雷泰 SMC6400四轴运动控制器产品简介
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该指令表示程序结束，控制器退出自动控制状 态。
M81 Un Un 必需。n 为指定外设编号。
M82 Sn M83 Sn M90 Nm Cn M95 Sm Nn
M96 Sm Nn
Sn 必需。n 为指定外设编号。
该指令让控制器不断查询输入端口，直到 Sn 指定的外设号状态为开为止。
Sn 必需。n 为指定外设编号。
态，若为开，程序跳转至序号为 Nn 的指令处；
Nn 必需。n 指定程序跳转目的指令序号。 否则，控制器继续往下执行程序。Nn 的书写格
式必须和目的指令序号的书写格式相同。
该指令让控制器查询 Sm 指定输入设备号的状
Sm 必需。m 为指定输入设备号。
态，若为关，程序跳转至序号为 Nn 的指令处；
Nn 必需。n 指定程序跳转目的指令序号。 否则，控制器继续往下执行程序。Nn 的书写格
不需要学习VB、VC语言， 就可以编程！
特点
² 可脱离PC机独立式运动控制器，也可通过 U盘、USB通讯线和PC机交换数据
² 可直接使用G代码编程，也可用VC、VB 调用函数库编程
² 可控制4轴步进电机或数字式伺服电机 ² 脉冲输出频率高达9MHz ² 6种脉冲/方向输出模式: Pulse/DIR、
1.4.2 使用手册
为了将用户的学习和使用难度减至最小，雷赛研发人员精心编写了一套硬件、软件使用 手册。手册图文并茂、深入浅出，配合大量的原理说明和编程实例使用户可以在极短时间内 熟练掌握该控制器的功能和使用方法。
1.4.3 Motion6000 管理软件
Motion6000 管理软件是一个功能丰富的 PC 机应用软件，通过 USB 端口和 SMC6400 控制 通讯。使用这个软件，用户可以完成编写数控代码、下载或上传代码、设置控制器系统参数、 测试各电机及 I/O 端口等工作，参见图 2。
G03 逆圆插补 G03 Xm Yn Zp Uq Rr Fs
同上
同上
G04 延时
G05
等待电机 停止
G08 加速
G04 Pt G05 X Y Z U
G08
Pt 必需。t 表示延时时间的长度， 精度为 0.01 秒。
X 可选。表示等待 X 轴电机停止。 Y 可选。表示等待 Y 轴电机停止。 Z 可选。表示等待 Z 轴电机停止。 U 可选。表示等待 U 轴电机停止。
序。
编码器
SMC6400 控制器的人机界面为基于标准
触摸屏
Modbus 协议的文本显示器，也可以采用触摸
屏等其它人机界面设备。
SMC6400 控制器也可以工作在主从结构
U盘
伺服电机
直流电源
ห้องสมุดไป่ตู้
的控制系统中：主机为 PC 机，从机为 SMC6400
数字输出
运动控制器。PC 机通过 USB 端口和 SMC6400
G02
顺圆插补
G02 Xm Yn Zp Uq Rr Fs
Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项，以设定做圆弧插补 二轴及圆弧的终点坐标。 Rr 必需。r 表示圆弧的半径。若圆弧的圆心角大 于 180 度时，r 一定要取负值。 Fs 可选。
该指令控制平台运动的轨迹为一 段顺时针二轴圆弧。该指令尾部 不加 G08、G09，则平台匀速运动， 若该指令尾部加 G08、G09，则平 台运动有加、减速过程。
式必须和目的指令序号的书写格式相同。
2.2 数控代码的仿真、编译与下载
用户可在 Motion6000 管理软件中编辑数控代码、模拟加工轨迹、编译数控代码；然后通 过 USB 通讯线或 U 盘将程序下载至 SMC6400 控制器。图 3 为数控代码编辑、模拟界面。
对于简单控制动作，也可以直接在文本显示器上输入和编辑数控加工文件。
4. 程序举例……………………….. 12
4.1 电机往复运动程序…………………. 12 4.2 连续插补运动程序…………………. 13
5. SMC6400 主从结构运行方式…….. 14 6. SMC6400 技术指标…………….. 15 7． 订货信息……………………….. 16
