工业机器人实操与应用技巧第3章
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Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 8.在状态栏中，确认“电机开启”状态
9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。
《工业机器人实操与应用技巧》
RobotWare 6.0版本
第3章 工业机器人的基本操作
任务目标
➢ 认识及使用ABB机器人的示教器（FlexPendant） ➢ 学会查看常用信息与事件日志 ➢ 学会数据的备份与恢复 ➢ 学会机器人的手动操纵 ➢ 学会转数计数器更新的操作
任务描述
操作工业机器人就必须与机器人的示教器 (FlexPendant)打道。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 5.单击“动作模式”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 说明：选中“轴4-6”，就可以操纵轴4 ~ 6.
6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。
方法。
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。 下面介绍如何手动操纵机器人进行着 三种运动。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
Octobe
电源总开关
通过任务的学习，大家可以认识ABB机器人的示教 器及通过示教器对机器人数据进行备份与恢复、手动操 纵机器人、更新机器人的转数计数器。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
任务
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境 3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志 3.3 ABB机器人数据的备份与恢复 3.4 ABB机器人的手动操纵 3.5 ABB机器人的转数计数器更新操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
3.选择“日期和时间”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择 “ControlPanel”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 3.选择 “Language”。
使能器按钮பைடு நூலகம்
使能器按钮位于示教器手 动操作摇杆的右侧
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器人为保证操作 人员人身安全而设置的。只有在按下使能 器按钮，并保持在”点击开启”的状态，才可 对机器人进行手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本能地将使能器按钮 松开或按紧，机器人则会马上停下来，保 证安全。
急停开关
电机通电/复位
机器人状态
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 4.选择“手动操纵”。
3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志
单击画面中的状态栏就 可以查看机器人的事件日志。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机 器人正常工作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运 行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或 者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人 恢复到备份时的状态。
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录
/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“控制面板”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
认识示教器—配置必要的操作环境
在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完 成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。
A 链接电缆
B 触摸屏
示 教 器 解 说
C 急停开关 D 手动操纵摇杆 E USB端口 F 使能器按钮 G 触摸屏用笔 H 示教器复位按钮
Octobe
➢ 对ABB机器人数据进行备份的操作 ➢ 对ABB机器人数据进行恢复的操作 ➢ 单独导入程序的操作 ➢ 单独导入EIO文件的操作
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“备份与恢复”
Octobe
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 5.选择“删除现有参数后加载”。
6.单击“加载…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。
8.单击“确定”
5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB 存储设备）
6.单击“备份”进行备份的操作。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 7.等待备份的完成
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
4.选择 “Chinese”。
5.单击 “OK”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
操作者应用左手的四个 手指进行操作
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1.3 正确使用使能器按钮
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一 档按下去，机器人处于电机开启状态，
Octobe
第二档按下去以后，机器人就会处于防 护装置停止状态，如图3-8所示。
第3章 工业机器人的基本操作
3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 3.单击“备份当前系统…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 9.单击“是”，重启后完成导入。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵
说明：一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器 人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自 动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人的电机状态。 D 机器人的程序运行状态。 E 当前机器人或外轴的使用状态。
Octobe
➢ 查看ABB机器人常用信息 ➢ 查看ABB机器人事件日志
第3章 工业机器人的基本操作
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作
4.单击“是”。
在进行恢复时，要注意：备份的数据是具有唯一性，不 能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造 成系统故障。
但是，也常会将程序和I/O的定义做成通用的，方便批量 生产时使用。这时，可以通过分别导入程序和EIO文件来解 决实际的需要。
