上肢康复机器人对脑卒中患者的疗效分析

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神经康复机器手对慢性期卒中偏瘫患者上肢功能的效果

神经康复机器手对慢性期卒中偏瘫患者上肢功能的效果【摘要】：目的予慢性期卒中偏瘫患者开展神经康复机器手对其上肢功能治疗，分组比较临床疗效。

方法研究时限为2017年7月至2018年11月，研究对象为此期间我院收治的慢性期卒中偏瘫患者63例，随机分为常规组（31例）、研究组（32例），分别在常规康复治疗基础上联合家庭康复训练、神经康复机器手训练，将两组患者治疗4周后上肢功能以Fugl-Meyer量表进行比较。

结果经治疗后，研究组患者Fugl-Meyer评分显著高于常规组（P＜0.05）。

结论予慢性期卒中偏瘫患者以神经康复机器手对其上肢功能训练，临床效果显著。

【关键词】：慢性期卒中偏瘫；神经康复机器手；上肢功能脑卒中指因脑血管破裂、堵塞引发的脑部组织损伤情况，可伴部分神经纤维坏死，引发失语、口眼歪斜、偏瘫甚至死亡[1]。

对慢性期卒中偏瘫患者而言，有效的康复训练可加速身体机能恢复，提升生活自理能力[2]。

常规康复训练以医院训练指导联合家庭训练护理为主，可对患者开展持续性训练，提升上肢功能及整体协调能力，但恢复周期长，内容枯燥，因此效果有限。

神经康复机器手为临床上以锻炼上肢功能的新型机器人，通过表面肌电反应加速上肢神经功能恢复，提升治疗效果。

基于此，本次选取我院收治的63例慢性期卒中偏瘫患者，均开展常规康复护理基础上，分别开展家庭、神经康复机器手康复治疗，比较临床效果。

1.资料与方法1.1一般资料研究时限为2017年7月至2018年11月，研究对象为此期间我院收治的慢性期卒中偏瘫患者63例；均为慢性期卒中偏瘫患者；均伴有单侧上肢运动功能障碍；精神状态正常；排除近6个月内注射过肉毒素或近3个月进行过抗痉挛药物治疗者；将其随机分为常规组（31例）、研究组（32例）。

常规组患者性别：男：女=19:12，年龄48~76岁，平均（54.15±3.26）岁；研究组患者性别：19:13，年龄51~79岁，平均（55.02±2.03）岁；两组数据相似（P＞0.05）；患者对治疗方式知情同意；符合医学伦理。

上肢康复机器人对脑卒中后肩痛患者的疗效观察

神经损伤与功能重建·2023年3月·第18卷·第3期·临床研究·上肢康复机器人对脑卒中后肩痛患者的疗效观察苏鹏1,5，李冬静2，程露露3,5，曾斯琴4，胡婷1，杨德才1，陈瑞全2，孟思进5作者单位1.池州市第三人民医院康复医学中心安徽池州2471002.安徽中医药大学第一附属医院针灸康复科合肥2300313.安徽中医药大学针灸推拿学院合肥2300314.湖南中医药高等专科学校康复保健学院湖南株洲4120125.武汉体育学院运动医学院，运动训练监控湖北省重点实验室武汉430079收稿日期2022-10-25通讯作者孟思进825049367@摘要目的：观察上肢康复机器人训练对脑卒中后肩痛(HSP)患者的疼痛、上肢运动功能及肩关节本体感觉的影响。

方法：采用随机数字表法将43例HSP 患者随机分为对照组(21例)和机器人训练组(22例)，对照组仅接受常规康复训练，机器人训练组在对照组的基础上辅以上肢康复机器人训练，均训练4周。

于治疗前后进行视觉模拟评分法(V AS)评分、Fugl-Meyer 上肢运动功能（FMA-UE)评分及肩关节本体感觉评定(肩关节前屈45°、90°时的角度差绝对值）。

结果：2组完成本研究者均为20例。

治疗前2组各项指标均差异无统计学意义(P ＞0.05)。

治疗后2组V AS 评分均显著降低(P ＜0.05)，且机器人训练组V AS 评分显著低于对照组(P ＜0.05)；2组FMA-UE 评分均显著提高(P ＜0.05)，且机器人训练组FMA-UE 评分显著高于对照组(P ＜0.05)；2组肩关节前屈45°、90°时的角度差绝对值均显著减小(P ＜0.05)，且机器人训练组肩关节前屈45°、90°时的角度差绝对值显著小于对照组(P ＜0.05)。

结论：与常规康复训练比较，常规康复训练辅以上肢康复机器人训练更有助于改善HSP 患者的疼痛、上肢运动功能及肩关节本体感觉。

上肢康复机器人联合镜像疗法对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响

上肢康复机器人联合镜像疗法对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响摘要目的：探讨应用上肢康复机器人联合镜像疗法对脑卒中后偏瘫病人上肢运动功能的影响。

方法：选取2022年09月至2023年03月在滨州市中医医院康复科接受康复治疗，符合纳入与排除标准的脑卒中偏瘫患者80例。

将两组患者随机分为联合组（40例）与对照组（40例）。

其中，对照组给予常规康复训练，联合组则是在常规康复训练的基础上，加入了上肢康复机器人与镜像疗法，展开对病人的治疗。

康复治疗4周后，应用Fugl-Meyer上肢评定量表（FMA-UE）、Barthel指数评定量表等评估患者康复情况。

结果：治疗前两组患者的得分无明显差异，在经过4周的治疗之后，两组患者的四种量表得分都较治疗前有了显著的提升，且联合组患者的上肢运动功能的改善更加显著，其恢复效果也要优于对照组，差异有统计学显著性，P<0.05。

结论：康复机器人结合镜像疗法，可以有效地改善脑卒中患者上肢运动功能和日常生活活动能力，是一种高品质、高效率的康复方式。

关键词：上肢康复机器人镜像疗法上肢运动功能1前言1.1研究背景“脑卒中”又称“中风”“脑血管意外”，是一种急性脑血管疾病，是由于脑部血管突然破裂或因血管阻塞导致血液不能流入大脑而引起脑组织损伤的一组疾病，包括缺血性和出血性卒中[1]。

其中缺血性脑卒中发生率较高，约为60%～70%。

其发病年龄为40多岁，且男性多于女性，严重时可致患者死亡。

脑卒中后六个月的偏瘫患者，手臂功能大多没有恢复，只有5%～20%的患者完全恢复了功能[2]。

因此许多卒中后患者具有较低的上肢功能水平，而上肢能够自主活动是脑卒中患者重新获得生活独立性的主要因素，这也不同程度地影响患者未来的生活品质以及重返社会、家庭的信心。

2资料与方法2.1研究对象来源选取2022年09月至2023年03月在滨州市某医院康复科住院或门诊接受康复治疗，符合标准的脑卒中偏瘫患者80例。

上肢机器人训练对恢复期脑卒中患者上肢运动功能及日常生活活动能力的影响

上肢机器人训练对恢复期脑卒中患者上肢运动功能及日常生活活动能力的影响摘要：目的：对脑卒中患者开展上肢机器人训练，观察患者的康复效果情况。

方法：2021年1月--2022年6月为观察时间段，采用数字表法进行分组对比，普通组采用临床常规康复训练，机器人组采用上肢机器人训练，观察两组上肢运动功能和日常生活活动能力情况。