不需要PC机就可以独立工作！
图 3 G 代码编辑、轨迹模拟界面
5
SMC6400 简明手册 2.3 控制器的参数设置
SMC6400 控制器参数须在 Motion6000 管理软件上设置，如：控制电机的脉冲形式、手动 操作时各电机的速度和加速度、回原点的速度和回原点方式、限位开关参数设置、伺服电机 控制信号的设置、手轮参数的设置，等等；参见图 4。配置或修改好参数后，通过 USB 通讯 线或 U 盘下载至控制器；关电重启控制器后即可使用新的参数。
· 电子产品自动化加工、装配、测试 · 激光切割、雕铣、打标设备 · 生物医学取样和处理设备 · 专用数控机床
· 半导体、LCD自动加工、检测 · 机器视觉及测量自动化 · 工业机器人
2
1.4 控制器应用程序的开发
SMC6400 简明手册
1.4.1 编程方式
使用本控制器开发控制系统软件,用户需要做如下工作: 1. 使用 Motion6000 管理软件编写数控加工代码,并编译下载到控制器; 2. 设置系统参数。
该指令让控制器不断查询电机的 状态，等待指定的电机停止。该 指令一般在 G00、G10 和 G12 之后 使用。
该指令不能单独使用，只能写在 G01、G02、G03 代码的尾部，表示 电机开始运动阶段有加速过程。
G09 减速
G09
G10 回原点
G12
移至曲线 起点
G10 X Y Z U G12
X 可选。表示 X 轴回原点。 Y 可选。表示 Y 轴回原点。 Z 可选。表示 Z 轴回原点。 U 可选。表示 U 轴回原点。
该指令不能单独使用，只能写在 G01、G02、G03 代码的尾部，表示 电机结束运动阶段有减速过程。
该指令使平台以固定速度的返回 原点。可以单轴运动，也可多轴 同时运动，但平台的运动轨迹不 一定是直线。 X, Y, Z, U 的书写顺序不可颠倒。
该指令使平台以固定速度移至人 工设定的曲线起点。 起点需要先调试好,并保存在控 制器内。
G01
直线插补
G01 Xm Yn Zp Uq Fs
Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项或以上。m，n，p，q 为直线的终点坐标。 Fs 可选。若不选 Fs，则直线的速度和前面指令中 设定的速度相同。
该指令尾部不加 G08、G09，则平 台匀速运动，若该指令尾部加 G08、G09，则平台运动有加、减 速过程。
4
2．辅助功能 M 代码
SMC6400 简明手册
指令 指令名 M00 程序停止
M02 程序结束
M80 开外设
M81 关外设
M82 等待外设开
M83 等待外设关
M90
程序循环 跳转
M95 外设开跳转
M96 外设关跳转
语法
M00
参数定义
M02 M80 Un
Un 必需。n 为指定外设编号。
说明
执行该指令后，程序暂停，允许操作者手动调 节 XYZU 平台位置，当重按“启动”键后，便 可继续执行后续程序。
控制器通讯，并通过调用其 DLL 运动函数库
数字输入
实现对 SMC6400 的控制。
1.2 运动控制系统结构
图 1 由 SMC6400 运动控制器组成的运动控制系统
由 SMC6400 运动控制器组成运动控制系统结构图如图 1 所示。从图中可见，其控制对象 种类多、输入输出端口齐全、系统简单紧凑。
1.3 应用领域
110 mm
RS232接口
手轮接口 EL模式开关
JP1/JP2保 留系统用
JP3:OUT[24:17]上电初 始电平选择跳线座 短路:输出低电平 开路:输出高电平
U轴编码器接口 Z轴编码器接口
USB接口
U盘接口
USB灯 U盘灯
3.3
灯
1.8 灯
5V电源接口
180 mm
图 6 SMC6400 控制板插座分布图
参数定义
说明
Xm 可选。指定 X 轴从当前位置移动到坐标 m 处。 该指令使所选轴以固定速度点位 Yn 可选。指定 Y 轴从当前位置移动到坐标 n 处。 运动。可以单轴运动，也可多轴 Zp 可选。指定 Z 轴从当前位置移动到坐标 p 处。 同时运动，但运动轨迹不一定是 Uq 可选。指定 U 轴从当前位置移动到坐标 q 处。 一条直线。