Octobe
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
6.点击“YES”后，系统重启。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 7.重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
在了解了示教器的构造以后， 来看看应该如何去拿示教器
这个时候，你就能舒适地将 示教器放在左手上，然后用 右手进行屏幕和按钮的操作
了
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择“控制面板”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
ABB机器人的示教器(FlexPendant)是一种手持式操 作员装置，由硬件和软件组成，用于执行与操作机器人 系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改 机器人程序等。FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持 续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。 其本身就是一台完整的计算机，通过集成线缆和接头连 接到控制器。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 3.选择“配置”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 4.打开“文件”菜单，单击“加载参数”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作 1.单击“恢复系统…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作 2.单击“…”，选择备份存放的目录。
3.单击“恢复”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
4.在此画面就能对日期和时间进行设定。日期和时间修改 完成后，单击“确定”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1.3 正确使用使能器按钮
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵
说明：操纵杆的使用技巧： 可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操
纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机 器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来 开始手动操纵学习。
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第3章 工业机器人的基本操作
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“程序编辑器”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 3.单击“模块”标签。
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第3章 工业机器人的基本操作
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 7.用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 8.在状态栏中，确认“电机开启”状态
9.显示“轴1-3”的操纵杆方向。箭头代表正方向。
《工业机器人实操与应用技巧》
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第3章 工业机器人的基本操作
任务目标
➢ 认识及使用ABB机器人的示教器（FlexPendant） ➢ 学会查看常用信息与事件日志 ➢ 学会数据的备份与恢复 ➢ 学会机器人的手动操纵 ➢ 学会转数计数器更新的操作
任务描述
操作工业机器人就必须与机器人的示教器 (FlexPendant)打道。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 5.单击“动作模式”
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第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 说明：选中“轴4-6”，就可以操纵轴4 ~ 6.
6.选中“轴1-3”，然后单击“确定”。
方法。
手动操纵机器人运动一共有三种模式： 单轴运动、线性运动和重定位运动。 下面介绍如何手动操纵机器人进行着 三种运动。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
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电源总开关
通过任务的学习，大家可以认识ABB机器人的示教 器及通过示教器对机器人数据进行备份与恢复、手动操 纵机器人、更新机器人的转数计数器。
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第3章 工业机器人的基本操作
任务
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境 3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志 3.3 ABB机器人数据的备份与恢复 3.4 ABB机器人的手动操纵 3.5 ABB机器人的转数计数器更新操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
3.选择“日期和时间”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择 “ControlPanel”。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 3.选择 “Language”。
使能器按钮பைடு நூலகம்
使能器按钮位于示教器手 动操作摇杆的右侧
使能器按钮的作用
使能器按钮是工业机器人为保证操作 人员人身安全而设置的。只有在按下使能 器按钮，并保持在”点击开启”的状态，才可 对机器人进行手动的操作与程序的调试。 当发生危险时，人会本能地将使能器按钮 松开或按紧，机器人则会马上停下来，保 证安全。
急停开关
电机通电/复位
机器人状态
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵 4.选择“手动操纵”。
3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志
单击画面中的状态栏就 可以查看机器人的事件日志。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
定期对ABB机器人的数据进行备份，是保证ABB机 器人正常工作的良好习惯。
ABB机器人数据备份的对象是所有正在系统内存运 行的RAPID程序和系统参数。当机器人系统出现错乱或 者重新安装新系统以后，可以通过备份快速地把机器人 恢复到备份时的状态。
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 4.打开“文件”菜单，点击“加载模块…”，从“备份目录
/RAPID”路径下加载所需要的程序模块。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“控制面板”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
认识示教器—配置必要的操作环境
在示教器上，绝大多数的操作都是在触摸屏上完 成的，同时也保留了必要的按钮和操作装置。