结果：（1）普通组和机器人组上肢运动功能评分对照中，治疗前评分无明显区别，治疗后普通组为54.13±3.09（分），机器人组为72.15±3.64（分），（t=17.925，p=0.010），两组结果有差异。

（2）普通组和机器人组日常生活活动能力对照中，治疗前两组差别不明显，治疗后普通组评分为50.31±2.69（分），机器人组为75.31±2.88（分），（t=18.319，p=0.009），两组结果有差异。

结论：对脑卒中患者开展上肢机器人训练效果优越，值得推荐。

关键词：脑卒中；上肢机器人；上肢运动功能；日常生活活动能力脑卒中患者在治疗后发生肢体功能障碍的几率较高，肢体功能障碍会对患者的运动功能、自我护理、心理状态等造成影响，严重时还会使其出现放弃治疗、轻生等严重后果。

以往对脑卒中恢复期患者常采用常规康复训练方式，但是长期观察发现常规康复训练效果并不理想，因此就需要找到更加优质的康复训练方式来提升患者的上肢运动功能和日常生活活动能力。

基于此，在本组研究中对脑卒中患者开展上肢机器人训练，观察患者的康复效果情况，现将具体分析结果呈现如下[1]：1.一般资料和方法1.1一般资料本组研究中将60例脑卒中恢复期患者作为观察对象，将其采用数字表法分为两组，组别分别为普通组和机器人组，普通组中纳入的组员人数为30例，30例患者中最小的为49岁，最大的为75岁，均值59.36±3.52岁，其中男性占据16例，女性占据14例；机器人组中纳入的组员人数为30例，30例患者中最小的为48岁，最大的为76岁，均值59.92±3.14岁，其中男性占据17例，女性占据13例。

上肢康复机器人研究现状分析

上肢康复机器人研究现状分析随着社会老龄化日益严重，脑卒中患者患病人数不断提升，急需将更加先进的技术引入康复治疗领域。

本文对上肢康复机器人的国内外研究现状进行了阐述，并结合临床康复医学理论对上肢康复机器人的发展趋势进行了展望。

标签：脑卒中；上肢康复；机器人1 研究背景脑卒中，俗称中风，是因急性脑血管病变引起血液循环被破坏造成局部或全脑神经功能障碍的一种疾病。

是当今我国社会中老年人多发的一种疾病，且发病率逐年上升。

这种疾病会使患者肢体运动功能丧失，尤其是上肢运动功能的丧失，所以极大地影响了患者日常生活的能力。

伴随经济的发展，人们对生活期望的不断提高，对中风患者进行及时有效的康复运动治疗变得尤为迫切和重要。

全球平均每年中风的发病比率达到200/10万。

世界卫生组织有关调查表明：中国脑卒中发病率居所有国家之首位，远超于美国。

根据我国现有的社会医疗水平，将近1/4的脑卒中患者会因治疗水平的限制而丧失生命，脑卒中已成为中国第一致死因素。

以“脑可塑性”为基础的康复锻炼，是早已被临床医学实践应用所证明了的有效的治疗方法。

目前，传统的医疗康复训练主要是以专业康复治疗师徒手操作为主，此类方法对患者自身和病患家属及医务人员来说都是一项耗时、费力、单调乏味的工作。

而且由于我国患者众多，专业康复治疗师严重缺失（大概比例1%），使得更多患者因康复运动强度不足而导致康复效果不能达到理想状态。

因此，有必要将机器人技术引入康复治疗领域，让机器人代替理疗师进行繁重的工作。

上肢康复机器人的研究和应用，对我国康复医疗水平的提高及多学科交叉研究的进步都具有重要意义。

2 上肢康复机器人研究现状康复机器人是机器人技术在康复医学应用的产物，涉及多门学科知识。

如今，康复机器人已有了较为全面的发展。

1991年，美国麻省理工学院开发了一款康复训练机器人MIT—MANUS，可以帮助偏瘫患者进行康复训练。

该设备的运动主体是五连杆机构，提供两个自由度的运动，可以辅助患者完成手臂的平面运动，可同步获取手臂运动速度、角度等参数，且能够通过微机界面对患者反馈信息。

上肢康复机器人训练对脑卒中患者上肢功能的疗效观察

上肢康复机器人训练对脑卒中患者上肢功能的疗效观察目的：探究上肢康复训练对于脑卒中患者上肢运动功能恢复的效果。

方法：选取本院2015年7月-2016年11月收治的52例伴有上肢功能障碍的脑卒中患者，根据随机数字法分成对照组和治疗组，每组各26例。

治疗组接受上肢康复机器人治疗，治疗持续30 min/次。

对照组利用Bobath疗法提高患者上肢肌力，5 d/周，连续治疗8周。

比较两组治疗前后FMA-UE和MBI评分。

结果：经过8周的康复训练，两组患者病情均有所好转，对照组Fugl-Meyer评分为（35.24±4.33）分，治疗组为（42.68±6.37）分（P＜0.05）；对照组MBI为（75.34±16.67）分，治疗组为（81.83±10.89）分（P＜0.05）。

治疗组轻、中度上肢功能障碍的病例84.7%少于对照组42.3%（P＜0.05）。

结论：治疗组在针对脑卒中伴上肢功能障碍的患者的康复过程中能更好地提高患者上肢运动功能，改善患者的生活质量。

腦卒中（Stroke）是脑中风的学名，是一种突发性的脑组织损伤疾病，由脑部血管破裂或阻塞所引起[1]。

目前我国每年新发脑卒中约200万人，发病率以接近9%的速度上升，脑卒中的致死率高，同时也有很高的致残率，其中运动功能障碍最常见，超过85%的脑卒中患者出现单侧瘫痪，约69%的患者表现出不同程度的上肢运动功能障碍[2-4]。

这些功能障碍降低了患者的生活质量，更可能会导致患者的心理疾病，导致社交障碍[5]。

目前有一些治疗上肢功能障碍的手段，如虚拟现实技术、电刺激法、生物反馈法、经颅直流电刺激法等已经用于脑卒中患者[6-8]。

通过机器人对上肢功能障碍的患者进行康复训练是目前的研究热点，上肢康复机器人通过机械臂带动患者的肢体重复康复训练动作，以加速刺激和重建肢体的神经系统，从而恢复肢体的运动功能[9-11]。

1 资料与方法1.1 一般资料选取2015年7月-2016年11月收治脑卒中患者52例，经CT或MRI确诊，均符合全国第四届脑血管病学术会议制定的诊断标准。

康复机器人在脑卒中康复治疗中的应用

康复机器人在脑卒中康复治疗中的应用脑卒中是一种常见的中风疾病，它会对身体机能造成很大的影响，使得患者的肢体功能受损。

但是，康复训练可以帮助患者恢复部分或全部受损的功能。

而这种康复训练中，康复机器人则是一种非常有效的辅助手段。

康复机器人的应用，可以代替某些传统康复手段，如手动治疗、理疗、体能训练等。

在康复转移过程中，病人需要进行反复的训练，以激发神经元再生和传导路的再生。

而这种训练难度非常大，很有可能长期无法独立完成。

康复机器人的优势就在于它能够完成这样的训练，支持持续地、多次地对患者进行运动训练。

它可以帮助患者维持均匀的运动强度，避免过度挤压、拉伸和运动失控。

这样就能够保证训练质量的一致性，并加强患者的肌肉协调，从而促进患者的康复。

在固定的康复中，康复机器人不仅可以优化康复训练的流程，还可以复制一些复杂的运动，并记录患者完成康复训练的数据，根据每一位患者的特殊情况逐步调整程序和持续时间。

康复机器人还可以帮助训练者识别患者的康复效果，检查和测试患者的运动情况。

这为患者的个性化康复训练提供了可靠的评估，有利于康复训练的科学性和精准性。

在康复机器人的运动控制方面，可以根据患者的脑损伤位置来设置特定运动模式，以配合患者的康复训练。

这样可以提高训练的针对性，减轻患者的痛苦，从而为更快、更有效的康复铺平道路。

同时，在康复机器人的康复训练时，也可以监测患者的情感状态，并及时安排一些相应的疼痛控制、休息和安抚方法，提高患者的康复意愿和自信，让患者更乐意维持合理运动，更积极地进行康复训练。