2.1 数控加工代码……………………….. 4 2.2 数控代码的仿真、编译与下载…….. 5 2.3 控制器的参数设置…………………… 6 2.4 文本显示器的功能………………… 7
3. SMC6400 接口定义与连线………. 8
3.1 SMC6400 接口分布………………….. 8 3.2 控制板接口信号定义………………. 9 3.3 驱动板接口信号定义………………. 9 3.4 运动平台限位、原点信号…………. 11 3.5 SMC6400 与步进电机驱动器的连线…. 11 3.6 SMC6400 与伺服电机的连接……….. 12
SMC6400 独立式 4 轴运动控制器
简 明 手 册 V0.0版
目录
1. SMC6400 概述…………………… 2
1.1 产品简介……………………………. 2 1.2 运动控制系统结构…………………. 2 1.3 应用领域……………………………. 2 1.4 控制器应用程序的开发……………. 3
2. SMC6400 的编程与操作………….. 4
在 SMC6400 控制器的文本显示器上也可以设置、修改部分参数。
图 4 控制器参数设置主要界面
6
SMC6400 简明手册 2.4 文本显示器的功能
作为独立运行的SMC6400控制器，其人机界面主要是文本显示器，其显示屏可显示4行字 符，每行可显示24个英文字符或12个汉字；其面板上还有22个按键。
图 2 Motion6400 管理软件部分界面
3
SMC6400 简明手册
2. SMC6400 的编程与操作
2.1 数控加工代码
SMC6400控制器采用ISO-1056-1975E标准的ISO数控代码，主要G、M指令代码列表如下:
1．准备功能 G 指令：
指令 指令名 G00 点定位
语法
G00 Xm Yn Zp Uq
该指令让控制器不断查询输入端口，直到 Sn 指定的外设号状态为关为止。
Nm 必需。m 为程序跳转目标指令的序号。 Cn 可选。n 为从序号为 Nm 的指令到 M90 前一条指令段的循环次数。
Nm 的书写格式必须和目的指令序号的书写格 式相同。
该指令让控制器查询 Sm 指定输入设备号的状
Sm 必需。m 为指定输入设备号。
CW/CCW 等 ² 2~4轴直线插补 ² 任意2轴圆弧插补 ² 多轴连续插补运动 ² 运动中可改变目标位置和速度 ² 多种回零点模式 ² 4轴增量式编码器信号输入 ² 编码器用计数器为有符号28位计数器 ² 硬件位置比较及触发 ² 高速位置锁存 ² 16位通用数字输入/24位通用数字输出 ² 有手轮脉冲发生器输入接口 ² 加、减速时间可分别设定 ² 梯形速度曲线、S形速度曲线 ² 多轴可同时启动或停止
SMC6400 简明手册
1. SMC6400 概述
1.1 产品简介
SMC6400 控制器是独立式 4 轴运动控制器，既可以脱离 PC 机独立工作，也可以和 PC 机
组成主从结构控制系统。
SMC6400 控制器硬件构架采用了嵌入式
微处理器和 FPGA 技术。运动控制的所有功
SMC6400控制系统
能，如：插补算法、脉冲信号和方向信号的
输出、自动升降速的处理、原点和限位等信
号的检测处理等等，均在独立的硬件中处理， 确保控制器运动控制性能优越、工作稳定可
USB 通讯
步进电机
靠。 SMC6400 控制器配套提供 Motion6000 管
文本显示器
理软件。利用该软件可以采用 ISO G 代码指
令编写控制器的控制程序，用户不必学习
或
VB、VC 等语言即可开发自动化设备的控制程
通过文本显示器，可以选择工作状态、修改系统参数、选择运动控制程序、手动控制电 机运动、设置运动轨迹起点、控制I/O等功能，参见图5。
图 5 文本显示器主要界面
7
SMC6400 简明手册
3. SMC6400 接口定义与连线
3.1 SMC6400 接口分布
SMC6400 控制器由控制板和驱动板组成，并通过插头 X10、X11 和 4 个螺栓连接成一个整 体，参见封面照片。各接口分布如图 6、7 所示。
Y轴编码器接口 X轴编码器接口
X7 U轴控制信号插座
X6 Z轴控制信号插座
X9 ZU轴通用输入/输出信号插座
X8 XY轴通用输入/输出信号插座
X4 X轴控制信号插座
