无人机飞行操控技术 自主着陆

①自主着陆

固定翼无人机最常用的回收方法与全尺寸飞机有相似之处，在跑道上降落。除了非常小的飞行器之外，要使用这种回收方法，无人机必须装有起落架（机轮），同时它的控制系统必须能够完成固定翼飞机的常规拉平操纵，实践证明在飞机着陆滑行期间，方向控制是极为重要的，这也是要求无人机必须具备某种控制系统。

一种经常使用的适于跑道降落的技术是给无人机装一个尾钩，并在跑道上安装阻拦装置。在这种方式中，飞机着陆进场期间对方向控制的需求和对机裁制动的需求可以减至最低。这种方法与甲板着陆技术类似。

目前普遍使用的拦阻装置吸能器主要有两种；1摩擦制动，它有一个绕着缆绳或袋子的卷筒，其缆绳或带子连接到甲板拦阻索上（与无人机尾钩咬合的缆绳或带子，即使是用于着陆跑道也称作“甲板拦阻索”）：2旋转液压制动，一个带有转子的简易水涡轮，与一个绕着尼龙带的卷筒衔接，与摩擦制动类似，尼龙带与甲板拦索依次相连。这两种制动系统之间有着明显的区别。使用摩擦制动时，制动力通常可以预先设定，且制动距离（无人机被阻拦的距离）取决于无人机的重量和着陆速度。而旋转液压制器被认为是“恒定距离阻拦装置”，即使无人机的重量在一定限制条件下才是正确的。旋转液压制系统按照无人机的重量和着陆速度设计点来设置，与设计点之间有10%～20%误差，是可以接受的。

滑橇式着陆在“天眼”（skyeye）无人机中得到了成功的运用，

并且具有无需辅装的跑道路面的优点，没有大的障碍物的较平整的跑道面都可使用。“天眼”使用一个配有减震器的滑橇，沿路保持无人机直线滑行。当触地时，发动机停车，滑橇和地面之间的摩擦使无人机停止运动。减震器的使用免去了飞机拉平动作；无人机只需设定一个较低的下沉率，然后飞到着陆场地。

由经典的拦阻索回收系统派生而来的是将拦阻网连接到缓冲器的滑轮绳系上，取代甲板拦阻索。这种网必须设计成能将无人机罩住，并使制动负荷平均作用于机身结构上。

非常小型的飞机只需以一个较小的角度飞到地面，然后停止滑行。