在康复过程中，患者的康复率明显提高，康复时间也可以缩短。

总之，康复机器人在脑卒中康复治疗中的应用是十分重要的，它可以提供无限可靠的康复训练工具，提高患者的康复质量和效率，降低通常康复中的心理疾患。

最终提高康复的成功率，帮助更多康复者回归正常生活。

Rood技术结合上肢机器人技术对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的疗效观察

Rood技术结合上肢机器人技术对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的疗效观察摘要目的：对脑卒中偏瘫患者进行Rood技术，并结合上肢机器人技术的治疗，分析两者相结合对患者上肢运动功能恢复的影响，并对康复的过程进行疗效观察。

方法：选择符合临床标准的60例脑卒中偏瘫患者，随机将患者分成对照组和实验组各30人。

将对照组进行常规的康复治疗方法，实验组在对照组常规康复基础上增加Rood技术结合上肢机器人技术，单次治疗总时长各60分钟，疗程为4周，每周6次，每天１次。

在治疗前后分别评定两组病人的运动功能和日常生活能力，使用FMA-UE、MBI、MAS和Carrol评定。

结果：Rood技术结合上肢机器人技术组和常规康复组经过4周的康复治疗后，两个组之间的MAS评分和其他评估和治疗前相比没有显著差异（P>0.05）。

实验组的FMA-UE评分、MBI评分和Carrol手功能评分均优于对照组，差异有统计学意义（P<0.05）。

结论：与单纯常规康复训练相比，Rood技术结合上肢机器人技术训练可更好的促进脑卒中后偏瘫患者上肢运动功能恢复，且其效果优于单纯常规康复治疗。

关键词：Rood技术上肢机器人技术脑卒中偏瘫运动功能1山东协和学院本科毕业论文1前言1.1 研究背景脑卒中又称脑血管意外（cerebrovascular accident，CVA），这是一组急性脑血管病，它属于脑血管阻塞或者破裂，导致血液不能流入大脑，从而造成脑组织缺血缺氧性损伤，具体分为两种，一种是缺血性卒中，另一种是出血性卒中[1]。

脑卒中是导致患者上肢功能障碍的主要原因之一[2]。

由于脑部病变所引起的肢体运动障碍一般会给人们带来很重的伤害，有可能还会危及生命。

当前，对于肢体瘫痪的治疗，采用药物进行保守疗法是最为有效的方式。

根据调查显示，大约有50%到70%的脑卒中患者，在发病后的2到4年内，还会残留不同程度的上肢运动功能障碍，这对患者的日常生活、社会参与和休闲活动造成了很大的影响，也加重了社会和家庭的负担[3]。

上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响

上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响脑卒中是指由于脑血流障碍导致脑部神经功能损伤的一类疾病，常常导致偏瘫等运动功能受损。

上肢康复机器人辅助训练是一种新型的物理康复治疗方法，可以通过机器人的力量和精确控制，提供定量、个体化的康复训练。

本文将分析上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响。

首先，上肢康复机器人辅助训练可以提供更精准的运动控制。

由于脑卒中导致的神经功能损伤，患者的上肢运动失去了正常控制的能力。

上肢康复机器人通过各种传感器和控制系统，可以实时监测和记录患者的上肢运动轨迹和动力学参数，并根据患者的不同情况进行调整。

这种精确的控制可以保证患者在训练中得到适当的刺激和指导，增强上肢运动的准确性和灵活性。

其次，上肢康复机器人辅助训练可以提供持续的康复训练。

在传统的康复训练中，患者需要依靠医生或康复师的指导进行训练，而机器人辅助训练可以在患者独立进行的情况下进行，从而保证训练的连续性和持久性。

机器人辅助训练还可以根据患者的康复进展进行自适应调整，提供不同难度和强度的训练，帮助患者逐步恢复上肢功能。

此外，上肢康复机器人辅助训练还可以提供可重复性的训练。

对于脑卒中患者来说，持续的康复训练是非常重要的，但传统的人工训练往往受到人力和物力的限制，无法满足患者的需求。

而机器人辅助训练可以提供大量重复的运动训练，帮助患者加强神经功能的再建立和重塑，提高患者的锻炼效果。

此外，上肢康复机器人辅助训练还可以提供个体化的康复计划。

每个脑卒中患者的上肢功能受损程度和康复需求都不尽相同，传统的康复训练往往无法充分满足个体化需求。

上肢康复机器人可以通过提供个体化的力量和运动控制，根据患者的具体情况进行定制化的康复计划。

这不仅可以提高患者参与训练的积极性，还可以提高康复训练的效果。

综上所述，上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能有很大的影响。

通过提供精确的运动控制、持续的康复训练、可重复性的训练以及个体化的康复计划，上肢康复机器人可以帮助脑卒中患者恢复上肢功能，提高生活质量。

康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响

ａｆｅｈｒａｔｅｔＲｅｕｌｓ：Ａｔｅｍｏｎｔｆｔｅｔｅ，ＭＡＳｓｏｅｓｎｔｏｇｒｕｐｅｅｄｃｅｅｓｅｍ — ｎｄａｔｒｔｅｔｅｍｎ．ｓｔｉｒ１ｈｏｒａｍｎｔ பைடு நூலகம் ｃｒｉｗｏｓｗｒｅｒａｓｄａｏｐｒｄｗｉｈｔｓｆｅｔｅｔｅａｅｔｈｏｅｂｅｏｒｒａｍｎｔ（＜Ｏ．Ｐ０５），ａｎｈｅｉｒａｍｅｏｕｄｔｏｓｎｔｅｔｎｔｇｒｐｗａｓｒｄｕｅｓｃｐｒｄｗｉｈｃｔｏｅｃｄａｏｍａｅｔｏｎｒｌ
上肢康复机器人训练结合常规康复治疗不仅能改善脑梗死患者上肢功能，而且能促进日常生活活动能力的恢复。【关键词】上肢康复机器人；卒中；肢功能脑上
【图分类号１Ｒ４；７３３中９Ｒ４．［ｏ１１．８０ｚｋ．０２０．０Ｄ］０３７／ｇｆ２１．３０４
死患者随机分为２，接受基础药物治疗和常规康复治疗；察组增加上肢康复机器人训练。治疗前后分别进组均观
行上肢肌张力改良Ａｓｗｏｔ表（Ｓｈｒｈ量ＭＡ）评分、肢运动功能（ＭＡ）分及改良Ｂｒｈｌ数（Ｉ评定。结果：上Ｆ评ａｔｅ指ＭＢ）
中国康复・２１０２年６月・第２卷第３期７
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脑卒中上肢康复机器人研究进展