X5 Y轴控制信号插座
X3紧急停止插座
H1 5V指示灯 X1 24V插座 X2 36V插座 X10 OUT[24:17]插座
M81 Un Un 必需。n 为指定外设编号。
M82 Sn M83 Sn M90 Nm Cn M95 Sm Nn
M96 Sm Nn
Sn 必需。n 为指定外设编号。
该指令让控制器不断查询输入端口，直到 Sn 指定的外设号状态为开为止。
Sn 必需。n 为指定外设编号。
态，若为开，程序跳转至序号为 Nn 的指令处；
Nn 必需。n 指定程序跳转目的指令序号。 否则，控制器继续往下执行程序。Nn 的书写格
式必须和目的指令序号的书写格式相同。
该指令让控制器查询 Sm 指定输入设备号的状
Sm 必需。m 为指定输入设备号。
态，若为关，程序跳转至序号为 Nn 的指令处；
Nn 必需。n 指定程序跳转目的指令序号。 否则，控制器继续往下执行程序。Nn 的书写格
不需要学习VB、VC语言， 就可以编程！
特点
² 可脱离PC机独立式运动控制器，也可通过 U盘、USB通讯线和PC机交换数据
² 可直接使用G代码编程，也可用VC、VB 调用函数库编程
² 可控制4轴步进电机或数字式伺服电机 ² 脉冲输出频率高达9MHz ² 6种脉冲/方向输出模式: Pulse/DIR、
1.4.2 使用手册
为了将用户的学习和使用难度减至最小，雷赛研发人员精心编写了一套硬件、软件使用 手册。手册图文并茂、深入浅出，配合大量的原理说明和编程实例使用户可以在极短时间内 熟练掌握该控制器的功能和使用方法。
1.4.3 Motion6000 管理软件
Motion6000 管理软件是一个功能丰富的 PC 机应用软件，通过 USB 端口和 SMC6400 控制 通讯。使用这个软件，用户可以完成编写数控代码、下载或上传代码、设置控制器系统参数、 测试各电机及 I/O 端口等工作，参见图 2。
G03 逆圆插补 G03 Xm Yn Zp Uq Rr Fs
同上
同上
G04 延时
G05
等待电机 停止
G08 加速
G04 Pt G05 X Y Z U
G08
Pt 必需。t 表示延时时间的长度， 精度为 0.01 秒。
X 可选。表示等待 X 轴电机停止。 Y 可选。表示等待 Y 轴电机停止。 Z 可选。表示等待 Z 轴电机停止。 U 可选。表示等待 U 轴电机停止。
序。
编码器
SMC6400 控制器的人机界面为基于标准
触摸屏
Modbus 协议的文本显示器，也可以采用触摸
屏等其它人机界面设备。
SMC6400 控制器也可以工作在主从结构
U盘
伺服电机
直流电源
ห้องสมุดไป่ตู้
的控制系统中：主机为 PC 机，从机为 SMC6400
数字输出
运动控制器。PC 机通过 USB 端口和 SMC6400
G02
顺圆插补
G02 Xm Yn Zp Uq Rr Fs
Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项，以设定做圆弧插补 二轴及圆弧的终点坐标。 Rr 必需。r 表示圆弧的半径。若圆弧的圆心角大 于 180 度时，r 一定要取负值。 Fs 可选。
该指令控制平台运动的轨迹为一 段顺时针二轴圆弧。该指令尾部 不加 G08、G09，则平台匀速运动， 若该指令尾部加 G08、G09，则平 台运动有加、减速过程。
式必须和目的指令序号的书写格式相同。
2.2 数控代码的仿真、编译与下载
用户可在 Motion6000 管理软件中编辑数控代码、模拟加工轨迹、编译数控代码；然后通 过 USB 通讯线或 U 盘将程序下载至 SMC6400 控制器。图 3 为数控代码编辑、模拟界面。
对于简单控制动作，也可以直接在文本显示器上输入和编辑数控加工文件。
4. 程序举例……………………….. 12
4.1 电机往复运动程序…………………. 12 4.2 连续插补运动程序…………………. 13
5. SMC6400 主从结构运行方式…….. 14 6. SMC6400 技术指标…………….. 15 7． 订货信息……………………….. 16
不需要PC机就可以独立工作！
图 3 G 代码编辑、轨迹模拟界面
