击“关节坐标系”， 查看机器人零点是否正确（注：通常机器人处在搬运姿态下 A1-A6 的值为 0°，-60°， 60°，0°，90°，0°）。
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6. 选中“mytest”，点击“加载”。
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3.2 程序编写
实现机器人从当前位置到另一位置（即点到点）的运动。
1. 在弹出窗口中，点击“新建”。
2. 点击“运动语句”，选中“PTP”。
4. 选中“AXISPOS”，点击“确认”。
3. 选中“pos：Postion”，点击“新建”。
第二章 示教器点动操作 ..............................................................................................................5
2.1 用户登录 ...................................................................................................................................5 2.2 机器人上使能 ...........................................................................................................................6
5. 依次点击“示教”“OK”，当前点示教完成。 6.“保存”弹出的程序，再点击“新建”。