脑卒中上肢康复机器人研究进展摘要：随着医工融合技术的发展与临床康复需求的提高，智能化上肢康复机器人因可为脑卒中患者提供高强度、高重复性主动康复训练，恢复上肢运动功能，实现脑神经重塑等作用，成为脑卒中康复领域的研究热门，但目前大多数上肢康复机器人系统仍处于实验室研发或临床验证阶段。

本文总结国内外上肢康复机器人的最新研究成果，对比不同类型机器人的优势与不足，展望上肢康复机器人发展趋势，为促进其临床转化提供思路。

关键词：脑卒中；上肢康复；机器人近年来，脑卒中发病率呈高增长态势，脑卒中致残率居高不下，已成为影响国计民生的重大公共卫生问题。

脑卒中发生后约 80%的患者出现上肢运动功能障碍，且 4 年后仍有 50%的患者持续存在上肢功能问题。

脑卒中后的上肢功能障碍严重地影响患者的日常生活、学习、工作等方面，很大程度上降低了患者的生活质量。

机器人辅助技术是近年来脑卒中后患者上肢功能康复的研究热点。

由于传统的上肢功能康复方法如运动再学习、神经发育治疗、本体感觉神经肌肉促进技术等，存在费时、耗力，疗效受治疗师水平限制等不足，难以满足现有的康复需求。

机器人辅助技术的兴起和新技术的应用为脑卒中后偏瘫患者的上肢功能康复提供了新的方式，可以弥补传统康复方法的缺陷[1]。

本次研究，主要针对脑卒中上肢康复机器人研究进展进行调查和研究。

详细内容见下文：1、上肢康复机器人的作用机制1.1促进神经功能重塑神经功能重塑是指神经网络系统在适应外部环境改变后在结构和功能上做出适应性改变的能力。

中枢神经系统损伤后，感觉运动功能的恢复基于神经可塑性的原理，通过对肢体的运动练习以及激活外周受体实现神经可塑性。

上肢康复机器人高强度、重复性的特性可通过感觉运动可塑性、额关的神经可塑性，产生和加强支持新的大脑连接，从而使患者重新学习的能力得以持久。

1.2促进半球间联系大脑对运动的控制主要通过三个环节来完成:运动的计划、程序和执行。

大脑皮质运动区的联络纤维、连合纤维以及投射纤维与小脑、丘脑、基底节以及同侧和对侧的相关皮质相互联系，这些联系是大脑皮质控制运动反馈环路的基础。

康复机器人结合运动想象疗法对脑卒中患者上肢运动功能康复的效果

康复机器人结合运动想象疗法对脑卒中患者上肢运动功能康复的效果目录1. 内容概括 (2)1.1 研究背景 (2)1.2 研究目的 (3)1.3 研究意义 (4)2. 文献综述 (5)2.1 脑卒中概述 (6)2.1.1 脑卒中的定义与分类 (8)2.1.2 脑卒中的发病机制 (8)2.2 上肢运动功能的康复方法 (9)2.2.1 传统康复方法 (11)2.2.2 现代康复方法 (11)2.3 康复机器人与运动想象疗法的结合 (13)3. 研究方法 (14)3.1 研究对象 (15)3.2 康复机器人的选择与配置 (16)3.2.1 康复机器人的类型 (17)3.2.2 康复机器人的功能模块 (18)3.3 运动想象疗法的实施 (19)3.3.1 运动意象训练步骤 (21)3.3.2 意象训练内容 (22)4. 试验设计 (24)4.1 试验分组 (24)4.1.1 对照组 (25)4.1.2 实验组 (26)4.1.3 入选标准 (27)4.1.4 排除标准 (28)4.2 治疗程序 (28)4.2.1 实验前治疗概况 (30)4.2.2 治疗过程中的监控与记录 (31)5. 结果分析 (32)5.1 数据收集与整理 (33)5.1.1 运动功能测试结果数据 (34)5.1.2 意象训练期间的数据记录 (35)5.2 数据分析与评估 (35)5.2.1 实验组与对照组上肢运动功能恢复比较 (37)5.2.2 意象训练前后运动功能评估 (38)1. 内容概括本研究旨在探讨康复机器人结合运动想象疗法对脑卒中患者上肢运动功能康复的效果。

通过对脑卒中患者进行为期8周的运动想象疗法和康复机器人结合治疗，观察患者的上肢运动功能恢复情况。

研究结果表明，康复机器人结合运动想象疗法能够显著提高脑卒中患者上肢运动功能的康复效果，促进神经功能的恢复，为脑卒中患者的康复提供有效的辅助治疗方法。

1.1 研究背景脑卒中，是全球范围内造成残疾的主要原因之一，其发病率、致残率和死亡率均居高不下。

上肢康复机器人训练对老年脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的影响

上肢康复机器人训练对老年脑卒中偏瘫患者上肢运动功能恢复的影响发表时间：2019-04-16T11:33:50.763Z 来源：《航空军医》2019年第01期作者：王晓平[导读] 对老年脑卒中偏瘫患者实施上肢康复机器人训练可得到良好的康复效果，有助于恢复患者的上肢运动功能以及日常活动能力，改善患者的生活质量。

上海市金山区众仁老年护理医院上海金山 201501[摘要]目的：分析对老年脑卒中偏瘫患者实施上肢康复机器人训练的效果及对患者上肢运动功能恢复的影响。

方法：在2016年4月-2017年3月间入院接受治疗的老年脑卒中偏瘫患者中选择36例接受常规康复训练治疗，增加实施上肢重复性运动训练，将其设为对照组。

选择同时期36例脑卒中偏瘫患者在常规治疗之上增加实施上肢康复机器人训练，并设为观察组，采取MSS运动功能状态量表评分、Barthel指数评分以及SF-36生活质量评分，对两组患者进行综合评分，对比治疗效果。

结果：治疗前MSS评分、Barthel指数评分以及SF-36生活质量评分的比较则显示无明显差异（P＞0.05）。

治疗后4周MSS评分、Barthel指数评分、SF-36生活质量评分的比较则显示观察组更优（P＜0.05）。

结论：对老年脑卒中偏瘫患者实施上肢康复机器人训练可得到良好的康复效果，有助于恢复患者的上肢运动功能以及日常活动能力，改善患者的生活质量。

【关键词】上肢康复机器人训练；老年；脑卒中；偏瘫；上肢运动功能脑卒中较为常见，临床致死率及致残率较高。

近年来医疗水平显著提高，脑卒中致死率有明显降低，但致残率仍然相对较高。

偏瘫是脑卒中较为常见的并发症，在预后康复过程中患者极易出现上肢功能障碍，不仅不利于患者康复，而且也会对患者的生活质量造成影响，为患者带来较大痛苦[1-2]。

近年来上肢康复机器人训练得以在临床推广应用，因其基于脑可塑性的理论，能增强神经突触作用，促进由运动诱导的神经可塑性进程,相比传统治疗方法有显著的优势[3]。

新技术在脑卒中早期康复中的应用(原始稿)

新技术在脑卒中早期康复中的应用关阳随着科学技术的不断发展与进步，人们对脑卒中康复的认识和研究也更加的系统与深入。

目前，在临床上会将脑卒中分为早期、亚急性期和恢复期三个不同的时期，而且康复应该尽早介入也得到了广泛的认可。

大量的研究指出，越早的对于脑卒中患者实施及时的、正确的和有效的康复训练，对于脑卒中患者发病后的预后和减少后遗症有着重要的作用。

脑卒中会使患者的大脑受到不同程度的损伤，而这些损伤会引起各种不同程度的功能障碍，其中，尤以运动功能障碍对于患者的日常生活和工作能力造成的影响最大，它能使患者的生活质量显著下降。