5
SMC6400 简明手册 2.3 控制器的参数设置
SMC6400 控制器参数须在 Motion6000 管理软件上设置，如：控制电机的脉冲形式、手动 操作时各电机的速度和加速度、回原点的速度和回原点方式、限位开关参数设置、伺服电机 控制信号的设置、手轮参数的设置，等等；参见图 4。配置或修改好参数后，通过 USB 通讯 线或 U 盘下载至控制器；关电重启控制器后即可使用新的参数。
· 电子产品自动化加工、装配、测试 · 激光切割、雕铣、打标设备 · 生物医学取样和处理设备 · 专用数控机床
· 半导体、LCD自动加工、检测 · 机器视觉及测量自动化 · 工业机器人
2
1.4 控制器应用程序的开发
SMC6400 简明手册
1.4.1 编程方式
使用本控制器开发控制系统软件,用户需要做如下工作: 1. 使用 Motion6000 管理软件编写数控加工代码,并编译下载到控制器; 2. 设置系统参数。
该指令让控制器不断查询电机的 状态，等待指定的电机停止。该 指令一般在 G00、G10 和 G12 之后 使用。
该指令不能单独使用，只能写在 G01、G02、G03 代码的尾部，表示 电机开始运动阶段有加速过程。
G09 减速
G09
G10 回原点
G12
移至曲线 起点
G10 X Y Z U G12
X 可选。表示 X 轴回原点。 Y 可选。表示 Y 轴回原点。 Z 可选。表示 Z 轴回原点。 U 可选。表示 U 轴回原点。
该指令不能单独使用，只能写在 G01、G02、G03 代码的尾部，表示 电机结束运动阶段有减速过程。
该指令使平台以固定速度的返回 原点。可以单轴运动，也可多轴 同时运动，但平台的运动轨迹不 一定是直线。 X, Y, Z, U 的书写顺序不可颠倒。
该指令使平台以固定速度移至人 工设定的曲线起点。 起点需要先调试好,并保存在控 制器内。
G01
直线插补
G01 Xm Yn Zp Uq Fs
Xm Yn Zp Uq 必需选择 2 项或以上。m，n，p，q 为直线的终点坐标。 Fs 可选。若不选 Fs，则直线的速度和前面指令中 设定的速度相同。
该指令尾部不加 G08、G09，则平 台匀速运动，若该指令尾部加 G08、G09，则平台运动有加、减 速过程。
4
2．辅助功能 M 代码
SMC6400 简明手册
指令 指令名 M00 程序停止
M02 程序结束
M80 开外设
M81 关外设
M82 等待外设开
M83 等待外设关
M90
程序循环 跳转
M95 外设开跳转
M96 外设关跳转
语法
M00
参数定义
M02 M80 Un
Un 必需。n 为指定外设编号。
说明
执行该指令后，程序暂停，允许操作者手动调 节 XYZU 平台位置，当重按“启动”键后，便 可继续执行后续程序。
控制器通讯，并通过调用其 DLL 运动函数库
数字输入
实现对 SMC6400 的控制。
1.2 运动控制系统结构
图 1 由 SMC6400 运动控制器组成的运动控制系统
由 SMC6400 运动控制器组成运动控制系统结构图如图 1 所示。从图中可见，其控制对象 种类多、输入输出端口齐全、系统简单紧凑。
1.3 应用领域
110 mm
RS232接口
手轮接口 EL模式开关
JP1/JP2保 留系统用
JP3:OUT[24:17]上电初 始电平选择跳线座 短路:输出低电平 开路:输出高电平
U轴编码器接口 Z轴编码器接口
USB接口
U盘接口
USB灯 U盘灯
3.3
灯
1.8 灯
5V电源接口
180 mm
图 6 SMC6400 控制板插座分布图
参数定义
说明
Xm 可选。指定 X 轴从当前位置移动到坐标 m 处。 该指令使所选轴以固定速度点位 Yn 可选。指定 Y 轴从当前位置移动到坐标 n 处。 运动。可以单轴运动，也可多轴 Zp 可选。指定 Z 轴从当前位置移动到坐标 p 处。 同时运动，但运动轨迹不一定是 Uq 可选。指定 U 轴从当前位置移动到坐标 q 处。 一条直线。
2.1 数控加工代码……………………….. 4 2.2 数控代码的仿真、编译与下载…….. 5 2.3 控制器的参数设置…………………… 6 2.4 文本显示器的功能………………… 7