A 链接电缆
B 触摸屏
示 教 器 解 说
C 急停开关 D 手动操纵摇杆 E USB端口 F 使能器按钮 G 触摸屏用笔 H 示教器复位按钮
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➢ 对ABB机器人数据进行备份的操作 ➢ 对ABB机器人数据进行恢复的操作 ➢ 单独导入程序的操作 ➢ 单独导入EIO文件的操作
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“备份与恢复”
Octobe
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 5.选择“删除现有参数后加载”。
6.单击“加载…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 7.在“备份目录/SYSPAR”路径下找到EIO.cfg文件。
8.单击“确定”
5.单击“…”按钮，选择备份存放的位置（机器人硬盘或USB 存储设备）
6.单击“备份”进行备份的操作。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 7.等待备份的完成
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
4.选择 “Chinese”。
5.单击 “OK”。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
操作者应用左手的四个 手指进行操作
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1.3 正确使用使能器按钮
使能器按钮分为两档，在手动状态下第一 档按下去，机器人处于电机开启状态，
Octobe
第二档按下去以后，机器人就会处于防 护装置停止状态，如图3-8所示。
第3章 工业机器人的基本操作
3.2 查看ABB机器人常用信息与事件日志
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 3.单击“备份当前系统…”
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
1.对ABB机器人数据进行备份的操作 4.单击“ABC…”按钮，进行存放备份数据目录名称的设定。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 9.单击“是”，重启后完成导入。
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵
说明：一般地，ABB机器人是由六个伺服电机分别驱动机器 人的六个关节轴（图3-9），那么每次手动操纵一个关节轴 的运动，就称之为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的
可以通过示教器画面上的状态栏进行 ABB机器人常用信息及事件日志的查看。
A 机器人的状态（手动、全速手动和自 动）。 B 机器人的系统信息。 C 机器人的电机状态。 D 机器人的程序运行状态。 E 当前机器人或外轴的使用状态。
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➢ 查看ABB机器人常用信息 ➢ 查看ABB机器人事件日志
第3章 工业机器人的基本操作
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作
4.单击“是”。
在进行恢复时，要注意：备份的数据是具有唯一性，不 能将一台机器人的备份恢复到另一台机器人中去，否则会造 成系统故障。
但是，也常会将程序和I/O的定义做成通用的，方便批量 生产时使用。这时，可以通过分别导入程序和EIO文件来解 决实际的需要。
Octobe
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。
6.点击“YES”后，系统重启。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作， 下面介绍把显示语言设定为中文的操作步骤。 7.重启后，单击左上角按钮就能看到菜单已切换成中文界面
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
在了解了示教器的构造以后， 来看看应该如何去拿示教器
这个时候，你就能舒适地将 示教器放在左手上，然后用 右手进行屏幕和按钮的操作
了
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.1设定示教器的显示语言 示教器出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1 认识示教器——配置必要的操作环境
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
1.单击左上角主菜单按钮。
2.选择“控制面板”。
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第3章 工业机器人的基本操作
ABB机器人的示教器(FlexPendant)是一种手持式操 作员装置，由硬件和软件组成，用于执行与操作机器人 系统有关的许多任务：运行程序；使操纵器微动；修改 机器人程序等。FlexPendant 可在恶劣的工业环境下持 续运作。其触摸屏易于清洁，且防水、防油、防溅锡。 其本身就是一台完整的计算机，通过集成线缆和接头连 接到控制器。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 3.选择“配置”。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
4.单独导入EIO文件的操作 4.打开“文件”菜单，单击“加载参数”。
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第3章 工业机器人的基本操作
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作 1.单击“恢复系统…”
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
2.对ABB机器人数据进行恢复的操作 2.单击“…”，选择备份存放的目录。
3.单击“恢复”。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.1.2 设定机器人系统的时间 为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行 各种操作之前要将机器人系统的时间设定为本地时区的时间， 具体操作如下：
4.在此画面就能对日期和时间进行设定。日期和时间修改 完成后，单击“确定”。
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第3章 工业机器人的基本操作
3.1.3 正确使用使能器按钮
Octobe
第3章 工业机器人的基本操作
3.4 ABB机器人的手动操纵
3.4.1单轴运动的手动操纵
说明：操纵杆的使用技巧： 可以将机器人的操纵杆比作汽车的节气门，操纵杆的操
纵幅度是与机器人的运动速度相关的。操纵幅度较小，则机 器人运动速度较慢。操纵幅度较大，则机器人运动速度较快。 所以大家在操作时，尽量以小幅度操纵使机器人慢慢运动来 开始手动操纵学习。
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第3章 工业机器人的基本操作
第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 1.单击左上角主菜单按钮
2.选择“程序编辑器”
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第3章 工业机器人的基本操作
3.3 ABB机器人数据的备份与恢复
3.单独导入程序的操作 3.单击“模块”标签。
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第3章 工业机器人的基本操作