而传统的康复治疗技术和方法并不能在脑卒中的早期即让患者获得最适宜的康复治疗，特别是对于受损大脑本身的直接治疗，所以，在上世纪90年代，美国人历时十年时间不惜重金，将计算机技术、生物反馈技术、情景互动技术、传感器技术等高新科技与脑神经康复医学相互结合，开创了对人体最神秘的的大脑神经进行直接康复的新纪元，史称“黄金十年”。

由于可以大幅度提高脑卒中临床康复的治愈率，目前越来越多的康复专家和治疗师开始对“黄金十年”中诞生的新技术、新理念以及先进的康复设备在脑卒中临床康复中的应用提出了广泛的需求。

随着我国康复医学技术与国际的逐渐接轨，现阶段国内对于脑卒中康复正逐渐转向更加注重于对患者受损大脑本身内部结构和功能的重塑，这让越来越多的先进的、符合脑功能重塑理论、运动再学习方法以及运动控制原理的设备被用来帮助患者进行全面康复。

脑卒中患者的早期康复虽然，我们已经认识到了脑卒中的早期康复是患者能够恢复多少运动能力的关键阶段，但是由于传统的以手法治疗、物理因子治疗或简单的、被动式的肢体训练为主的治疗模式不能直接作用于患者受损大脑，因此不能满足这个时期的患者对于大脑康复的急切需求。

现代医学发现脑卒中后被损坏的大脑细胞虽然不能再生，但受损脑组织区域周围的大脑中枢神经细胞会采用将自身突触延长，然后重新连接的方式，将受损区域脑神经细胞的功能代为执行，这种健康组织代行死亡组织功能的修复方式被称之为“代偿”。

上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响

上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响龙耀斌【摘要】目的:探讨上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能的影响.方法:将60例脑梗死患者随机分为对照组、治疗组,2组患者均接受基础药物治疗、常规康复和神经肌肉电刺激;治疗组外加上肢康复机器人训练.治疗时间1个月,治疗前后分别进行简易上肢功能检测(STEF)、上肢运动功能FMA评分及改良Barthel指数(MBI),由专人进行双盲评定.结果:治疗后两组患者的STEF、上肢FMA评分及改良Barthel指数(MBI)评分与治疗前比较,差异有统计学意义(P<0.05),但治疗组治疗效果较对照组更加显著(P<0.05).结论:在常规功能训练基础上,上肢康复机器人训练结合神经肌肉电刺激治疗不仅能改善脑梗死患者上肢功能,而且能促进日常生活活动能力的恢复.【期刊名称】《广西医科大学学报》【年(卷),期】2012(029)002【总页数】2页(P260-261)【关键词】上肢康复机器人;神经肌肉电刺激;脑卒中;偏瘫;上肢功能【作者】龙耀斌【作者单位】广西医科大学第一附属医院康复医学科,南宁,530021【正文语种】中文【中图分类】R743脑卒中是中老年人的常见病、多发病。

在脑卒中的诸多后遗症中，上肢功能障碍是脑卒中后偏瘫患者最常见的障碍之一，严重影响患者的日常生活活动。

目前在临床康复治疗中对瘫痪上肢的治疗仍无较好的方法。

近年来，随着机器人技术和康复医学的发展，康复机器人已经成为一种新的运动神经康复治疗技术，利用机器人技术进行康复训练对于中风、病人肢体功能的恢复具有重要的意义［1，2］。

