舵机驱动板

Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)

update：2011.10.20

一、简介

采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。

自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。

舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！

舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！

二、指令

1、舵机移动

指令格式：#P …#P T\r\n

=舵机号，范围1-32（十进制数）

=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。单位us（微秒）

=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。

\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。

例如：#8P600T1000\r\n

移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒

#11P2000#30P2500T1500\r\n

移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。

2、执行动作组

指令格式：#G…#G C< Cycle>\r\n

=动作组编号，范围1-n（十进制数，n为实际最大编号）

< Cycle >=循环次数，范围1–999（十进制数）。

例如：#1GC99\r\n

执行第一个动作组，循环执行99次。

#1G#2G#4G#2GC1\r\n

顺序执行第一个、第二个、第四个、第二个动作组，循环执行1次（动作组可以重复，比如这里的#2G有两个）。

执行完会返回AGF，以此作为执行完的标志。

3、脱机运行

命令格式：#ENABLE#…#C< Cycle >\r\n

例如：#ENABLE#1GC5\r\n

舵机控制器上电将执行第一个动作组循环执行5次。

#DISABLE\r\n禁用脱机运行。

4、读取2路模拟电压值

例如：#AD[1]\r\n读取AD1端口的电压

#AD[2]\r\n读取AD2端口的电压

返回10进制数的字符串形式（精度12bit0V–3.3V）返回数据范围是0000-4095 三、舵机控制软件使用说明

32路舵机控制软件

a、端口设置

打开连到舵机控制器相应的串口号，以及设置好波特率。此过程会校验用户是否是使用我们公司的控制器！

b、面板（每个面板对应一路舵机）

拖动面板里的滑竿，如果舵机控制器和电脑连接正确的话控制器上的LED灯就会闪烁（USB 连接的时候不会闪烁），舵机也将跟随滑竿动作。

c、面板设置

单击左上角的“面板设置” ->面板编辑模式。在此模式下，可以拖动32个面板的位置，点击按钮可以隐藏&显示对应面板。

单击“X”后将会自动保存面板的位置和显示隐藏信息。

d、编辑和测试动作

首先拖动每个舵机对应的滑条来调整舵机的状态，调节好之后，点击软件右下方的“添加”，此时软件下方会形成一条命令，可以形象的称这条命令为当前所有舵机的一个状态，一条命令对应一个状态，那么一系列的命令就是一系列的状态，一系列的状态就是机器人的一个动作了，类似在制作动画。

可以继续按照以上步骤添加其他一系列命令。

一系列命令调试添加好之后，可以点击软件右侧的“运行”来观察舵机或者机器人的动作是否正确。

运行期间，代码显示窗的代码将一条条往下执行，执行完一遍后停止。点击“循环运行”，代码显示窗的命令将循环执行，直到点击结束，才停止运行。

e、脱机工作

控制器是以动作组的方式来管理动作数据，单击控制软件上的下载按钮，代码显示窗口的代码将下载到舵机控制器中，每下载一次舵机控制器中的动作组将加1。

当动作组下载完后可以通过“读取动作组”来查看控制器中有几个动作组，通过下拉列表选择用户想要执行的那个动作组，默认执行次数为1，用户可以修改这个执行次数，然后点击“执行”，这样舵机控制器就会马上执行用户设定的动作组。当点击“启用”时，舵机控制器每次上电之后将会自动执行设定的动作组（这就是通常所说的脱机运行）。当点击“禁用”时，脱机运行失效。“读取动作组数”，此命令是读取保存在Flash中的动作组的数量。

f、机器人类型

软件默认设有“TOROBOT”、“六足机器人”、“19 DOF 人形”、“17 DOF 人形”、“两足机器人”、“四足机器人”、“机械臂”七种类型，可方便的切换。

选中某种类型之后，点击“面板设置”可进行对应类型的面板设置，点击“X”退出编辑模式并保存。

g、面板复位

复位命令是恢复默认面板设置，显示32个面板，均匀分布。

h、All=XXX