四轴控制器使用说明书

四轴控制器使用说明书

目录

版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。第一章概述 .. (5)

1.1 产品简介 (4)

1.2应用领域 (4)

1.3图片展示 (4)

第二章PCB结构及功能 (6)

2.1 MCU简述 (5)

2.2 PCD4641简述 (6)

2.2.1PCD4641概要 (6)

2.2.2特长 (6)

2.2.3主要功能介绍 (6)

2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)

2.4 调试接口接线线序说明 (10)

2.5 BOOT接头说明 (11)

2.6启动开关 (11)

2.7电气接口 (12)

2.7.1驱动器接头 (12)

2.7.2运动反馈信号接头 (14)

2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)

第三章FSMC简介及接线说明 (15)

3.1 FSMC简述 (15)

3.1.1 FSMC概要 (15)

3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)

3.1.3 技术优势 (16)

3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)

第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)

4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)

4.2 命令 (19)

4.2.1 启动方式命令 (19)

4.2.2 控制方式命令 (20)

4.2.3 寄存器选择命令 (23)

4.2.4 输出模式命令 (24)

4.2.5状态寄存器 (26)

4.3 具体的C语言实现 (24)

第五章上位机通信 (28)

5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)

5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)

5.3 如何控制四轴控制器 (30)

第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)

6.1 与PCB板的硬件连接 (36)

6.2 驱动的安装 (32)

6.3 IAR开发环境的安装 (34)

6.4 IDE相关设置 (35)

6.5 程序的开发设计 (42)

第七章下载程序 (43)

7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)

7.2 下载程序 (44)

第八章使用安全注意事项 (43)

第一章概述

1.1 产品简介

感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。

Four Axis Controller V3.1是脉冲电子自主研发生产的四轴控制器，可以实现最多四个轴的运动控制、低成本构建控制系统。本控制器可用1块芯片进行1~4轴的控制，可控制最大400Kpps的AC伺服电机进行和步进电机。此外本控制器的控制芯片内置2相（4相）步进电机驱动时序可以直接驱动步进电机。希望我们优越的性能、优异的质量和优秀的性价比可以帮助您成功地完成您的产品设计以及运动控制项目。

1.2应用领域

本控制器适应领域广泛，包括印刷机械、装配生产线、自动化设备、电子加工设备等。

1.3图片展示

图1.3.1

第二章PCB结构及功能

2.1 MCU简述

四轴控制器选择的是STM32F407ZGT6作为MCU，该芯片是STM32F4系列里面配置较高的型号，它拥有的资源包括：集成FPU和DSP指令，并具有192KB SRAM、1024KB FLASH、12个16位定时器、2个32位定时器、2个DMA控制器（共16个通道）、3个SPI、2个全双工I2S、3个I2C、6个串口、2个USB（支持HOST /SLAVE）、2个CAN、3个12位ADC、2个12位DAC、1个RTC（带日历功能）、1个SDIO接口、1个FSMC接口、1个10/100M以太网MAC控制器、1个摄像头接口、1个硬件随机数生成器、以及112个通用IO口等。该芯片的配置十分强悍，很多功能相对STM32F1来说进行了重大改进，比如FSMC的速度，F4刷屏速度可达3300W像素/秒，而F1的速度则只有500W左右。

同时，STM32F4的主频也提高了很多，达到168Mhz（可获得210DMIPS的处理能力），这使得STM32F4尤其适用于需要浮点运算或DSP处理的应用，也被称之为：DSC，具有非常广泛的应用前景。

◆STM32F4相对于STM32F1，主要优势如下：

◆更先进的内核。STM32F4采用Cortex M4内核，带FPU和DSP指令集，而STM32F1

采用的是Cortex M3内核，不带FPU和DSP指令集。

◆更多的资源。STM32F4拥有多达192KB的片内SRAM，带摄像头接口（DCMI）、加密

处理器（CRYP）、USB高速OTG、真随机数发生器、OTP存储器等。

◆增强的外设功能。对于相同的外设部分，STM32F4具有更快的模数转换速度、更低

的ADC/DAC工作电压、32位定时器、带日历功能的实时时钟（RTC）、IO复用功能

大大增强、4K字节的电池备份SRAM以及更快的USART和SPI通信速度。

◆更高的性能。STM32F4最高运行频率可达168Mhz，而STM32F1只能到72Mhz；

STM32F4拥有ART自适应实时加速器，可以达到相当于FLASH零等待周期的性能，STM32F1则需要等待周期；STM32F4的FSMC采用32位多重AHB总线矩阵，相比

STM32F1总线访问速度明显提高。

◆更低的功耗。STM32F40x的功耗为：238uA/Mhz，其中低功耗版本的STM32F401更

是低到：140uA/Mhz，而STM32F1则高达421uA/Mhz。