在常规功能训练基础上，我们通过上肢康复机器人训练结合神经肌肉电刺激治疗脑卒中偏瘫上肢，取得了较好的疗效，现报道如下。

1 资料与方法1.1 一般资料：选择2011年3月至2011年10月在本院康复医学科收治的60例符合纳入标准的患者。

严格按照入院顺序进行随机配对设计的方法将患者分为2组：治疗组与对照组，每组各30例。

上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能影响的研究

收稿日期:2020-11-09通讯作者:李海燕ә基金项目:温州市科技局(2020Y 0794) 作者简介:苏丽丽(1991-),女,汉族,浙江温州人,本科,初级治疗师㊂研究方向:康复医学与理疗学췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍췍㊂o f t h e c o n t r o l g r o u p (P <0.05).T h e h i g h e r s c o r e o f p a r e n t s 'c o m p l i a n c e ,t h e b e t t e r i m pr o v e m e n t o f i n f a n t 's n e u r o p s y c h o l o g i c a l d e v e l o p m e n t .C o n c l u s i o n :I n d i v i d u a l i z e d f a m i l y i n t e r v e n t i o nc a ns i g n i f i c a n t l y i m p r o v e t h e l e v e l o f i n f a n t n e u r o p s y c h o l o g i c a l d e v e l o p m e n t ,w h i c h i s c l o s e l y r e l a t e d t o t h e c o m pl i a n c e o f p a r e n t s ,a n d i s w o r t h y of f u r t h e r p r o m o t i o n .K e y w o r d s i n d i v i d u a l i z e d f a m i l y i n t e r v e n t i o n ;n e u r o p s y c h o l og i c a l ;c o m p l i a n c e 文章编号:1004-4337(2021)06-0910-03 中图分类号:R 743 文献标识码:A㊃成果应用㊃上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能影响的研究ә苏丽丽方小养林玲李海燕(温州医科大学附属第一医院温州325000)摘要: 目的:探讨上肢机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能及日常生活能力的影响㊂方法:采用随机数字表法将60例脑卒中偏瘫患者分为实验组和对照组各30例㊂实验组在接受20m i n 常规作业治疗后,增加20m i n 上肢机器人训练,共40m i n /d ;对照组接受常规作业治疗40m i n /d ,每组治疗均为5d /周,共4周㊂治疗前后采用F u g l -M e y e r 上肢(F MA -U L )评估上肢运动功能,改良B a r t h e l 指数(M B I )评估日常生活活动能力㊂结果:4周治疗后,两组F MA -U L 及M B I 评分较治疗前均有明显提高(P <0.05),实验组F MA -U L [35(30,40.25)分]及M B I [(73.53ʃ10.26)分]评分显著高于对照组F MA -U L [28.5(22.75,34)分]及M B I [(62.83ʃ13.41)分]评分(P <0.05)㊂结论:上肢机器人训练结合常规作业治疗可显著改善脑卒中患者的上肢运动功能及日常生活活动能力㊂关键词: 脑卒中; 上肢机器人训练; 上肢; 作业治疗d o i :10.3969/j .i s s n .1004-4337.2021.06.044脑卒中是一种高发病率㊁致残率及死亡率的急性脑血管病㊂在中国,每年新增脑卒中患者200万例以上,约80%的患者存在上肢功能障碍,且恢复困难,预后差,严重影响患者的日常生活活动能力和生存质量[1]㊂研究表明,在积极㊁具有功能性和高度重复的训练前提下,特定任务和高强度的训练能促进患者功能恢复[2]㊂而传统康复手段往往因人力物力影响,无法提供给患者密集和重复的治疗[3]㊂上肢机器人是一种逐渐兴起的治疗脑卒中偏瘫患者上肢功能的治疗技术,能提供高精度㊁高重复性的训练及视㊁听觉综合反馈[4]㊂研究表明,上肢机器人能将明确的治疗任务与虚拟现实技术相结合,从而有效改善患者上肢关节活动度㊁灵活性以及控制能力[5~6]㊂国内外相关研究表明,上肢机器人训练可改善患者上肢运动的流畅性和准确性,同时有利于日常生活活动能力的提高[7~8]㊂本研究旨在探讨上肢机器人虚拟情景训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能及日常生活活动能力的影响㊂1 资料与方法1.1 一般资料选取2019年9月~2020年9月,在温州医科大学附属第一医院康复医学科住院脑卒中并发认知功能障碍偏瘫患者60例㊂纳入标准:(1)符合1995年中华医学会第4次脑血管病学术会议制订的脑卒中诊断标准[9],且经头颅C T 或M R I 检查确诊为脑卒中;(2)病情稳定,意识清楚,能配合治疗;(3)合并一侧肢体运动功能障碍;(4)患者均知情同意并签署知情同意书㊂排除标准:(1)严重视听及言语功能障碍不能配合者;(2)既往有精神病史㊁重度抑郁或自杀倾向者;(3)严重脏器功能不全者;(4)病情不稳定,恶化倾向者㊂将60例患者按随机数字表法分为实验组和对照组各30例㊂实验组中男14例,女16例;平均年龄(64.97ʃ4.881)岁;平均病程(27.13ʃ3.875)d ;脑梗死16例,脑出血14例;偏瘫侧16例左侧,14例右侧㊂对照组中男15例,女15例;平均年龄(65.53ʃ5.463)岁;平均病程(26.73ʃ4.076)d ;脑梗死15例,脑出血15例;偏瘫侧16例左侧,14例右侧㊂统计结果显示,两组在年龄㊁性别㊁病程㊁卒中类型偏瘫侧方面无显著差异(P >0.05)㊂1.2 干预方法所有患者均接受常规药物治疗及物理治疗,包括B o b a t h 法㊁B r u n n s t r o m 法㊁本体感觉神经肌肉促进疗法㊁R o o d 技术等㊂物理治疗40m i n /d ,5d/周,共4周㊂1.2.1 对照组常规作业治疗,包括手上肢功能训练,如插木棒㊁拧螺丝㊁磨砂板等;认知功能训练,如注意力㊁记忆力㊁执行力等;日常生活能力训练,如穿衣㊁进食㊁转移等;以及治疗性作业活动训练等㊂40m i n /d ,5d/周,共4周㊂1.2.2 实验组接受20m i n 常规作业治疗后,增加20m i n 上肢机器人训练,40m i n /d ,5d/周,共4周㊂本研究采用的上肢机器人训练可提供多种任务导向性的虚拟情景训练,包括取水浇花㊁选菜吃饭㊁清洁窗户㊁捉蝴蝶㊁搬箱子㊁超市购物等㊂用绑带将偏瘫侧前臂及手固定于操作平面的操作杆上,根据患者功能情况选择被动㊁助力(1~5级)㊁阻力(1~5级)模式,并可选择进行大㊁中㊁小范围内的训练,训练过程中该系统通过力反馈技术㊃019㊃J o u r n a l o fM a t h e m a t i c a lM e d i c i n eV o l .34 N o .6 2021感知患者用力大小从而调整助力及阻力等级,引导患者运动㊂同时前方屏幕会出现相应虚拟情景与患者进行互动,同时通过试听反馈对患者加以引导㊂1.3评定方法分别于治疗前后对两组患者进行功能评定,评定由专人采用盲法完成㊂1.3.1 M B I包括进食㊁洗澡㊁修饰㊁更衣㊁控制大便㊁控制小便㊁用厕㊁床椅转移㊁活动(步行)㊁上下楼梯等10个小项目㊂其中进食㊁更衣㊁控制大便㊁控制小便㊁用厕㊁上下楼梯等6个小项目的总分值为10分,评分标准为(完全独立10;少量帮助8;中等帮助5;大量帮助2;完全依赖0);而洗澡㊁修饰两个小项目总分值为5分,评分标准为(完全独立5;少量帮助4;中等帮助3;大量帮助2;完全依赖1);床椅转移㊁活动(步行)总分则为15分,评分标准为(完全独立15;少量帮助12;中等帮助8;大量帮助3;完全依赖0)㊂总分0~20分为极严重功能障碍;25~45分为严重功能障碍;50~70分为中度功能缺陷;75~95分为轻度功能缺陷;100分为日常生活活动自理㊂1.3.2 F MA-U L总分66分,包括坐位或仰卧位下,有无反射活动(肱二头肌㊁肱三头肌)㊁屈肌协同运动㊁伸肌协同运动㊁伴有协同运动的活动㊁脱离协同运动的活动㊁反射亢进(检查肱二头肌㊁肱三头肌和指屈肌三种反射)㊁腕稳定性㊁肘伸直肩前屈30ʎ时(腕背屈㊁腕屈伸㊁腕环形运动)㊁手指(集团屈曲㊁集团伸展㊁勾状抓握㊁测捏㊁对捏㊁圆柱状抓握㊁球形抓握)㊁协调能力与速度(指鼻试验快速连续进行5次)等评定内容,得分越高表明上肢运动功能越好㊂2统计分析数据分析采用S P S S20.0统计软件,各组数据经S-W正态性检验后,符合正态分布者采用t检验,不符合者采用秩和检验,计量资料符合正态分布者采用均数ʃ标准差(xʃs)表示,不符合者采用中位数表示㊂P<0.05表示差异有统计学意义㊂3结果干预前,两组F MA-U L及M B I评分比较,差异均无统计学意义(P>0.05);干预后,两组F MA-U L及M B I评分均较治疗前有显著提高(P<0.05),且实验组评分显著高于对照组(P<0.05),见表1~2㊂表1两组治疗前后F MA-U L比较(分,中位数(25%位数,75%位数))组别治疗前治疗后实验组20(16,24.25)35(30,40.25)①②对照组22(17,27.25)28.5(22.75,34)①注:①与治疗前比较,P<0.05;②与对照组治疗后比较,P <0.05㊂表2两组治疗前后M B I比较(分)组别治疗前治疗后实验组47.50ʃ9.8873.53ʃ10.26①②对照组45.47ʃ12.2162.83ʃ13.41①注:①与治疗前比较,P<0.05;②与对照组治疗后比较,P <0.05㊂4讨论上肢运动功能在日常生活活动中至关重要,且上肢的康复进展往往较下肢慢,恢复难度大,给家庭㊁社会带来极大负担,因此上肢功能康复一直是偏瘫康复的重点及难点[10]㊂传统上肢康复训练往往由治疗师运用各种方式对患者进行训练,人力物力消耗较大,并且其过程相对单调㊁枯燥,患者积极性不高,容易对训练失去兴趣和信心,导致训练效果不够理想[11]㊂而本研究所采用的上肢机器人训练是一种高重复性㊁以任务为导向的虚拟情景训练,根据患者实际情况,通过力反馈技术实时调整助力或阻力,引导患者上肢运动,同时采用生动有趣的虚拟情景与患者进行互动,并通过视听反馈吸引患者注意力,提高参与度㊂本研究显示,上肢机器人训练结合常规作业治疗能有效改善患者上肢运动功能及日常生活活动能力㊂国内外大量研究证实,人脑具有再生修复和功能重组的能力,通过康复训练可增加脑卒中患者脑损伤区的微血管数量,提高神经生长因子等的表达水平,协助双侧运动皮质保持激活状态,促进脑损伤修复和功能重组[12~13]㊂大量重复性的康复训练可使大脑的功能重建得到强化和巩固[14~15],而高强度㊁可重复和以功能性活动为导向的康复训练是实现有效康复的必备要素[15~16]㊂上肢机器人通过人机互动,让患者在丰富的虚拟情景下进行多种重复性㊁特定任务性㊁有意义的康复训练,并提供视听觉反馈和重力补偿,具有更强的趣味性,能激发患者热情,提高患者主动参与的积极性,同时可提供与正常运动模式相似的训练方式,促进正确信息输入,有利于功能重建,从而促进患者上肢功能恢复[17~18]㊂而人类大部分日常生活都需要上肢参与,上肢功能的提高有利于改善患者日常生活能力,因此上肢机器人训练亦有利于日常生活活动能力的提高㊂综上所述,上肢机器人训练能明显改善脑卒中偏瘫患者的上肢运动功能及A D L能力,结合常规作业治疗可作为脑卒中后康复治疗方法的有效补充㊂参考文献1孙长城,王春方,丁晓晶,等.上肢康复机器人辅助训练对脑卒中偏瘫患者上肢运动功能的影响[J].中国康复医学杂志,2018,33 (10):1162~1167.2S u s a nE.F a s o l i,H e r m a n o I.K r e b s,J o e l S t e i n,e t a l.E f f e c t so fR o-b o t i c T h e r a p y o n M o t o rI m p a i r m e n ta n d R e c o v e r y i n C h r o n i c S t r o k e[J].A r c h i v e s o f P h y s i c a lM e d i c i n e a n dR e h a b i l i t a t i o n,2003, 84(4):477~482.3 N e fT,Q u i n t e rG,Mül l e rR,e t a l.E f f e c t s o fA r m T r a i n i n g w i t h t h e R o b o t i cD e v i c eA RM i n I i nC h r o n i c S t r o k e:T h r e e S i n g l eC a s e s[J]. N e u r o d e g e n e r a t i v eD i s e a s e s,2009,6(5~6):240~251.4范虹,吴月峰,董晓琼,等.上肢康复机器人对急性期脑卒中患者上肢运动功能恢复的影响[J].中华物理医学与康复杂志,2016,38 (2):104~107.5吴华,顾旭东,时美芳,等.虚拟现实技术结合运动想象疗法对脑卒中患者上肢功能恢复的影响[J].中华物理医学与康复杂志,2014, 36(1):43~46.6梁明,窦祖林,王清辉,等.虚拟现实技术对脑卒中偏瘫患者上肢功能康复疗效的M e t a分析[J].中国康复医学杂志,2013,28(12): 1146~1150.7 D o oH a nY o o,S eY u nK i m.E f f e c t s o fU p p e rL i m bR o b o t-a s s i s t e d T h e r a p y i nt h e R e h a b i l i t a t i o no fS t r o k eP a t i e n t s[J].J o u r n a lo f P h y s i c a lT h e r a p y e n c e,2015,27(3):677~679.8李云,杨小燕,李妙玲.肢体智能反馈训练系统和作业治疗在偏瘫患者上肢功能障碍中的应用[J].中国实用医药,2013,8(8):14~ 15.9各类脑血管疾病诊断要点[J].中华神经科杂志,1996,29(6):60~ 61.10侯红,范亚蓓,吴玉霞,等.康复机器人辅助训练对偏瘫患者上肢功㊃119㊃数理医药学杂志2021年第34卷第6期能及日常生活活动能力的影响[J].中国康复医学杂志,2015,30 (10):1013~1016.11张秀芳,高晓盟,赵娜,等.上肢康复机器人训练对脑卒中偏瘫患者上肢功能恢复的影响[J].中华物理医学与康复杂志,2016,38(3): 180~182.12C a r lW.C o t m a n,N i c o l eC.B e r c h t o l d.E x e r c i s e:A B e h a v i o r a l I n t e r-v e n t i o n t oE n h a n c eB r a i nH e a l t ha n dP l a s t i c i t y[J].T r e n d s i nN e u-r o s c i e n c e s,2002,25(6):295~301.13张峰,吴毅.运动疗法对心脑血管疾病的康复作用[J].中华物理医学与康复杂志,2007,29(12):856~858.14G.K w a k k e l.E f f e c t s o fR o b o t-a s s i s t e dT h e r a p y o nU p p e rL i m bR e-c o v e r y A f t e rS t r o k e:AS y s t e m a t i cR e v i e w[J].N e u r o r e h a b i l i t a t i o n &N e u r a lR e p a i r,2008,22(2):111~121.15P a t r i c i aK a n,R a j i b u lH u q,J e s s eH o e y,e t a l.T h eD e v e l o p m e n t o f a n A d a p t i v eU p p e r-l i m b S t r o k e R e h a b i l i t a t i o n R o b o t i cS y s t e m[J]. 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康复机器人手套对脑卒中偏瘫患者手功能康复的疗效观察