3. SMC6400 接口定义与连线………. 8
3.1 SMC6400 接口分布………………….. 8 3.2 控制板接口信号定义………………. 9 3.3 驱动板接口信号定义………………. 9 3.4 运动平台限位、原点信号…………. 11 3.5 SMC6400 与步进电机驱动器的连线…. 11 3.6 SMC6400 与伺服电机的连接……….. 12
SMC6400 独立式 4 轴运动控制器
简 明 手 册 V0.0版
目录
1. SMC6400 概述…………………… 2
1.1 产品简介……………………………. 2 1.2 运动控制系统结构…………………. 2 1.3 应用领域……………………………. 2 1.4 控制器应用程序的开发……………. 3
2. SMC6400 的编程与操作………….. 4
在 SMC6400 控制器的文本显示器上也可以设置、修改部分参数。
图 4 控制器参数设置主要界面
6
SMC6400 简明手册 2.4 文本显示器的功能
作为独立运行的SMC6400控制器，其人机界面主要是文本显示器，其显示屏可显示4行字 符，每行可显示24个英文字符或12个汉字；其面板上还有22个按键。
图 2 Motion6400 管理软件部分界面
3
SMC6400 简明手册
2. SMC6400 的编程与操作
2.1 数控加工代码
SMC6400控制器采用ISO-1056-1975E标准的ISO数控代码，主要G、M指令代码列表如下:
1．准备功能 G 指令：
指令 指令名 G00 点定位
语法
G00 Xm Yn Zp Uq
该指令让控制器不断查询输入端口，直到 Sn 指定的外设号状态为关为止。
Nm 必需。m 为程序跳转目标指令的序号。 Cn 可选。n 为从序号为 Nm 的指令到 M90 前一条指令段的循环次数。
Nm 的书写格式必须和目的指令序号的书写格 式相同。
该指令让控制器查询 Sm 指定输入设备号的状
Sm 必需。m 为指定输入设备号。
CW/CCW 等 ² 2~4轴直线插补 ² 任意2轴圆弧插补 ² 多轴连续插补运动 ² 运动中可改变目标位置和速度 ² 多种回零点模式 ² 4轴增量式编码器信号输入 ² 编码器用计数器为有符号28位计数器 ² 硬件位置比较及触发 ² 高速位置锁存 ² 16位通用数字输入/24位通用数字输出 ² 有手轮脉冲发生器输入接口 ² 加、减速时间可分别设定 ² 梯形速度曲线、S形速度曲线 ² 多轴可同时启动或停止
SMC6400 简明手册
1. SMC6400 概述
1.1 产品简介
SMC6400 控制器是独立式 4 轴运动控制器，既可以脱离 PC 机独立工作，也可以和 PC 机
组成主从结构控制系统。
SMC6400 控制器硬件构架采用了嵌入式
微处理器和 FPGA 技术。运动控制的所有功
SMC6400控制系统
能，如：插补算法、脉冲信号和方向信号的
输出、自动升降速的处理、原点和限位等信
号的检测处理等等，均在独立的硬件中处理， 确保控制器运动控制性能优越、工作稳定可
USB 通讯
步进电机
靠。 SMC6400 控制器配套提供 Motion6000 管
文本显示器
理软件。利用该软件可以采用 ISO G 代码指
令编写控制器的控制程序，用户不必学习
或
VB、VC 等语言即可开发自动化设备的控制程
通过文本显示器，可以选择工作状态、修改系统参数、选择运动控制程序、手动控制电 机运动、设置运动轨迹起点、控制I/O等功能，参见图5。
图 5 文本显示器主要界面
7
SMC6400 简明手册
3. SMC6400 接口定义与连线
3.1 SMC6400 接口分布
SMC6400 控制器由控制板和驱动板组成，并通过插头 X10、X11 和 4 个螺栓连接成一个整 体，参见封面照片。各接口分布如图 6、7 所示。
Y轴编码器接口 X轴编码器接口
X7 U轴控制信号插座
X6 Z轴控制信号插座
X9 ZU轴通用输入/输出信号插座
X8 XY轴通用输入/输出信号插座
X4 X轴控制信号插座
X5 Y轴控制信号插座
X3紧急停止插座
H1 5V指示灯 X1 24V插座 X2 36V插座 X10 OUT[24:17]插座