康复机器人手套对脑卒中偏瘫患者手功能康复的疗效观察近年来，脑卒中的发病率越来越高，患病人数不断增加，致死致残率较高，且逐渐趋于年轻化[1-3]，由此导致的后遗症给患者及家庭均带来了较大的压力。

由于上肢以灵活性、协调性和技能性运动为主，上肢功能障碍的恢复常常滞后于下肢，这给回归家庭和社会带来极大不便[4-5]。

脑卒中后约60％的患者会遗留手功能障碍[6-8]。

文献报道，脑卒中后3个月，只有12％的患者手功能正常，38％的患者存在明显手功能障碍[9]。

Rodgers等[10]在多中心大样本随机对照研究中纳入770例首发脑卒中患者,采用上肢运动研究量表作为主要评估指标,结果显示机器人疗法能有效改善脑卒中患者上肢功能。

切实满足脑卒中患者对于手及上肢功能康复的需求。

这也是当下我们所要面临的挑战之一[11]。

如何更有效地改善脑卒中患者的手功能一直都是康复工作者们需要迫切解决的棘手问题之一。

康复机器人手套是近几年新兴的手功能康复治疗方法之一，已被逐渐应用于临床实践，并取得了一定临床效果。

本实验拟观察上肢康复机器人对脑卒中偏瘫患者手功能的改善情况及有无推广意义。

1.资料与方法1.1一般资料收集2018年10月至2019年10月成都市某医院神经内科收治的50例脑卒中患者，均符合脑卒中手功能瘫痪相应指证;将50例患者按随机、双盲的原则分为常规手法治疗组、机器人手套治疗组，每组25人，入选患者在治疗前差异无统计学意义，均需签署知情同意书。

1.2纳入标准和排除标准纳入标准：①年龄30-70岁；②病程小于6个月，首次发病；③手运动功Brunnstorm分期I期；④无严重认知障碍；⑤无视觉障碍；⑥无听觉障碍；⑦无颅脑损伤、严重疾病、药品、曾有饮酒依赖史或者其它可影响脑结构功能的疾病史及精神神经类疾病史；⑧意识清楚、生命体征平稳及心肺功能良好，康复训练配合度好；排除严重认知功能障碍；排除痴呆、抑郁和焦虑状态⑨家庭支持度及依从性好，同意配合完成试验及签署知情同意书。

智能康复机器人在脑卒中康复中的应用研究

智能康复机器人在脑卒中康复中的应用研究脑卒中康复是一项十分困难的任务，因为大脑的受损往往导致身体机能的残疾。

然而，随着科技的不断发展，智能康复机器人已经成为一种新的治疗手段，在脑卒中康复中发挥着重要的作用。

本文将探讨智能康复机器人在脑卒中康复中的应用研究，分析其优缺点与未来发展趋势。

一、智能康复机器人的基本原理智能康复机器人是一种用于康复治疗的机器人，其基本原理是通过动作感知、力学模拟、人机交互等技术，帮助病人恢复或改善运动功能。

智能康复机器人一般包括机械臂、传感器、控制器等组件，能够模拟人体关节运动并承载预设的康复训练任务。

病人可以通过智能康复机器人进行康复训练，根据其运动状况动态调整康复任务，实现个性化的治疗计划。

智能康复机器人能够在康复治疗中起到重要的作用，是一个值得研究的方向。

二、智能康复机器人在脑卒中康复中的应用脑卒中患者因为大脑受损，常常会出现运动障碍。

传统的脑卒中康复治疗主要采用物理治疗、言语治疗、康复训练等手段，但存在一些问题，例如康复训练的重复性和集中度较低，康复效果难以评估等。

而智能康复机器人可以有效地解决上述问题。

智能康复机器人可根据患者康复需求定制康复方案，并能够自动调整训练计划，使康复训练更加个性化和全面。

此外，智能康复机器人能够通过系统化记录患者的运动数据，便于医生进行康复效果的评估。

三、智能康复机器人的优缺点1. 优点（1）精准的辅助康复训练。

智能康复机器人可以模拟人体关节运动，将康复设备的运动辅助于人体的运动之中，提高了康复的精准性，有效提升患者的康复效果。

（2）康复训练个性化。

智能康复机器人采用个性化康复方案，根据患者的身体情况、康复目标和进度等要素，为患者定制个性化的康复方案，使康复训练更加有针对性和有效。

（3）获得康复数据。

机器人在康复治疗过程中可以记录患者的运动数据，便于医生进行康复效果的评估，并为科学分析康复效果提供数据支持。

2. 缺点（1）设备成本高昂。

基于运动想象的手部机器人辅助训练对脑卒中患者上肢运动功能的疗效

基于运动想象的手部机器人辅助训练对脑卒中患者上肢运动功能的疗效侯莹;高琳;陈苗苗;张茹椒;王庆娟【摘要】Objective To investigate the effect of hand robot-assisted training based on motor imagery on upper limb function of strokepatients.Methods From November, 2016 to May, 2018, 55 hemiplegic patients with upper limb dysfunction were randomly assigned to control group (n = 25) and experimental group (n = 30). The control group received routine hand motor training, while the experimental group received hand robot-assisted training, for four weeks. They were assessed with simplified Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity (FMA-UE), Wolf Motor Function Test (WMFT) and Modified Barthel Index (MBI) before treatment (t0), one week of treatment (t1), immediately after treatment (t2) and 2 months after treatment (t3).Results The score of WMFT improved in the experimental group at t1 (P ＜ 0.05), with no significant difference between groups (Z =-0.901, P＞ 0.05). The scores of FMA, WMFT and MBI improved in both groups at t2 and t3 (P ＜ 0.05), and the scores of FMA and MBI improved more in the experimental group than in the control group (Z＞-2.073, t＞ 2.034, P ＜ 0.05).Conclusion Hand robot-assisted training based on motor imagery can promote recovery of upper limb function in stroke patients more effective than routine hand function training.%目的观察基于运动想象的手部机器人辅助训练对脑卒中患者手功能及上肢运动功能的影响.方法 2016年11月至2018年5月,脑卒中后手功能障碍患者55例,随机分为对照组(n=25)和观察组(n=30),对照组采用常规手功能活动,观察组采用手部机器人辅助训练,共4周.于治疗前(t0)、治疗1周(t1)、治疗后即刻(t2)、治疗后2个月(t3)采用简式Fugl-Meyer评定量表上肢部分(FMA-UE)、Wolf上肢运动功能评价量表(WMFT)和改良Barthel指数(MBI)进行评定.结果 t1时,观察组WMFT评分较t0改善(P＜0.05),两组间无显著性差异(Z=-0.901,P＞0.05).t2、t3时,两组FMA-UE评分、MBI评分和WMFT评分均较t0时改善(P＜0.05),观察组FMA-UE评分和MBI评分优于对照组(Z＞-2.073,t＞2.034,P＜0.05).结论基于运动想象的手部机器人辅助训练比常规手训练更有效.【期刊名称】《中国康复理论与实践》【年(卷),期】2019(025)001【总页数】5页(P81-85)【关键词】脑卒中;上肢功能;运动想象;手部机器人;机器人辅助训练;康复【作者】侯莹;高琳;陈苗苗;张茹椒;王庆娟【作者单位】苏州工业园区星海医院康复科,江苏苏州市 215021;苏州工业园区星海医院康复科,江苏苏州市 215021;苏州工业园区星海医院康复科,江苏苏州市215021;苏州工业园区星海医院康复科,江苏苏州市 215021;苏州工业园区星海医院康复科,江苏苏州市 215021【正文语种】中文【中图分类】R743.3我国每年有超过250万例新发脑卒中患者，55%～75%会遗留肢体功能障碍，其中上肢功能障碍约占80%[1]。

上肢康复机器人训练对脑卒中患者上肢功能的疗效观察

上肢康复机器人训练对脑卒中患者上肢功能的疗效观察张小华;曾媛媛;王玉龙【期刊名称】《中国医学创新》【年(卷),期】2017(014)022【摘要】目的:探究上肢康复训练对于脑卒中患者上肢运动功能恢复的效果.方法:选取本院2015年7月-2016年11月收治的52例伴有上肢功能障碍的脑卒中患者,根据随机数字法分成对照组和治疗组,每组各26例.治疗组接受上肢康复机器人治疗,治疗持续30 min/次.对照组利用Bobath疗法提高患者上肢肌力,5 d/周,连续治疗8周.比较两组治疗前后FMA-UE和MBI评分.结果:经过8周的康复训练,两组患者病情均有所好转,对照组Fugl-Meyer评分为(35.24±4.33)分,治疗组为(42.68±6.37)分(P<0.05);对照组MBI为(75.34±16.67)分,治疗组为(81.83±10.89)分(P<0.05).治疗组轻、中度上肢功能障碍的病例84.7%少于对照组42.3%(P<0.05).结论:治疗组在针对脑卒中伴上肢功能障碍的患者的康复过程中能更好地提高患者上肢运动功能,改善患者的生活质量.【总页数】3页(P29-31)【作者】张小华;曾媛媛;王玉龙【作者单位】广东省深圳市大鹏新区南澳人民医院广东深圳518000;广东省深圳市大鹏新区南澳人民医院广东深圳518000;广东省深圳市第二人民医院【正文语种】中文【相关文献】1.脑-计算机接口结合功能性电刺激训练对老年脑卒中患者上肢功能和认知的疗效观察 [J], 徐英;吉艳云;贾杰;吴小妹;肖琴琴;陈梅2.上肢康复机器人结合常规康复训练对急性期脑卒中患者上肢功能的疗效研究 [J], 胡洁;朱琳;刘霖;张艳明;杜巨豹;刘秀贞;王伟;宋为群3.上肢康复机器人治疗对亚急性脑卒中患者上肢功能的影响研究 [J], 蒋尚融;尤红;赵玮婧;张敏4.上肢康复机器人治疗脑卒中患者上肢功能的临床疗效研究 [J], 曹振东;杨彩霞;褚延利;刘然5.上肢康复机器人治疗脑卒中患者上肢功能的临床疗效研究 [J], 曹振东;杨彩霞;褚延利;刘然因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。